AGV搬运机器人详细资料大全

AGV即：Automated Guided Vehicle 简称AGV，当前最常见的套用如：AGV搬运机器人或AGV小车，主要功用集中在自动物流搬转运，AGV搬运机器人是通过特殊地标导航自动将物品运输至指定地点，最常见的引导方式为磁条引导，雷射引导，磁钉导航、惯性导航。

基本介绍 中文名 ：AGV搬运机器人 外文名 ：Automated Guided Vehicle 当前最常见 ：AGV搬运机器人或AGV小车 引导方式 ：电磁感应式 简介,引导方式：,优点：,套用范围,AGV的安全考虑, 简介 AGV即：Automated Guided Vehicle 简称AGV，当前最常见的套用如：AGV搬运机器人或AGV小车，主要功用集中在自动物流搬转运，AGV搬运机器人是通过特殊地标导航自动将物品运输至指定地点，最常见的引导方式为磁条引导，雷射引导；目前最先进扩展性最强是由米克力美科技开发的超高频RFID引导。磁条引导的方式是常用也是成本最低的方式，但是站点设定有一定的局限性以及对场地装修风格有一定影响；雷射引导成本最高对场地要求也比较高所以一般不采用；RFID引导成本适中，其优点是引导精度高，站点设定更方便可满足最复杂的站点布局，对场所整体装修环境无影响，其次RFID高安全性稳定性也是磁条导航和雷射导航方式不具备的。 引导方式： 电磁感应式：也就是我们最常见的磁条导航，通过在地面黏贴磁性胶带，AGV自动搬运车经过时车底部装有电磁感测器会感应到地面磁条地标从而实现自动行驶运输货物，站点定义则依靠磁条极性的不同排列组合设定。

雷射感应式：通过雷射扫描器识别设定在其活动范围内的若干个定们标志来确定其坐标位置，从而引导AGV运行。

RFID感应式：通过RFID标签和读取装备自动检测坐标位置，实现AGV小车自动运行，站点定义通过晶片标签任意定义，即使最复杂的站点设定也能轻松完成。

优点： 随着工厂自动化、计算机集成制造系统技术逐步发展、以及柔性制造系统、自动化立体仓库的广泛套用，AGV作为联系和调节离散型物流管理系统使其作业连续化的必要自动化搬运装卸手段，其套用范围和技术水平得到了迅猛的发展。下面是AGV的优点介绍： 1、自动化程度高——由计算机，电控设备，磁气感应SENSOR,雷射反射板等控制。当车间某一环节需要辅料时，由工作人员向计算机终端输入相关信息，计算机终端再将信息传送到中央控制室，由专业的技术人员向计算机发出指令，在电控设备的合作下，这一指令最终被AGV接受并执行——将辅料送至相应地点。 2、充电自动化——当AGV小车的电量即将耗尽时，它会向系统发出请求指令，请求充电（一般技术人员会事先设定好一个值），在系统允许后自动到充电的地方“排队”充电。另外，AGV小车的电池寿命很长（2年以上），并且每充电15分钟可工作4h左右。 3、美观——提高观赏度，从而提高企业的形象。 4、安全性——人为驾驶的车辆，其行驶路径无法确知。而AGV 的导引路径却是非常明确的，因此大大提高了安全性； 5、成本控制——AGV 系统的资金投入是短期的，而员工的工资是长期的，还会随着通货膨胀而不断增加； 6、易维护——红外感测器和机械防撞可确保AGV免遭碰撞，降低故障率； 7、可预测性——AGV 在行驶路径上遇到障碍物会自动停车，而人为驾驶的车辆因人的思想因素可能会判断有偏差； 8、降低产品损伤——可减少由于人工的不规范 *** 作而造成的货物损坏； 9、改善物流管理——由于AGV 系统内在的智慧型控制，能够让货物摆放更加有序，车间更加整洁； 10、较小的场地要求——AGV 比传统的叉车需要的巷道宽度窄得多。同时，对于自由行驶的AGV 而言，还能够从传送带和其他移动设备上准确地装卸货物； 11、灵活性——AGV 系统允许最大限度地更改路径规划； 12、调度能力——由于AGV 系统的可靠性，使得AGV 系统具有非常最佳化的调度能力； 13、工艺流程——AGV 系统应该也必须是工艺流程中的一部分，它是把众多工艺连线在一起的纽带； 14、长距离运输——AGV 系统能够有效地进行点对点运输，尤其适用于长距离运输（大于60米）； 15、特殊工作环境——专用系统可在人员不便进入的环境下工作。 套用范围 制造业：市面上的AGV搬运机器人主要还集中套用在制造业物料搬运上，AGV在制造业套用中以其高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务。并且可多台AGV组成柔性的物流搬运系统，搬运路线可以随着生产工艺流程的调整而及时调整，使一条生产线上能够制造出十几种产品，大大提高了生产的柔性和企业的竞争力。AGV作为基础搬运工具，AGV的套用深入到机械加工、家电生产、微电子制造、卷菸等多个行业，生产加工领域成为AGV套用最广泛的领域。 特种行业：在军事上以AGV的自动驾驶为基础集成其他探测和拆卸设备，可用于战场排雷和阵地侦察，英国军方正在研制的MINDER Ree是一辆侦察车，具有地雷探测、销毁及航路验证能力的自动型侦察车。在钢铁厂，AGV用于炉料运送，减轻了工人的劳动强度。在核电站和利用核辐射进行保鲜储存的场所，AGV用于物品的运送，避免了危险的辐射。在胶卷和胶片仓库，AGV可以在黑暗的环境中，准确可靠的运送物料和半成品。米克力美开发的AGV搬运机器人已经投入兵器维护和矿山实际套用。 餐饮服务业：未来在服务业AGV小车也有望大展身手，如餐厅传菜上菜端茶递水等基础劳动都可以有由AGV搬运机器人来实现。 食品医药业：对于搬运作业有清洁、安全、无排放污染等特殊要求的医药、食品、化工等行业中，AGV的套用也受到重视。在国内的许多卷菸企业，如青岛颐中集团、玉溪红塔集团、红河卷菸厂、淮阴卷菸厂，套用雷射引导式AGV完成托盘货物的搬运工作。 AGV的安全考虑 在AGV系统安装之前就必须考虑安全问题。目标是两个，一是防止车辆之间或者车辆与人员的碰撞，第二是当防撞系统故障时，主安全设备要立即使该车停止，等待人工干预再恢复。安全系统必须在系统安装的初期就要就位。 安全设备可以分为固定设备和移动设备。固定设备通常组成所谓系统级的部件。包括阻塞系统，和设备的布局。移动设备包括车辆，必须遵循一系列的规则，如载重量，重心，车速等等。在使用AGV系统之前，用户必须对安全系统的使用进行培训。 交通控制与防撞系统种类很多，最简单的是车辆前加装防撞缓冲条，并使车速保持在某个特定值以下，一旦碰上，车辆就停止，直到阻力消失。另一种是区域阻塞，在导轨上分开不同的区域，车辆只有在下一个区域上没有车的时候，才能进入该区域。车辆感测器是通过导轨下的地感线圈来探测的。这种方式通常用可程式控制器来实现有关的逻辑控制。更先进的是计算机区域阻塞，与区域阻塞原理类似，但更复杂。计算机对所有车辆的位置进行监控，并对车辆之间的间隙进行监控。 车间的布局要考虑车辆通道的宽度，与人行通道的距离，到车间的设备的间距，等等。对车辆的检测要包括速度探测，载重探测，另外，还要防止受伤。有关的光学感测和超音波感测器可以用来对车辆间距进行探测。 随着人们对生产效率的要求提高，对AGV的需求也越来越大，AGV的技术也会越来越广泛地得到套用。

Automated Guided Vehicle简称AGV，通常也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

AGV的种类

1潜伏式：潜入料车底部，自动挂接和分离实现物料投递、回收作业。

2牵引式：通过尾部自动挂接和脱扣机构实现料车牵引。

3自卸式：背负式平台，使用滚筒、皮带或其他方式实现物料对接。

4举升式：背负平台可自动举升物料，可与流水线同步运行作业。

5叉车式：使用开放式叉车进行物料搬运。

优点介绍

① 自动化程度高；由计算机，电控设备，磁气感应SENSOR,激光反射板等控制。当车间某一环节需要辅料时，由工作人员向计算机终端输入相关信息，计算机终端再将信息发送到中央控制室，由专业的技术人员向计算机发出指令，在电控设备的合作下，这一指令最终被AGV接受并执行——将辅料送至相应地点。

② 充电自动化；当AGV小车的电量即将耗尽时，它会向系统发出请求指令，请求充电（一般技术人员会事先设置好一个值），在系统允许后自动到充电的地方“排队”充电。 另外，AGV小车的电池寿命很长（2年以上），并且每充电15分钟可工作4h左右。

③ 美观，提高观赏度，从而提高企业的形象。

④ 方便，减少占地面积；生产车间的AGV小车可以在各个车间穿梭往复。

AGV的引导方式

折叠磁铁陀螺引导

该种AGV上安装有特制磁性位置传感器，在运行路径沿途的地面上安装有的小磁铁，AGV依靠位置传感器，感应小磁铁位置，再利用陀螺仪技术连续控制无人搬运车的运行方向，从而实现自动搬运。

折叠电磁感应引导

电磁感应式引导一般是在地面上，沿预先设定的行驶路径埋设电线，当高频电流流经导线时，导线周围产生电磁场，AGV上左右对称安装有两个电磁感应器，它们所接收的电磁信号的强度差异可以反映AGV偏离路径的程度。

AGV的自动控制系统根据这种偏差来控制车辆的转向，连续的动态闭环控制能够保证AGV对设定路径的稳定自动跟踪。这种电磁感应引导式导航方法目前在绝大多数商业化的AGVS上使用，尤其是适用于大中型的AGV。

折叠激光引导

该种AGV上安装有可旋转的激光扫描器，在运行路径沿途的墙壁或支柱上安装有高反光性反射板的激光定位标志，AGV依靠激光扫描器发射激光束，然后接受由四周定位标志反射回的激光束，车载计算机计算出车辆当前的位置以及运动的方向，通过和内置的数字地图进行对比来校正方位，从而实现自动搬运。

目前，该种AGV的应用越来越普遍。并且依据同样的引导原理，若将激光扫描器更换为红外发射器、或超声波发射器，则激光引导式AGV可以变为红外引导式AGV和超声波引导式AGV。

AGV的基本应用

① 仓储业

仓储业是AGV最早应用的场所。1954年世界上首台AGV在美国的South Carolina州的Mercury Motor Freight公司的仓库内投入运营，用于实现出入库货物的自动搬运。

目前世界上约有2万台各种各样AGV运行在2100座大大小小仓库中。海尔集团于2000年投产运行的开发区立体仓库中，9台AGV组成了一个柔性的库内自动搬运系统，成功地完成了每天23400的出入库货物和零部件的搬运任务。

② 制造业

AGV在制造业的生产线中大显身手，高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务。并且可由多台AGV组成柔性的物流搬运系统，搬运路线可以随着生产工艺流程的调整而及时调整，使一条生产线上能够制造出十几种产品，大大提高了生产的柔性和企业的竞争力。

1974年瑞典的Volvo Kalmar轿车装配厂为了提高运输系统的灵活性，采用基于AGVS为载运工具的自动轿车装配线，该装配线由多台可装载轿车车体的AGVS组成，采用该装配线后，装配时间减少了20%，装配故障减小39%，投资回收时间减小57%，劳动力减小了5%。目前，AGV在世界的主要汽车厂，如通用、丰田、克莱斯勒、大众等汽车厂的制造和装配线上得到了普遍应用。

近年来，作为CIMS的基础搬运工具，AGV的应用深入到机械加工、家电生产、微电子制造、卷烟等多个行业，生产加工领域成为AGV应用最广泛的领域。

③ 邮局、图书馆、港口码头和机场

在邮局、图书馆、码头和机场等场合，物品的运送存在着作业量变化大，动态性强，作业流程经常调整，以及搬运作业过程单一等特点，AGV的并行作业、自动化、智能化和柔性化的特性能够很好的满足上式场合的搬运要求。

瑞典于1983年在大斯得哥尔摩邮局、日本于1988年在东京多摩邮局、中国在1990年于上海邮政枢纽开始使用AGV，完成邮品的搬运工作。在荷兰鹿特丹港口，50辆称为“yard tractors”的AGV完成集装箱从船边运送到几百码以外的仓库这一重复性工作。

④ 烟草、医药、食品、化工

对于搬运作业有清洁、安全、无排放污染等特殊要求的烟草、医药、食品、化工等行业中，AGV的应用也受到重视。在国内的许多卷烟企业，如青岛颐中集团、玉溪红塔集团、红河卷烟厂、淮阴卷烟厂，应用激光引导式AGV完成托盘货物的搬运工作。

⑤ 危险场所和特种行业

在军事上，以AGV的自动驾驶为基础集成其他探测和拆卸设备，可用于战场排雷和阵地侦察，英国军方正在研制的MINDER Recce是一辆侦察车，具有地雷探测、销毁及航路验证能力的自动型侦察车。

在钢铁厂，AGV用于炉料运送，减轻了工人的劳动强度。在核电站和利用核辐射进行保鲜储存的场所，AGV用于物品的运送，避免了危险的辐射。在胶卷和胶片仓库，AGV可以在黑暗的环境中，准确可靠的运送物料和半成品。

目前没有培训机构开设专门的AGV技术培训，AGV智能搬运机器人属于工业机器人。工业机器人这方面的培训机构蛮多的，可以报名参加这方面的学习，对你从事这方面的会有所帮助。

其次了解AGV厂家对招聘技术人员的要求，根据要求争对性地学习这方面的知识，这是深圳市AGV厂家米克力美对技术人员的要求，可作为参考：

一、AGV结构工程师要求：

1、机电一体化、机械设计或自动化等相关专业大专以上学历，2年以上产品结构设计经验，至少2年上独立设计经验，

2、对产品结构、加工工艺、装配工艺、材料、模具（五金）、生产成本及产品研发有深刻认识。熟悉塑胶，五金模具结构及机加工等有良好的模具设计与跟进经验

3、有独立自动化输送设备（如提升机、移载机、各种自动化生产线）和自动化装配设备设计经验，同时掌握电机的选型、气动件（气缸，电磁阀等）、电控器件的应用及其他机械标准件的使用；

4、精通结构设计的2D、3D专业设计工具（如：PROE、Solidworks、CAD等）

5、工作认真负责、严谨细致，有较强的分析解决问题能力，良好的团队协作精神、良好的沟通组织协调能力。

二、AGV硬件工程师要求

1、通信、电子、自动化等相关专业，1年以上嵌入式硬件设计开发经验；

2、专业知识扎实，具备独立承担工业产品的系统设计、开发、调试能力；对产品可靠性有较好的认识；

3、熟悉常用的单片机、ARM处理器的软硬件开发；掌握Protel99 、PowerPCB、Allegro中一种或多种原理图、PCB设计工具软件；

4、工作认真细致、积极主动、学习强、能承受较强的工作压力。

5、为人积极向上，具有良好的团队意识和创业拼搏精神。

三、软件工程师要求

1、本科以上学历，有1-2年以上相关项目经验；有实际项目经验的应届研究生、博士生毕业生优先；

2、精通QT，有相关开发经验2年以上；

3、熟悉C/C++语言（精通内存处理；熟悉设计模式、面向对象、泛型编程、多线程、网络编程（点对点及广播）、异步IO等技术等；精通数据结构、算法；有过设计和开发高可用性、高扩展性和高性能系统软件的经验），并具有良好的编程习惯；

4、熟悉数据库技术（sql语言的使用）；

5、熟悉至少一种脚本语言。

根据你的兴趣爱好，先确定好你是往AGV软件方向发展还是往AGV硬件方面发展。

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