法拉克数控系统宏程序ifthen语句

if后加个条件语句then后加个控制语句。

例如：AA: 程序

if X<0 then goto AA

就是如果程序中给个变量，然后这个变量在满足X<0这个条件时，程序自动从AA:语句后自动运行。不知道我说的明白不明白！

（FANUC）现场编程 查看程序属性 步骤一：按 SELECT键，显示程序目录画面 移动光标选中要查看的程序（Eg：复制程序 TEST4）； 若功能键中无 DETAIL （细节）项，

按 NEXT（下一页）键切换功能键内容； 步骤二：按 F2 DETAIL（细节）键，出现下图画面 与属性相关的信息 Creation Date 创建日 Modification Date 修改日 Copy source 复制源的文件名 Positions 位置数据的有无 Size 程序数据容量 Program name 程序名称，。 Sub Type 子类型：NONE：无；JB：工作程序； PR：处理程序；MR：宏程序； Comment 程序注释 Group Mask 运动组，定义程序中有哪几个组受控制。只有在该界面中的位置数据项（Positions）为 “无”时可以修改此项。 Write protection 写保护，通过写保护来指定程序是否可以被改变：ON：程序被写保护； OFF：程序未被写保护； Ignore pause 中断忽略：对于没有动作组的程序，当设定为ON，表示该程序在执行时不会被报警重要程度在SERVO及以下的报警、急停、暂停而中断。 Stack size 堆栈大小 步骤三： 5光标下移，未显示的属性栏目相继出现。如图4-16画面。 把光标移至需要修改的项（只有1-7项可以修改），按 ENTER（回车） 键或按 F4 CHOICE （选择）键进行修改 修改完毕，按 F1END（结束）键，回到SELECT界面。 谢 谢 FANUC ROBOT发那科机器人示教器查看系统文件是通过查看当前正使用的程序。

1、点击发那科机器人示教器位置页。

2、翻页查找。

3、页面显示当前正使用的程序，点击即可查看系统文件

题主是否想询问“发那科机器人由plc外部启动报程序终止的原因吗”？原因是：

1、机器人外部启动PLC的信号过短或者过长，导致机器人无法正常接收到PLC的指令，进而导致程序终止。

2、机器人程序中存在未知的错误，导致程序运行异常，最终报错停止。

在启动程序中添加。

在发那科机器人程序中，添加启动程序，也就是run程序，可以在menu中调出run程序，也可以直接使用run指令。

再发那科机器人指令中，乱程序是基本程序。

1 子程序完成后，需要通过RET指令返回到调用该子程序的主程序中。

2 RET指令会将子程序的返回地址d出堆栈，并跳转到该地址执行主程序。

3 在主程序中，可以继续执行下一条指令，完成整个程序的执行。

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