平衡小车制作——mpu6050

mpu6050内带三轴陀螺仪和三轴加速度传感器，自带数字运动处理器dmp硬件加速引擎，非常方便实现姿态解算，降低运动处理器对 *** 作系统的负荷 集成可程序控制加速度传感器，角速度传感器，自带温度传感器，支持输出中断

INT中断输出，AD0设置地址AD0=0 地址=0X68 AD0=1 地址0X69，SCL/SDA IIC接口

1初始化IIC

2复位mpu6050，由电源管理寄存器0X6B控制

3设置角速度加速度满量程范围

4设置其他参数

5设置系统时钟

6使能

DEVICE_RESET=1复位

SLEEP=0正常工作模式

TEMP_DIS用于设置是否使能温度传感器，设置为0，则使能CLKSEL[2:0]用于选择系统时钟

陀螺仪配置寄存器0X1B

FS_SEL[1:0]用于设置满量程范围

加速度配置寄存器0X1C

AFS_SEL[1:0]用于设置满量程范围

FIFO使能寄存器0X23

在简单读取传感器数据，可以不用FIFO，设置为0

采样率分频寄存器0X19

采样频率=陀螺仪输出频率/（1+SMPLRT_DIV）

一般设置为采样率的一半

配置寄存器0X1A

看数字低通滤波器设置位

加速度输出寄存器0x3B-0X40

陀螺仪输出 0X43-0X48

温度传感器数据输出0X41-0X42高8位低8位，通过温度换算

欧拉角yaw航向角 roll横滚角 pitch俯仰角

dmp输出的是四元数，采用q30格式，q30是一个常量

上位机

匿名四轴上位机

1显卡、CPU、内存是不是超频了？降低频率；

2机器整体散热不够，加强散热；硬件更新；

3内存重新插拔，或者更换插槽、内存加大；

4硬盘保护，用EVEREST软件检查硬盘是否有坏道；

5系统垃圾多，中毒？建议用360安全卫士清理；

注册表: 开始-运行-输入regedit msconfig

6减少开机滚动条时间

HKEY_LOCAL_MACHINE\SYSTEM\CurrentControlSet\Control\Session Manager\Memory Management\PrefetchParameters，在右边找到EnablePrefetcher主键，把它的默认值3改为这样滚动条滚动的时间就会减少

7加快开机速度

HKEY_LOCAL_MACHINE\System\CurrentControlSet\Control\，把WaitToKillServiceTimeout设置为“4000”

HKEY_CURRENT_USER\Control Panel\Desktop，找到“MenuShowDelay”主键,把它的值改为“0”就可以去掉菜单延迟效果

把AutoEndTasks的键值设置为1；然后在该分支下有个“HungAppTimeout”，把它的值改为“4000”

8取消快捷方式图标上的箭头

HKEY_CLASSES_ROOT\Lnkfile子键分支，在此子键分支中查找到键值名IsShortcut，其类型为REG＿SZ，将此值删除，就能去除快捷方式图标上的箭头。注销当前用户并重新启动计算机后设置就生效

9提高宽带速度

在运行”中输入gpeditmsc，打开组策略编辑器找到“计算机配置→管理模板→网络→QoS数据包调度程序”，选择右边的“限制可保留带宽”，选择“属性”打开限制可保留带宽属性对话框，选择“禁用”即可这样就释放了保留的带宽

1给蓝牙上电

上电之后，HC-06的指示灯会不停地闪烁，标志着进入AT模式。

2有线串口连接

选择有线串口连接的方式，将单片机和电脑连接起来，我们这里假设使用的是51开发板

3蓝牙引脚连接

配置的时候，HC-06的Rx和Tx 接到 51单片机的 Rx和 Tx，一般是P30,和P31

正常工作时，HC-06的Rx和Tx 接到 51单片机的 Tx和 Rx

4打开串口调试助手

找到有线串口线对应的端口，将波特率设置为与HC-06波特率一致（默认为9600），8位数据位，1位结束位，无奇偶校验，然后打开串口

5输入指令

首先输入AT（无空格回车），然后串口助手会返回OK，修改波特率时输入AT+BAUDx（x为波特率编号），串口助手会返回OKnnnn（nnnn为自己设置的波特率）。注意，在这之后若还做其他命令 *** 作，必须先断开连接，修改串口助手的波特率为刚刚设置的波特率，然后再打开串口继续 *** 作。

6蓝牙配对

一般HC-06模块的默认名称就是hc-06，默认配对密码是1234。

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