pi调节器传递函数的标准形式

PI调节器的传递函数是什么

传递函数是指零初始条件下线性系统响应(即输出)量的拉普拉斯变换(或z变换)与激励(即输入)量的拉普拉斯变换之比。记作G(s)=Y(s)/U(s),其中Y(s)、U(s)分别为输出量和输入量的拉普拉斯变换。

P是比例，I是积分

积分的作用是基于偏差量的，比例的作用是加快收敛速度的

从自控原理上讲，PI调节不会带来右半平面的特征值，所以不会导致系统震荡

但是PI调节是基于偏差的比例放大，所以偏差消失后，PI调节失去作用，导致PI调节不是无差调节系统，精度有限。

Td 是早期版本（至少在65之前）tf 对象的属性，后来改成ioDelay了。

把

set(Gcc3,'Td',tau);

这两句里面的Td改成ioDelay即可。

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