simulink怎么同时进行路径规划与控制跟踪

一、仿真目的

测试六次多项式轨迹规划方法(python实现)及mpc轨迹跟踪控制（python实现）的效果。首先由轨迹规划模块生成给定环境中的车辆轨迹，然后使用carsim和matlab联合仿真，观察轨迹规划及跟踪的效果。

二、carsim和matlab版本说明

最开始使用carsim802配合matlab2013a,结果carsim中link to simulink的时候无法识别到matlab。更改快捷键的属性后carsim可以识别matlab,但是simulink中无法找到carsim s-function模块。经过过次尝试，发现carsim2017和MATLAB2016a可以完美的匹配到一起。

三、carsim中车辆及工况设置

这里直接采用软件自带的E类车，目标车速为0，制动和转向设置为空，换挡采用自动挡，工况设置如图。中间列可设置仿真开始及停止时间，右侧栏可以设定仿真动画中出现的plot

工况设置

道路采用自建的L形道路

在这里插入描述

四、carsim和simulink联合仿真

1、carsim链接simulink文件

选择model下拉栏中的Models Simulink

在这里插入描述

新建数据集

在这里插入描述

在新建的mysimulinkmodel数据集的Simulink Model中导入新建的simulink空白文件，如图：

在这里插入描述

到目前为止，carsim和simulink连接已经建立好

2、确定carsim输入输出接口

如图建立，输入输出数据集。import数据集指定了simulink中传递给carsim模型的控制变量，export数据集指定了从carsim传出的模型状态值。

在这里插入描述

确定输入输出时可以通过选择choose run to get import information来从已有的仿真模型中获取可以作为输入输出的变量名

在这里插入描述

这里选取的是变换车道的仿真模型。在图中1处点击View spreadsheet可以在excel中获取所有可用于导入的变量及相关定义。图中2处可以通过不同的方式显示变量。

在这里插入描述

五、建立simulink模型

点击sent to simulink可以打开与carsim关联的simulink文件，在simulink中选择CarSim S-Function模块

在这里插入描述

该模块中vehicle vode指车辆代码，两个字母分别表示前悬和后悬的种类，根据车辆类型而定，这里是i_s。Simfile name填写Simfilesim即可。

在这里插入描述

在simulink中根据需要建立如图所示模型，这里是要测试mpc的轨迹跟踪效果

在这里插入描述建立完模型后保存，在carsim中选择run now,模型编译成功,在vedio中可以看到仿真效果。

我想到大概3种可能

1、你的模型那个点没有动，或者动的距离较小；

2、你选择点的时候可能选错了，选到在地面上的那个点了；

3、有很的可能，你的线条颜色与背景颜色相同；

波形异常的话改一下仿真算法，比如从变步长改为固定步长。

逆变桥只有一个控制端是为了防止模块过大，从你自己的仿真中可以看出，6路信号输入到mux再到g端。信号按照ABC三相顺序布置，其中前两个信号是A相的上下两个功率管。

如果你对模块还是不熟悉，可以右键点击模块选择help。里面有详细的介绍。

识别程序如下：

监测对象识别应当按照农户申请、村级核查、民主评议、村内公示和数据比对、乡镇审核、县级备案的程序进行。

监测对象的识别程序一般不超过15天，受理农户申请后2日内完成入户核查,核查后2日内完成民主评议,民主评议后在村级公示5天，由乡镇汇总报县级同步进行数据比对，公示后报乡镇审核，乡镇审核应于2日内完成，乡镇审核完成后将情况说明及监测对象确认备案的函报县级审定，县级3日内将审定结果反馈各乡镇并同步进行公告县级数据比对结果。

具体说明

1、基层干部排查、部门筛查预警、农户自主申报等途径发现的拟监测对象签订承诺授权书。

2、村级及时收集汇总签订承诺授权书的农户信息，通过乡镇统一报送县级乡村振兴部门，由县级乡村振兴部门组织相关行业部门及时开展信息比对、反馈比对结果。

3、村级根据比对反馈信息，结合家庭基本情况、返贫致贫风险等综合研判，通过民主评议确定初选监测对象并在村内进行公示，公示时间不少于7天。

4、乡镇对村级上报的公示无异议的初选监测对象及时审核，确定最终监测对象，并在所在村公告。

5、乡镇将监测对象名单报县级乡村振兴部门备案，并将监测对象信息录入全国防返贫监测信息系统，同时建立村级监测帮扶档案。

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