abb机器人示教器编程输入一个距离怎么控制伺服移动

1、首先，需把需要移动的距离输入到机器人控制系统中，并设置好移动方向。

2、其次，abb机器人示教器编程输入编写相应的程序。

3、最后，发出指令，伺服机构就会按照设定的距离移动。

在ABB机器人编程中，使用PROCCALL指令调用子程序时，子程序名称的格式应该是由一个字母和若干个数字组成的，例如：P1、P123等。

具体来说，子程序名称应该满足以下要求：

子程序名称首字母必须为字母P。

子程序名称可以包含若干个数字，例如P1、P123等。

子程序名称不能包含其他字符，例如空格、标点符号等。

所以，如果你使用PROCCALL指令调用子程序时，子程序名称的格式应该符合以上要求，否则可能会导致编译错误。

ABB机器⼈ *** 作教程

ABB机器⼈ *** 作教程

⽬的：本⼈对ABB机械⼿的⼀些 *** 作经验做出总结，希望对有需要的⼈提供参考

⼀：机械原点校正

1、将机械⼿驱动器切换到⼿动状态（驱动器上有⼀钥匙开关旋到⼀个⼿形图标侧）

2、⼿持⽰教器收握住⽰教器电键开关轻按⾄⽰教器屏幕上显⽰出电机开启，如果⼿按重了是⽆法 *** 纵机械⼿的，放开后重新按电键开关直到⽰教器显⽰电机开启；打开⽰教器主画⾯

3、点击⼿动 *** 纵图标进⼊⼿动 *** 作画⾯

图1

4、参照图1，按标记1处按键解除线性运动模式

5、参照图1，按标记3处 *** 纵⼿柄，按照屏幕提⽰ *** 纵⼿柄调整机械⼿本体1-6轴⾄机械原点处（机械⼿本体机械原点识别⽅法为每个轴运动部分与固定部分均有⼀个缺⼝，固

定部分与运动部分对其即可；图1标记2处按键为轴切换按键，按⼀次为1-3轴，再按⼀次为4-6轴）

⼆：更新转数计数器

1、机械原点校正

2、打开⽰教器主画⾯

3、点击校准按钮进⼊画⾯，选择更新转数计数器

4、点击校准，进⼊画⾯选中ROB-1点击确认

5、画⾯中会出现六个轴转数计数器rob1-1⾄rob1-6，成竖排显⽰全部选中

5、点击更新确认

6、退出当前画⾯，点击校准进⼊画⾯

7、点击SMB内存，选⾼级

8、点击清除SMB内存并确认

9、完成之后关机重启三：修改位置点

1、进⼊主画⾯

2、点击程序编辑器

3、点击调试

4、点击PP移⾄光标，

5、⼿持⽰教器收握住⽰教器电键开关轻按⾄⽰教器屏幕上显⽰出电机开启，如果⼿按重了是⽆法 *** 纵机械⼿的，放开后重新按电键开关直到⽰教器显⽰电机开启

6、按标记4或5按键进⾏模拟运转，程序⾛到那个程序节，程序指针会跳转到相应位置MoveJ开头的指令代表的是点位程序。如果需要修改

点击⼿动 *** 纵图标进⼊⼿动 *** 作画⾯

图1

a、参照图1，按标记1处按键解除线性运动模式

b、参照图1，按标记3处 *** 纵⼿柄，按照屏幕提⽰ *** 纵⼿柄调整机械⼿本体1-6轴⾄机械原点处（机械⼿本体机械原点识别⽅法为每个轴运动部分与固定部分均有⼀个缺⼝，固定部分与运动部分对其即可；图1标记2处按键为轴切换按键，按⼀次为1-3轴，再按⼀次为4-6轴）

7、⼿动修改之后点击修改位置

四：恢复与备份程序

1、进⼊主画⾯

2、点击备份或恢复

3、确定备份或恢复（可以选择备份地址或者驱动器本⾝硬盘或者U盘），点ABC图标进⾏选择⽂件地址

￥

59

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ABB机器人 *** 作教程

ABB机器⼈ *** 作教程

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⽬的：本⼈对ABB机械⼿的⼀些 *** 作经验做出总结，希望对有需要的⼈提供参考

⼀：机械原点校正

1、将机械⼿驱动器切换到⼿动状态（驱动器上有⼀钥匙开关旋到⼀个⼿形图标侧）

2、⼿持⽰教器收握住⽰教器电键开关轻按⾄⽰教器屏幕上显⽰出电机开启，如果⼿按重了是⽆法 *** 纵机械⼿的，放开后重新按电键开关直到⽰教器显⽰电机开启；打开⽰教器主画⾯

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3、点击⼿动 *** 纵图标进⼊⼿动 *** 作画⾯

图1

4、参照图1，按标记1处按键解除线性运动模式

5、参照图1，按标记3处 *** 纵⼿柄，按照屏幕提⽰ *** 纵⼿柄调整机械⼿本体1-6轴⾄机械原点处（机械⼿本体机械原点识别⽅法为每个轴运动部分与固定部分均有⼀个缺⼝，固

定部分与运动部分对其即可；图1标记2处按键为轴切换按键，按⼀次为1-3轴，再按⼀次为4-6轴）

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⼆：更新转数计数器

1、机械原点校正

2、打开⽰教器主画⾯

3、点击校准按钮进⼊画⾯，选择更新转数计数器

4、点击校准，进⼊画⾯选中ROB-1点击确认

5、画⾯中会出现六个轴转数计数器rob1-1⾄rob1-6，成竖排显⽰全部选中

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5、点击更新确认

6、退出当前画⾯，点击校准进⼊画⾯

7、点击SMB内存，选⾼级

8、点击清除SMB内存并确认

9、完成之后关机重启三：修改位置点

1、进⼊主画⾯

2、点击程序编辑器

3、点击调试

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4、点击PP移⾄光标，

5、⼿持⽰教器收握住⽰教器电键开关轻按⾄⽰教器屏幕上显⽰出电机开启，如果⼿按重了是⽆法 *** 纵机械⼿的，放开后重新按电键开关直到⽰教器显⽰电机开启

6、按标记4或5按键进⾏模拟运转，程序⾛到那个程序节，程序指针会跳转到相应位置MoveJ开头的指令代表的是点位程序。如果需要修改

点击⼿动 *** 纵图标进⼊⼿动 *** 作画⾯

对ABB机器人进行初始化的步骤如下：

1 确认电源开启并连接机器人控制器和机器人本体。

2 按下机器人控制器面板上的开机按钮，启动机器人控制器。

3 检查机器人控制器的电源、网络、I/O 等连接状态，确保其正常工作。

4 连接机器人教授器到机器人控制器，打开教授器并按照提示安装相应驱动程序。

5 在机器人控制器面板上选择“Robot Studio”程序，并按照提示登录到机器人控制器之中。

6 在 Robot Studio 中选择“Create a new robot”（创建新机器人）选项，并按照提示填写机器人信息、型号、名称等。

7 当机器人创建成功后，在左侧菜单栏中选择“Setup”（设置）选项，按照提示完成机器人配置和校准。

8 在完成校准之后，选择“Connect”（连接机器人）选项，将机器人控制器和机器人本体连接起来。

9 按照机器人控制器面板上的提示和教授器输入的指令，完成机器人初始化程序的 *** 作。

需要注意的是，机器人初始化涉及到机器人本体和控制器之间的物理、软件等多个方面的配置和调整。在进行初始化 *** 作之前，需要仔细阅读机器人控制器和机器人本体的说明书，并按照说明进行 *** 作。同时，建议在有经验的专业技术人员的指导下进行 *** 作，以确保机器人的正常工作和安全运行。

按照说明书进行 *** 作。ABB作为机器人四大家族的成员在工业应用中最为广泛，尤其在汽车生产线上。不同型号的机器人可应用与不同场合，机械臂的作用无非是提供驱动末端更好达到工作区间的空间位置，末端安装不同的工具实现不同任务。

ABB工业可以通过使用偏移指令（Offset）来实现多段偏移。偏移指令可以在程序中使用，以便在执行任务时可以相对于当前位置进行移动。偏移指令可以使用以下方式进行编程：

1 直接编程偏移指令：在程序中使用偏移指令，指定偏移量和方向，例如：

OFFSET X100 Y50 Z-30

这个指令将使在当前位置的基础上向X轴正方向移动100mm，向Y轴正方向移动50mm，向Z轴负方向移动30mm。

2 使用变量编程偏移指令：可以使用变量来指定偏移量和方向，例如：

OFFSET XVar YVar ZVar

这个指令将使在当前位置的基础上向X轴、Y轴和Z轴移动相应的变量值。

3 使用多个偏移指令：可以使用多个偏移指令来实现多段偏移，例如：

OFFSET X100 Y50 Z-30

OFFSET X50 Y-20 Z10

这个指令将使先向X轴正方向移动100mm、向Y轴正方向移动50mm、向Z轴负方向移动30mm，然后再向X轴正方向移动50mm、向Y轴负方向移动20mm、向Z轴正方向移动10mm。

通过使用偏移指令，ABB工业可以实现多段偏移，从而更加灵活地执行任务。

1、绝对位置运动是指机器人的各个轴都有一个绝对零点，机器人在任何位置各个轴都是在绝对零点的位置转了多少角度（或者各轴的绝对编码器多少脉冲），任何形式的运动轨迹都是通过这样的方式来标记每个程序点，具体点到点的运动轨迹可以选择直线、圆弧以及每个轴都以最快速度到达目标点三种方式，其中直线、圆弧轨迹规则，轴方式轨迹不规则且不好控制。

2、同样外部轴的角度也是在定好一个零点之后，相对零点转了多少角度。

3、外部轴是指除了机器人自身带的轴之外根据需要，另外配置上去的轴，如变位机，点焊钳等。

4、转弯曲数据是指机器人在行走的过程中到达每个程序点的接近程度或者说精度，数据越小，越接近示教程序点，精度越高；数据越大，越偏离示教点，精度越低。

如下图，P1、P2、P3是实际示教点，而曲线就是机器人轨迹点。

ABB机器人在直线插补时，需要使用以下指令和功能：

1 MOVJ 指令：这是ABB机器人中用于直线插补的指令之一。MOVJ指令可以使机器人按照指定的末端点位置和末端点姿态（例如XYZRPY）运动到目标位置，实现单点插补。

2 MOVL 指令：另一个直线插补指令是MOVL。该指令允许机器人沿直线轨迹移动到目标位置。与MOVJ 不同的是，MOVL 指令需要指定一系列的中间点，以便确定插补轨迹。

3 直线插补功能：ABB机器人还具有直线插补功能，可以在程序中使用 MoveL 或 MoveJ 指令来调用。该功能可以自动计算加速度和减速度，确保机器人在完成直线插补时始终平稳运行。

总之，在ABB机器人中，使用MOVJ、MOVL 指令或直线插补功能，可以实现直线插补功能，从而精确控制机器人在空间中的运动路径和速度。

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