当dsp28335中存在两个程序时怎么运行

dsp28335中存在两个程序时运行方法：用两个中断，分别是PWM1中断（3，1）和QEP1中断（5，1），其中PWM1中断的优先级要比QEP1中断优先级高，且PWM1中断为不可被抢占中断，QEP1中断为可被抢占中断。

dsp28335属于TI公司的DSP C2000系列产品。

dsp28335主要是用于电气控制领域，和工业产品，比如变频器控制、伺服控制等，也可以当作普通MCU使用。

欧美：瑞恩、AB、ABB、欧陆、西门子、伦茨、派克、法那科；

日本：安川、富士、三菱、山洋、东芝；

台湾：台达、东元；

国产：华中、广数、时光等

伺服驱动器有哪些特点：

1、伺服驱动器软件程序主要包括主程序、中断服务程序、数据交换程序。

2、伺服驱动器主程序主要用来完成系统的初始化、LO接口控制信号、DSP内各个控制模块寄存器的设置等。

3、伺服驱动器所有的初始化工作完成后，主程序才进入等待状态，以及等待中断的发生，以便电流环与速度环的调节。

4、中断服务程序主要包括四M定时中断程序光电编码器零脉冲捕获中断程序、功率驱动保护中断程序、通信中断程序。

5、伺服驱动器初始化主要包括DsP内核的初始化、电流环与速度环周期设定、PWM初始化、四M启动、ADc初始化与启动、QEP初始化、矢量与永磁同步电机转子的初始位置初始化、多次伺服电机相电流采样、求出相电流的零偏移量、电流与速度P调节初始化等。

6、PWM定时中断程序有的用来对霍尔电流传感器采样A、B两相电流ia、ib进行采样、定标，以及根据磁场定向控制原理，计算转子磁场定向角，再角，再生成PWM信号对位置环与速度环进行控制。

7、功率驱动保护中断程序主要用于检测智能功率模块的故障输出。

8、光电编码器零脉冲捕获中断程序可实现对编码器反馈零脉冲精确确地捕获，从而可以得到交流永磁同步电机矢量变换定向角度的修正值。

9、数据交换程序主要包括与上位机的通信程序、EEPRoM参的读取、数码管显示程序等。参数的存储控制器键盘值。

10、伺服驱动器软件主程序流程图。

void InitGpio(void){// Set GPIO A port pins,AL(Bits 7:0)(input)-AH(Bits 15:8) (output) 8bits// Input Qualifier =0, none EALLOW; //EVA配置 GpioMuxRegsGPAMUXall=0x0f0f; // 配置PWM1,PWM2,PWM3,PWM4,QEP1,QEP2等的功能口 GpioMuxRegsGPAQUALall=0x0000; // Input qualifier disabled //配置刹车，方向控制信号 GpioMuxRegsGPBMUXall = 0x0000; //配置为I/O口// GpioMuxRegsGPBMUXbitPWM7_GPIOB0 = 0; //配置为I/O口// GpioMuxRegsGPBMUXbitPWM8_GPIOB1 = 0;// GpioMuxRegsGPBDIRbitGPIOB0 = 1; //输出引脚，电机刹车控制，break// GpioMuxRegsGPBDIRbitGPIOB1 = 1; //输出引脚，电机方向控制，dir GpioMuxRegsGPBDIRall = 0xffff; //配置为输出引脚 GpioMuxRegsGPBQUALall=0x0000; // Input qualifier disabled EDIS; GpioDataRegsGPBDATall = 0xff00; //高8位为DA输出控制制动器}

利用安装在电机后面的轴后编码器，编码器在单位时间内计数脉冲的多少就代表了电机转速的快慢。而获取编码器的计数值可以采用DSP相应的模块。比如说TMS320F2812这款芯片就有一个专门的QEP模块可以采集编码器计数脉冲。

控制电机的速度一般是利用PWM波，通过发出的PWM波的占空比就可以实现电机的调速了，还是以2812为例，它有专门的PWM模块，具体设置你参考相应的书籍吧

实现闭环的话大概流程是这样的：

首先保证你的硬件是完善的（电机，编码器，驱动器，DSP电路板）

1在程序的中断里面可以设置采样周期，采集到计数后记过简单的计算

2计算后得到PWM的占空比（算法我就不说了，你可以是简单的四则运算，噎可以到网上找更好的算法，呵呵，还有啊，多大占空比对应多大速度看你的电机是什么型号了）

3向电机驱动器发出经过计算后的PWM，驱动器会根据你发出的PWM波来调节电机的电压电流，从而调节电机的速度

这样就实现了 电机速度--编码器采集--DSP计算--PWM波--驱动器--电机速度改变--电机速度 的整个闭环过程了

PS：控制电机速度的话要有相应的驱动器或驱动板，你应该知道的吧

好了，我能说的大概就这么多了，不知道讲清楚了没有，(^__^) ……

欧美：瑞恩、AB、ABB、欧陆、西门子、伦茨、派克、法那科；

日本：安川、富士、三菱、山洋、东芝；

台湾：台达、东元；

国产：华中、广数、时光等

伺服驱动器有哪些特点：

1、伺服驱动器软件程序主要包括主程序、中断服务程序、数据交换程序。

2、伺服驱动器主程序主要用来完成系统的初始化、LO接口控制信号、DSP内各个控制模块寄存器的设置等。

3、伺服驱动器所有的初始化工作完成后，主程序才进入等待状态，以及等待中断的发生，以便电流环与速度环的调节。

4、中断服务程序主要包括四M定时中断程序光电编码器零脉冲捕获中断程序、功率驱动保护中断程序、通信中断程序。

5、伺服驱动器初始化主要包括DsP内核的初始化、电流环与速度环周期设定、PWM初始化、四M启动、ADc初始化与启动、QEP初始化、矢量与永磁同步电机转子的初始位置初始化、多次伺服电机相电流采样、求出相电流的零偏移量、电流与速度P调节初始化等。

6、PWM定时中断程序有的用来对霍尔电流传感器采样A、B两相电流ia、ib进行采样、定标，以及根据磁场定向控制原理，计算转子磁场定向角，再角，再生成PWM信号对位置环与速度环进行控制。

7、功率驱动保护中断程序主要用于检测智能功率模块的故障输出。

8、光电编码器零脉冲捕获中断程序可实现对编码器反馈零脉冲精确确地捕获，从而可以得到交流永磁同步电机矢量变换定向角度的修正值。

9、数据交换程序主要包括与上位机的通信程序、EEPRoM参的读取、数码管显示程序等。参数的存储控制器键盘值。

10、伺服驱动器软件主程序流程图。

以下仅供参考：

管理体系文件的编号方法:根据文件的分类，编码表示方式为：

企业代号/文件代号+顺序号-发布年份

其中：

企业代号：LL

文件代号: 质量环境手册：QEM；

质量环境管理体系程序文件：QP；

环境管理体系程序文件：EP；

质量环境体系共用程序文件QEP；

作业指导书文件：WI；

技术文件: TE

顺序号：以01、02、03…表示；

发布年份：如2010年、2011年…。

TMS320F2812是基于代码兼容的C28x内核的新型高性能32位定点数字信号处理器，其代码与F24x/LF240x系列DSP代码及部分功能相兼容，C28x内核的指令执行周期达到了667ns，最高运行频率可以达到150MHz，保证了控制系统有足够的运算能力。

此外，F2812集成有许多外设，提供了整套的片上系统，从降低了系统成本，实现更简单、高效的控制。

其片上外设主要包括2×8路12位ADC（最快80ns转换时间），2路SCI，1路SPI，1路McBSP，1路eCAN接口等，并带有两个事件管理模块（EVA、EVB），分别包括6路PWM/CMP，2路QEP，3路CAP，2路16位定时器（或TxPWM/TxCMP）。

另外，该器件还有3个独立的32位CPU定时器，以及多达56个独立编程的GPIO引脚。

由此可见，F2812在具备数字信号处理器卓越的数据处理能力的同时，又具有适于控制的片内外设及接口，可广泛应用于各种高性能的系统控制中。

F2812不同于F24xx系列DSP，它采用统一编址方式。

芯片内部有18K的SARAM，包括MO、M1、L0、L1、H0共5个存储块。

各存储块保持独立，可以在同一机器周期对不同的RAM块进行访问，从而减少流水线时延。

而且F2812内部有128K字的FLASH，地址空间3D8000h——3F7FFFh，适用于低功耗、高性能的控制系统。

此外F2812提供了外部存储器扩展接口（XINTF），方便进行系统扩展，其寻址空间可以达到1MB。

F2812有多种上电引导方式可供选择，可以通过设置GPIOF4、GPIOF12、GPIOF3、GPIOF2的不同状态进行DSP上电时的程序引导控制。

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