什么是MTD

当讨论软件支持的时候，应该区别基本的读/写/擦 *** 作和高一级的用于磁盘仿真和闪存管理算法的软件，包括性能优化。在NOR器件上运行代码不需要任何的软件支持，在NAND器件上进行同样 *** 作时，通常需要驱动程序，也就是内存技术驱动程序(MTD)，NAND和NOR器件在进行写入和擦除 *** 作时都需要MTD。使用NOR器件时所需要的MTD要相对少一些，许多厂商都提供用于NOR器件的更高级软件，这其中包括M-System的TrueFFS驱动，该驱动被Wind River System、Microsoft、QNX Software System、Symbian和Intel等厂商所采用。驱动还用于对DiskOnChip产品进行仿真和NAND闪存的管理，包括纠错、坏块处理和损耗平衡。

MTD 设备是象闪存芯片、小型闪存卡、记忆棒等之类的设备，它们在嵌入式设备中的使用正在不断增长。 MTD 驱动程序是在 Linux 下专门为嵌入式环境开发的新的一类驱动程序。相对于常规块设备驱动程序，使用 MTD 驱动程序的主要优点在于 MTD 驱动程序是专门为基于闪存的设备所设计的，所以它们通常有更好的支持、更好的管理和基于扇区的擦除和读写 *** 作的更好的接口。Linux 下的 MTD 驱动程序接口被划分为两类模块：用户模块和硬件模块。

MTD 驱动程序设置

为了访问特定的闪存设备并将文件系统置于其上，需要将 MTD 子系统编译到内核中。这包括选择适当的 MTD 硬件和用户模块。当前，MTD 子系统支持为数众多的闪存设备 ― 并且有越来越多的驱动程序正被添加进来以用于不同的闪存芯片。 有两个流行的用户模块可启用对闪存的访问： MTD_CHAR 和 MTD_BLOCK 。 MTD_CHAR 提供对闪存的原始字符访问，而 MTD_BLOCK 将闪存设计为可以在上面创建文件系统的常规块设备（象 IDE 磁盘）。与 MTD_CHAR 关联的设备是 /dev/mtd0、mtd1、mtd2（等等），而与 MTD_BLOCK 关联的设备是 /dev/mtdblock0、mtdblock1（等等）。由于 MTD_BLOCK 设备提供象块设备那样的模拟，通常更可取的是在这个模拟基础上创建象 FTL 和 JFFS2 那样的文件系统。 为了进行这个 *** 作，可能需要创建分区表将闪存设备分拆到引导装载程序节、内核节和文件系统节中。

Linux 中 MTD 子系统的主要目标是在系统的硬件驱动程序和上层，或用户模块之间提供通用接口。硬件驱动程序不需要知道象 JFFS2 和 FTL 那样的用户模块使用的方法。

1）驱动程序一般指的是设备驱动程序（Device Driver），是一种可以使计算机和设备通信的特殊程序。相当于硬件的接口， *** 作系统只有通过这个接口，才能控制硬件设备的工作，假如某设备的驱动程序未能正确安装，便不能正常工作。因此，驱动程序被比作“ 硬件的灵魂”、“硬件的主宰”、和“硬件和系统之间的桥梁”等。

2）存根程序是一种小程序，它替代以后可能装载或远程定位的较长程序。例如，将使用远程过程调用的程序与替代该程序，提供被请求过程的存根程序一起编译。存根程序接受该请求，然后将请求（通过另一程序）传递给远程过程。当过程完成其服务时，它将结果或其它状态返回到存根程序，存根程序再将其送回提出请求的程序。

四轴主要分为硬件驱动部分，和算法部分，首先我给你介绍一下驱动部分，现在四轴飞控自己做，一般使用stm32飞控 103系列的，f4没必要，主频快，有些浪费了，上图像识别又不行，stm32涉及的驱动主要是IIC(驱动mpu6050和磁力机以及气压计)SPI(主要是驱动nrf无线传输，但是也可以用在mpu6000)，再就是串口，这个就是用在gps中，这些只是外部传感器的应用，内部设备主要使用四路接受pwm，和四路控速pwm，这需要用定时器，再就是eeprom这个也要用到，以及一些其他的部分。这是你需要张我的驱动部分，算法部分主要是三个，第一个是滤波技术，需要用在姿态数据处理，ahrs算法解算姿态，再就是pid这里pid一般用双环串级pid，单级的缺点很多，自己试一试可以。其实你想做到这一步还需要有不错的C语言基础以及扎实的调节驱动能力以及算法的参数，另外调节pid也是和有技巧的，建议多看看调节pid心得，多调试然后对照别人的理论就会掌握。在一个你需要做的就是掌握pcb的制作，会使用ad软件，这是pcb的入门，花几块板子练一下手，然后就可以制作飞控主控版了。加油，本科生能做出来是完全可以的，大三，大二已完成全部工作，有心不难。我当初用了一个月时间从零开始，硬件设计(没什么技术含量好么……)，到实现不需要人去控制的定点悬停，外加一个有模有样的地面站软件，飞得还算可以。但是，后面花了一年多时间在做一些看似重复的工作，包括算法的更新，系统级设计与优化，现在研究生还在这个坑里，我现在我也只能说飞得还算可以。

以上就是关于什么是MTD全部的内容，包括:什么是MTD、什么是驱动程序和存根程序、自己写四轴飞控难度有多大等相关内容解答，如果想了解更多相关内容，可以关注我们，你们的支持是我们更新的动力！