steam穿越机练习,怎么调整25度

1：角度限制

这个参数限制了飞机在Roll轴和Pitch轴所能倾斜的最大角度，那么穿越机是依靠前倾角飞行，Pitch能够倾斜的角度决定了最大的前进速度，Roll的倾斜角度决定了转弯的速度，那么将这个数值增大，就可以明显的提高穿越机前进的速度。这里的数值是从0~90，对应倾斜角度0°和90°。

对于大部分在校飞手来说，几乎都是以默认出厂参数飞行，银燕TinyhawkII的出厂设定里面，这个数值是30 °。于是乎就出现了这么一种情况，小飞手们将Pitch杆死死的顶在控的最前端，穿越机达到了最大的倾斜角30°，但是已经不能飞的更快了……于是乎小飞手开始死扣赛道余量，转弯转的越来越贴近旗，因为roll轴的限制，也不能更快了，于是乎也可以看到所有的后面以自稳飞行模式的飞手成绩都很接近，于是乎造成了一个假象：自稳飞的真慢，自稳到了极限。

在后面的实践中，将这个数值设定到50°~60°之间，对于银燕TinyhawkII来说，可以获得最大的速度和最好的 *** 控性之间的平衡。60°以上的角度，飞机掉高度的现象很严重，比较难控制。当然你也可以从默认的30°开始以10°为一档，慢慢提高来适应这个速度。

注意：记得同时调整摄像头上仰角，和你的最大倾斜角匹配

这里可以以图像里面有没有出现机架的三颗螺丝来判断，一般初学者，当电机的最后一颗螺丝刚刚好屏幕低下平齐，这代表你的上仰角正合适。

而像我这样飞的比较快，就需要配合比较大的上仰角，所以基本都看不见机架了。

如果屏幕里面一小半都是机架，哦，你的摄像头螺丝肯定松了。

对于小飞手来说，最大的感受就是“呦，这飞机竟然能这么快，之前推到顶了都只有这点速度”

注意：这也是穿越机课程里面，第一个可以做成Steam类自主学习的课程，可以带上手机和电脑，让小朋友自己调整角度限制和摄像头上仰角，来确定适合自己的最佳参数。

2：自稳模式——强度

这个数值简单的来说，是控制飞机跟随你摇杆位置的速度，这个数值越大，飞机的在自稳状态下的角速度就越大，简单的来说，数值越大，飞机越灵敏。这个数值默认是50，我们建议这个值可以在50~120之间设定，超出120以后，飞机的倾斜速度太快以至于变得非常不稳定，而100是一个比较合适的数值。

简单的把这个数值从50变到100以后，飞机就可以变得更加灵敏，对于想提速的飞手来说，飞机能够跟上手的速度了，甚至于有点快，感觉还是设定到80差不多。

另外我们也可以来看一下很流行的一款whoop就是Mobula6，这个在比赛里面也经常见到，它的角度限制出厂默认为55°，所以给人一种“这小飞机真快啊”的感觉。

但是如果我们按照上述的调整，由于银燕本身的桨盘直径较大，对于速度的提升还是比较明显的。

进一步提速

之前讲的是Roll和Pitch，现在来看Yaw，TinyhawkII的出厂默认参数是400°/秒，对于室内竞速来说，Yaw的滚转率就代表机头的指向速度，那么机头指向速度又决定飞机的转向速度，400°/秒的滚转率比较偏低，转向会慢一些。

这个数值，我们建议设定到550°~750°/秒之间，会是一个比较理想的数值。

注意：在自稳状态下，Roll和Pitch的滚转率不生效，由自稳强度控制滚转速度，所以这里的角速率尽管有数值，但是并没有生效，你就算设置到0，都可以正常工作的。

还能不能再快点

接下来的 *** 作就进入风险环节，有可能造成电机烧毁，或者电调烧坏的后果，需要小心谨慎的进行测试，万一你的设备烧了，我们一概不负责任的哦。

对于大部分小飞机集成的BLhelis电调来说，我们建议保持167这个版本的固件就可以了，其他169版本的带PWM 48k/96k驱动频率的固件来说，对于电机的功率有一些影响，保持出厂的167就可以。

我们可以把Motor Timing-进角的数值，从默认的medium，改成mediumhigh，或者干脆就是high，来提高电机的输出功率。

把Start Power，从默认的05 改成10，或者干脆拉到最高，让电机的响应进一步提高。不过这里银燕TinyhawkII出厂的数值就已经拉到最大了，也就一个进角可以修改一下。

上面的这些都很好，我还想更快一点

额，这种更高更快更强的奥运精神是非常好的，经过上面一轮软件的调整，基本上可以说把Tinyhawk这样的小飞机的潜力榨干了，这种参数设定下面，飞机的性能和出厂完全不能比，快很多了。

另外BF43针对自稳竞速引入了更多比较好的功能，比如在Rate的OSD菜单中，

引入了针对自稳的Expo曲线，影响Pitch，和roll轴，这个真是非常“哇塞”的功能，要知道当你把前倾角度极限值变大，这个数值在控制曲线上面是一根直线，这会造成你想精细打杆调整一下飞机姿态，就会打过头。这要求你自己手在中位对航线的时候，舵量很小，在需要过弯的时候，舵量超大，这太难了。

所以Expo曲线的引入，可以让中位变迟钝，同时仍然保持行程终点的舵量。实测这个值在03左右是一个平衡点。变动这个数值以后，使用自稳的小朋友，整体 *** 控水平会有一个质的飞跃。

“自稳飞不过手动”？

所以我们再回过来，复盘最开始我认为的“自稳飞不过手动”

其实大部分小飞手，都在使用默认的出厂配置飞行，比如TinyhawkII的出厂配置，Emax 银燕为了好飞，普及，出厂配置是比较保守的，那么在这种保守的状态下，确实“自稳”就显得非常的慢。

另外换过来，也不是贬低手动不行，能飞手动，才算是真正进了穿越机的门，但是打开这扇门的时间真的很长，能够使用手动飞行的飞手，无一例外是投入了大量训练时间，才能有这种亮眼的成绩，也许他们用自稳飞，一样也不会差。

所以如果在短时间内没法通过投入大量的训练量，来达到流畅飞行手动模式的话，或许可以通过提高自稳模式的速度和灵敏度，尽量提升自稳的速度，毕竟小飞手们的自稳训练量最大，时间最长，自稳的手法最熟练。如果在这个基础上，榨干飞机的潜力，充分发挥出飞机的性能，那么就可以缩小与使用全手动飞行高手之间的差距。如果能飞到RAB一样夸张，那就真的很猛了。

在这个基础上，我做了一下粗略的测试，使用自稳的小飞手，最快能够达到和使用手动飞的我仅相差一圈的成绩，还是在我使用85mm 2S机VS小飞手65mm 1S机装备压制的情况下，这可能在某种程度上，证实了就算是以目前的状态，自稳还有相当大的潜力可以挖。

所以“自稳飞不过手动”，可能反馈的真实意义是飞行技术之间的差异（掌握了手动飞行的飞手技术更好），而并不是某个飞行模式带来的优势，或许对于这个概念的理解，会帮助大家更合理的安排训练计划。

1：Acro，常见的手动模式

2：Level，各种自稳，有Angle角度模式，和Horizon半自稳模式等等

3：NEF Race 模式，主要是从Sliverware移植过来的混合自稳模式，主要特征是俯仰手动，横滚自稳。

4：以EMU固件里面的各种内设了混控的飞行模式，这个用的比较少，不在这次讨论范围内，本质上还是自稳。

不过对于室内竞速来说，由于场地的狭小，手动竞速飞行是比较困难的，需要长时间的训练。但是并不是所有的飞手，都有足够多的时间去进行手动飞行的训练，因此在市一级的比赛里面，大部分的飞手还在用自稳模式进行竞速飞行。

所需材料。

刷blheli程序：arduino nano一块。

USB公头转miniUSB公头线一根。

好赢电调一块（型号不限）其实只要是用c8051f330单片机的电调都行。

刷电调主要过程 1 把arduino nano驱动安装到电脑上。

航模电调的程序分为开源的和不开源的，目前国内比较出名的开源航模电调程序是Simonk和BLHeli。

不开源的一般就是厂家自己写的程序，Simonk程序使用会使电调反应速度加快，但是发热量太大。

一般厂家的程序就很不错了

所需材料。

刷blheli程序：arduino nano一块。

USB公头转miniUSB公头线一根。

好赢电调一块（型号不限）其实只要是用c8051f330单片机的电调都行。

刷电调主要过程

1 把arduino nano驱动安装到电脑上。

2 和程序连接

3 连接电调

4 刷程序

5 改参数

blheli程序设置选项:

1 Closed loop P gain: PID 中的P增益。P Diff 就是你收敛速度，越高电机响应越快，但是负载也会增大。

2 Closed loop I gain: PID中的I 增益。 控制你锁定转速的精度，I越高越精确，太高会造成电机震动。

3 Closed loop mode:

a HiRange: 最高达20万RPM

b MiddleRange: 10万RPM

c LowRange: 5万RPM

Low Voltage Limiter —电池电压低门限

Governor Mode —定速模式(四种模式)

Tx：遥控器油门曲线控制定速值。只要油门曲线是一条水平线，就保持相应的定速这种模式不能像普通电调那样设置斜上升的油门曲线，否则电调根据油门的变化不断地修正定速，会有很明显的 *** 作延迟感觉

Arm：每次飞机启动时读取一次遥控器油门值，这个值用于后续飞行的定速值（油门曲线对主电机不再起作用，但是注意，油门曲线对尾电机起作用，所以通过设置合适的V型曲线可以帮助三轴加强锁尾）

Setup：用Gorvernor Setup Targe项所设置的值作为定速值（类似于Arm模式，但是不需要每次通电都设一次定速值 同样，油门曲线对主电机不再起作用，但是注意，油门曲线对尾电机起作用，所以通过设置合适的V型曲线可以帮助三轴加强锁尾）

Off：关闭定速功能，将电调当成普通电调使用

Governor P-Gain —定速P增益 调整定速软硬

Governor I-Gain —定速I增益 调整定速软硬

Governor Range —调速范围

Governor Target RPM—定速模式的期望定速值

Startup Power — 启动功率

Startup RPM —启动瞬间电机的转速

Startup Acceleration — 启动至定速所需时间

这三个值共同决定了启动瞬间电机行为。 如果启动有困难，适当加大Startup Power，如果电机转后易被卡住而停转，可以加大Startup RPM。

Startup Method —启动方法

Throttle Change Rate —油门变化率

Motor / Gear Setup —电机/齿轮设置

Moter Direction —电机转动方向

Demag Compensation — ？？？？？ 补偿

PWM Frequency —无刷电机PWM开关频率 Low为8-12Khz, High为20-25Khz

Damping Force —强制减震力

Motor Timing —电机调速

Input Polarity —信号线相位，对于Mcpx/FBl100,从电机端取信号，选择Positive；如果从MCU输出或者电机MOS输入端取信号，选择Negative。对于华xx机型, 从电机端取信号，选择Negative；如果从MCU输出或者电机MOS输入端取信号，选择Positive。

PWM Min Throttle —最小油门PWM开关频率

PWM Max Throttle —最大油门PWM开关频率

Beep Strength —蜂鸣声强度

Beacon Strength —信号灯强度

Beacon Delay —信号灯延迟

Motor Timing 电机进角

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