Ros常用指令

例1:

得到消息类型：

例2:

例：

根据上述 *** 作得到 topic 消息类型为 nav_msgs/Odometry

使用工具

后可以得到如下结果

ROS常用命令行：

roscore === 是 ROS 的系统先决条件节点和程序的集合， 必须运行 roscore 才能使 ROS 节点进行通信。roscore 将启动:

rosrun 包名 可执行文件名 === 运行指定的ROS节点

roslaunch 包名 launch文件名 === 执行某个包下的 launch 文件

添加可执行权限：

使用ROS控制UR5的过程中，可能会有以下几个疑问：

ROS是什么？ROS是一个机器人 *** 作系统，提供了一系列功能包和工具，用于方便地创建、运行和管理机器人应用程序。

UR5是什么？UR5是一种工业机器人，具有6个自由度，可以进行多种姿态的控制。

如何在ROS中控制UR5？可以使用ROS提供的现成功能包，如universal_robot、moveit等，来控制UR5的运动和姿态。使用这些功能包可以方便地进行机器人轨迹规划、控制和仿真等 *** 作。

如何连接UR5和ROS？可以使用ROS提供的ROS-Industrial功能包，将ROS和UR5进行连接。具体的连接方式和步骤可以参考ROS-Industrial的官方文档。

如何编写ROS程序控制UR5？可以使用ROS提供的编程语言，如C++、Python等，来编写ROS程序控制UR5。具体的编写方式和 *** 作可以参考ROS官方文档和ROS-Industrial的官方文档。

在使用ROS控制UR5的过程中，可能还会遇到其他问题和疑问，需要结合具体的实际情况进行解决。

无论怎样，有时候我们还是需要手动控制机器人，在 turtlebot_teleop package 里面已经实现了这些功能。

第一步，启动控制器：

第二步，启动仿真：

第三步，启动rviz：

使用以下命令启动键盘 *** 作。

roslaunch rbx1_nav keyboard_teleoplaunch

然后你会看到这样的信息：

然后按对应的按键，就可以实现对机器人的运动控制。

我们来看这个启动文件，位于 rbx1_nav/launch :

这里对速度和转向两个参数设定了默认值，对实际机器人进行控制时，要把这个参数设置小一点。

如果我们有一个游戏手柄，可以使用游戏手柄控制。启动文件为 turtlebot_teleop package内的joystick_teleoplaunch 文件。在rbx1_nav/launch 有一份拷过来的备份，可以直接修改使用。

运行命令：

$ roslaunch rbx1_nav joystick_teleoplaunch

如果有以下错误：

说明设备未连接，没有错误就可以按下deadman使用了。

我们还可以编辑deadman按键，在 joystick_teleoplaunch 中编辑。

想要知道数字和按键的对应关系，可以使用以下程序：

然后按下那些按键，看哪个会把''off''变成"on"。

运行命令：

arbotix_gui

就会看到下面这个小的控制板：

使用有些类型的机器人，还可以在扩展板调节机械臂。

Turtlebot meta-package 包含了可以使用rviz来控制机器人的工具，可以直接拖动控制机器人。

安装这个package：

$ sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-interactive-markers

在机器人上尝试使用，运行：

$ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebotlaunch

打开rviz：

$ rosrun rviz rviz -d rospack find rbx1_nav /interactive_markersrviz

最后，启动可交互marker：

$ roslaunch rbx1_nav interactive_markerslaunch

这个启动文件是从turtlebot_interactive_markers拷贝过来的。

ROS系统是机器人 *** 作系统。

机器人 *** 作系统是一个机器人软件平台，它能为异质计算机集群提供类似 *** 作系统的功能。ROS的前身是斯坦福人工智能实验室为了支持斯坦福智能机器人STAIR而建立的交换庭(switchyard)项目。到2008年，主要由威楼加拉吉继续该项目的研发。

ROS提供一些标准 *** 作系统服务，例如硬件抽象，底层设备控制，常用功能实现，进程间消息以及数据包管理。ROS是基于一种图状架构，从而不同节点的进程能接受，发布，聚合各种信息（例如传感，控制，状态，规划等等）。目前ROS主要支持Ubuntu *** 作系统。

扩展资料：

通常这样解释ROS：

1，通道：ROS提供了一种发布-订阅式的通信框架用以简单、快速地构建分布式计算系。

2，工具：ROS提供了大量的工具组合用以配置、启动、自检、调试、可视化、登录、测试、终止分布式计算系统。

3，强大的库：ROS提供了广泛的库文件实现以机动性、 *** 作控制、感知为主的机器人功能。

4，生态系统：ROS的支持与发展依托着一个强大的社区。rosorg尤其关注兼容性和支持文档，提供了一套“一站式”的方案使得用户得以搜索并学习来自全球开发者数以千计的ROS程序包。

ros能跑到stm32上。

使用jetsonnano进行ros端和stm32之间的通讯2ros端向stm32发送消息。

1、stm32端接受程序。

2、ros端发送程序。

3、配置启动launch文件。ROS与STM32之间的联系简介两者之间的关系两者之间的通信ROS如何在代码层面去接收stm32发送过来的数据。

以上就是关于Ros常用指令全部的内容，包括:Ros常用指令、使用ROS控制UR5的疑问、ROS机器人仿真（五）- 手动控制等相关内容解答，如果想了解更多相关内容，可以关注我们，你们的支持是我们更新的动力！