如何用变频器面板拷贝程序

1首先确定空开闭合，接触器得电；

2按LOC/REM使变频器为本地控制模式

3 按PAR进入控制盘的参数设置模式，用双箭头键选到99参数组，然后用单箭头键选择04,ENTER进入9904 电机传动模式 （DTC）DTC 变频器设定值为转速 （多数情况下用这种模式）SCALA 变频器的设定值为频率，选择好模式后按ENTER确认 （取消按ACT返回）

4 按ACT回到当前状态

5 按REF,选择上下调节键，输入指定的参数后，按ENTER确认

6 按启动键，变频器启动

ABB变频器是由ABB集团研发、生产、销售的知名变频器品牌。主要用于控制和调节三相交流异步电机的速度，并以其稳定的性能、丰富的组合功能、高性能的矢量控制技术、低速高转矩输出、良好的动态特性及超强的过载能力，在变频器市场占据着重要的地位。

可以通过socket通讯，机器人百的控制柜和电脑在同一网段就行。具体编程可以度参考ABB机器人手册里的“应用手册”-“robotware选项”问-“应用手册-控制器软件IRC5”-“communication”-“84socket messaging”。

里面讲了一个“client”和“server”的通讯案例，rapid代码手册里也有。

相对应答的其他计算机语言也有关于socket的说明，像c++、python就看你用什么语言了。

但是，机器人必须要有“pc interface”选版项，要另外花钱买的。

另外种方式是，用robotstudio连接，在robotstudio里，使用虚拟TPU（示教器）。但也是要”pc interface“选项的权。

我用过一个方式不知道是不是正确，就是把电脑和ABB机器人连接上，打开robotstudio，robotstudio和机器人连接上，就能通过robotstudio直接控制机器人了，然后可以找到rapid程序，在这输入的程序就是直接给到机器人的程序，把之前编好的程序复制进来，再存到机器人中就好了，不过要注意坐标的方向可能仿真的和真实的机器人不一样。

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