步进电机编程一般有几点。细分数,结构比例,加速度,减速度。最大频率限值,最小起跳频率。
1:原点。
2:速度,距离(相对位置,绝对位置)。速度模式
3:停止。等待
如果多轴的或开关,传感器比较多的位置控制就比较复杂了。有很多变量和跳转。这取决于控制器功能和底层程序开发和运用。
根据你问的情况,应该是写上层程序。中层都已经做好了,写程序需要对使用的芯片和代码非常熟悉,逻辑关系比较了解,运动结构也有一定的认知。
芯片类型: altera 用quartusII 软件 xilinx 用 ise软件;
所用的语言是VHDL(推荐)与Verilog;至于你说的驱动步进电机要用fpga产生所需要的PWM波来控制电机驱动芯片(如L298),产生PWM的方法有很多,可以用VHDL编写分频器,在通过计数器产生PWM波,总之FPGA用起来很灵活的。希望你进步!
AT89C51单片机,步进电机驱动器L298N驱动,实现单片机识别并输出显示键盘输入的数据信息(转角)并产生连续脉冲控制步进电机转动,电机型号是两相步进电动机42BYG121,其步进角为18度,通过半步驱动方式进行细分可获得09度的步进角;环形分配器和电机驱动器
控制器接收到上位机的命令后,首先获取需要转动的步数,然后根据相应命令打开相应定时器的计数功能。控制程序中用定时器1控制二路脉冲输出,定时器2控制一路脉冲输出,从而完成3路电机的控制。 定时器2使用CTC模式,匹配中断使能。通过匹配中断,在OCR2端口可以输出脉冲,通过设定寄存器OCR2寄存器的值可以改变输山脉冲频率。定时器1使用相位与频率修正模式
键则反向转1~9圈;左键固定正转90度,右键固定反转90;Esc 键终止转动。通过这个程序,我们也可以进一步体会到如何用按键来控制程序完成复杂的功能,以及控制和执行模块之间如何协调工作,而你的编程水平也可以在这样的实践练习中得到锻炼和提升。#include <reg52h> sbit KEY_IN_1 = P2
part1: 用一路led照亮地面,左中右三路红外传感看反光。根据反光3'bxxx写个mealy状态机。
9种状态3‘zzz,3'b000~3'b111 根据后8种状态的64种变化,输出前进还是后退,速度,方向等。
3‘b111 -> 3'b111: 在线上, DIR=2'b00; RUN=4, 快进;
3'b111 -> 3'b011: 小弯左偏, DIR=2'b10; RUN=2, 慢进;
3'b111 -> 3'b110:
3'b111 -> 3''b001: 大弯左偏, DIR=2'b10; RUN=1, 低速;
3'b111 -> 3'b000: >90度的急弯, 跑丢了: RUN=1, DIR=2'b11, REV=1倒回去找回路线。
3'b000 - > 3'b001:
3'b001 ->
default:
Part2:
根据REV确定步进电机的正转还是反转,根据DIR产生脉冲序列,根据RUN产生脉冲频率。
主要还是状态解析能力,参考<异步时序电路设计>之mealy,输出跟当前态和历史态都相关。
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