用stm32产生pwm信号控制步进电机，频率和占空比怎么弄啊，下面是我写的程序，怎么才能输出波形

你这个是初始化程序，子程序可用定时器中断子程序细分SPWM，也可以PWM中断计数细分，定时器细分占用MCU资源少，PWM中断的话占用资源比较大但精度高。SPWM可以用查存放正弦波数组取得，也可以用内部数学函数产生，或者将正弦函数初始化调到数组再查表

循迹模块我用的是红外传感器。黑线的检测原理是红外发射管发射光线到路面，红外光遇到白底则被反射，接收管接收到反射光，经施密特触发器整形后输出低电平；当红外光遇到黑线时则被吸收，接收管没有接收到反射光，经施密特触发器整形后输出高电平。

C语言之所以命名为C，是因为 C语言源自Ken Thompson发明的B语言，而 B语言则源自BCPL语言。

1967年，剑桥大学的Martin Richards对CPL语言进行了简化，于是产生了BCPL(Basic Combined Programming Language)语言。

20世纪60年代，美国AT&T公司贝尔实验室(AT&T Bell Laboratory)的研究员Ken Thompson闲来无事，手痒难耐，想玩一个他自己编的，模拟在太阳系航行的电子游戏--Space Travel。他背着老板，找到了台空闲的机器--PDP-7。但这台机器没有 *** 作系统，而游戏必须使用 *** 作系统的一些功能，于是他着手为PDP-7开发 *** 作系统。后来，这个 *** 作系统被命名为--UNIX。

1970年，美国贝尔实验室的 Ken Thompson，以BCPL语言为基础，设计出很简单且很接近硬件的B语言(取BCPL的首字母)。并且他用B语言写了第一个UNIX *** 作系统。

1971年，同样酷爱Space Travel的Dennis MRitchie为了能早点儿玩上游戏，加入了Thompson的开发项目，合作开发UNIX。他的主要工作是改造B语言，使其更成熟。

1972年，美国贝尔实验室的 DMRitchie 在B语言的基础上最终设计出了一种新的语言，他取了BCPL的第二个字母作为这种语言的名字，这就是C语言。

1973年初，C语言的主体完成。Thompson和Ritchie迫不及待地开始用它完全重写了UNIX。此时，编程的乐趣使他们已经完全忘记了那个"Space Travel"，一门心思地投入到了UNIX和C语言的开发中。随着UNIX的发展，C语言自身也在不断地完善。直到今天，各种版本的UNIX内核和周边工具仍然使用C语言作为最主要的开发语言，其中还有不少继承Thompson和Ritchie之手的代码。

在开发中，他们还考虑把UNIX移植到其他类型的计算机上使用。C语言强大的移植性(Portability)在此显现。机器语言和汇编语言都不具有移植性，为x86开发的程序，不可能在Alpha,SPARC和ARM等机器上运行。而C语言程序则可以使用在任意架构的处理器上，只要那种架构的处理器具有对应的C语言编译器和库，然后将C源代码编译、连接成目标二进制文件之后即可运行。

1977年，Dennis MRitchie发表了不依赖于具体机器系统的C语言编译文本《可移植的C语言编译程序》。

C语言继续发展，在1982年，很多有识之士和美国国家标准协会为了使这个语言健康地发展下去，决定成立C标准委员会，建立C语言的标准。委员会由硬件厂商，编译器及其他软件工具生产商，软件设计师，顾问，学术界人士，C语言作者和应用程序员组成。1989年，ANSI发布了第一个完整的C语言标准--ANSI X3159-1989，简称"C89"，不过人们也习惯称其为"ANSI C"。C89在1990年被国际标准组织ISO(International Standard Organization)一字不改地采纳，ISO官方给予的名称为:ISO/IEC 9899，所以ISO/IEC9899: 1990也通常被简称为"C90"。1999年，在做了一些必要的修正和完善后，ISO发布了新的C语言标准，命名为ISO/IEC 9899:1999，简称"C99"。 在2011年12月8日，ISO又正式发布了新的标准，称为ISO/IEC9899: 2011，简称为"C11"。

您好，我研究电机多年！现为您解答：可以这样说，PWM对步进电机几乎没什么太大作用，因为步进电机不像直流电机那样通过改变电压来改变转速，步进电机是有工作时序的，而且步进电机需要驱动电路的，你输入的PWM信号对驱动芯片来说只是个时序信号，最终输出的电压大小还是驱动电路实现的，所以用PWM调节步进电机简直就是画蛇添足，瞎给自己找麻烦！如果想改变步进电机的速度可以通过改变每两个脉冲之间的延时时间来实现。如果想改变步进电机的扭矩可以通过改变步进电机的工作节拍来实现！一般单四拍力矩最小，双四拍力矩最大，半步8拍力矩稍小于双四拍，但是步进分辨率要高一倍！

望采纳，谢谢！

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