电机PWM调速，程序里面有一段程序不懂，程序在下面，求懂得大神讲解一下beep();有什么作用。

先解释下此函数的功能

void beep(void)

{

uchar t;

for(t=0;t<100;t++)//循环，共输出50个脉冲

{

delaynms(1);//延时，即两个脉冲的间隔时间

FMQ=!FMQ; //产生脉冲，此句貌似有错误，应该写成 FMQ = ~FMQ;

}

FMQ=1; //关闭脉冲，即循环后，不管结果如何，必须让此端口置 1

delaynms(300);//延时，此句有没有都可以

}

看程序的开头 sbit FMQ = P3^6; 可知，这是一个输出端口，至于连接的什么不得而知

但从函数本身看，这只是一个简单的利用延时函数来输出脉冲的函数，其精度不高

程序开头有四句

sbit PWM11 = P1^0;

sbit PWM12 = P1^1;

sbit PWM13 = P1^2;

sbit PWM14 = P1^3;

并且在中断函数中进行控制，初步可以断定，这是一个利用L298N 控制的两相步进电机

但此程序的可读性太差，除了当时编程的时候可以理解其内容，等过段时间就会忘记流程啦

此程序有待改进！

许多微控制器和DSP已经在芯片上包含了PWM控制器，通过步进电机驱动器的拨码开关可以调节驱动器的电流以及细分，给驱动器脉冲信号控制电机，一般电机速度=所给脉冲数/电机转一圈脉冲数60

据本人所知,步进电机不能用PWM控制。

三相、直流电机可以用PWM(脉冲调宽)来控制电机的转速。而步进电机是用步进脉冲来控制电机的转速的。步进电机的步进脉冲的细分,都集成在驱动芯片上,具体细分(如2、4、8、16细分等,)是靠外围编码设定。

发脉冲两种目的

1）速度控制

2）位置控制

速度控制目的和模拟量一样，没有什么需要关注的地方

发送脉冲方式为PWM，速率稳定而且资源占用少

位置控制需要获得发送的脉冲数，有下面4种手段

1）每发送一个脉冲，做一次中断计数

2）根据发送的频率×发送的时间，获得脉冲数量，对于变速的脉冲，可以累计积分的方法来获得总脉冲

3）一个定时器作为主发送脉冲，另外一个定时器作为从，对发送的脉冲计数

4）使用DMA方式，例如共发送1000个脉冲，那么定义u16 per[1001],每发送一个脉冲，dma会从数组中更新下一个占空比字，数组最后一个字为0，表示停发脉冲

上面4种方法的用途和特点

1）对于低速率脉冲比较好，可以说低速发脉冲的首选，例如10Khz以下的，否则中断占用太多的cpu，这种方法要注意将中断优先级提高，否则会丢计数，

2）用作定时的计时精确高，可以允许有脉冲计数丢失的情况

3）主从方式，需额外的定时器来计数，例如tim1发脉冲 tim2计数，最方便的方式，无论高速低速即可，同时占用cpu最低，只是要占用多一个定时器

4）DMA方式也算是一个很确定的方式，不会丢失脉冲，但是高速的时候，会较多的占用内部总线同时会使用一个多余的DMA控制器，而且有个缺点，就是使用起来比较复杂，没有达到KISS原则。

你这个是初始化程序，子程序可用定时器中断子程序细分SPWM，也可以PWM中断计数细分，定时器细分占用MCU资源少，PWM中断的话占用资源比较大但精度高。SPWM可以用查存放正弦波数组取得，也可以用内部数学函数产生，或者将正弦函数初始化调到数组再查表

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