VMSENS是什么公司，VM-i这个产品可以替代国外XSENS的MTi吗价格低一半啊。

iVM-x 是VMSENS公司提供的基于MEMS技术的低成本的，高性能三维运动姿态测量系统

iVM-x包含三轴陀螺仪、三轴加速度计（即IMU），三轴电子罗盘等辅助运动传感器，通过内嵌的低功耗处理器输出校准过的角速度，加速度，磁数据等，实时输出以四元数、欧拉角等表示的零漂移三维姿态数据

iVM-x可广泛应用于机动车辆，机器人，摄像云台，天线云台，水上及水下设备等需要低成本、高动态三维姿态测量的产品设备中

特点

高精度360度全方位位置姿态输出

高性能MEMS器件，-40 to＋85°温度补偿校准

无需水平静态下启动

可输出绝对姿态参考坐标（地平/地磁场）

通过Motion Sensor Fusion算法实现快速动态响应与长时间稳定性（无漂移，无积累误差）相结合

三轴加速度、三轴角速度和三轴磁场强度计高度集成9DOF

快速更新率，多种可编程的数据输出模式（四元数，欧拉角，旋转矩阵等）

提供灵活的软件开发的编程接口，针对嵌入式的底层的通信接口以及应用层的DLL动态链接库，便开发到多种设备以及应用

提供完整的软件运行环境，更容易上手应用

输出模式：

3D全姿态数据（四元数/欧拉角/旋转矩阵）

3D加速度/3D角速度/3D地磁场

软件支持

VMSENS Explore

VMSENS Explore是一款针对VMSENS姿态测量产品的图形化接口的软件，通过VMSENS Explore可以很轻易的读取，存储和显示实时的姿态数据，并且通过多种可视化的图形界面呈现运动数据给系统开发人员

通过VMSENS Explore 可以很容易的设置VMSENS的姿态测量传感器参数，以及进行磁传感器的软铁和硬铁的校准

详细内容请参考软件支持介绍

iMT inertial Motion Tracking

iMT是VMSENS公司提供的针对工业领域中的诸多普遍具有共性的功能性应用中精简出来的功能集合，通过IMT用户可以看到针对工业应用中可能出现的功能应用以及开发需求。

IMT不仅仅是软件功能展示集合，更重要的是一个开发软件模块集合，通过 iMT的软件模块接口，非专业开发人员可以轻松调用组件模块，采用类似于搭积木的方式，通过组件模块的方式调用集成就可以实现已经看到的需要使用的运动姿态测量与分析功能。

IMT的的组件模块都通过了严格的现场测试，用于满足苛刻的用户需求，这些长期的使用测试经验，使得您的的程序更加安全可靠，减小自行开发出现的系统项目开发的不确定性，节省了用户的开发周期，使您的产品能够优于对手更快的占领市场。

详细内容请参考软件支持介绍

VMSENSSDK

COM-Object API和 DLL API 应用程序开发接口（适用Windows平台）

COM-Object 组件是VMSENS提供给客户完成复杂的系统开发任务而提供的高级程序开发接口，通过COM-Object组件用户可以重复利用VMSENS的大部分代码，快速的开发属于自己的专属应用程序，使得程序和系统设计者可以更加关注您系统的设计，减少代码编写给您带来的烦恼。

同时通过使用COM-Object API 可以和Matlab、LabVIEW、Excel等进行无缝集成，使得您的程序开发具有更广泛的扩展性

DLL API应用程序开发接口是VMSENS提供的针对小型的程序开发任务提供的开发接口，开发者通过使用DLL API可以简单迅速的开发您所需要的应用程序，实现功能需求，同时DLL API也是绝大多数程序设计者习惯使用的开发方式

VMSENS Low Level Communication Lib（适用嵌入式平台设备）（可选）

针对嵌入式设备对运动姿态测量产品的需求，VMSENS公司提供针对底层程序开发的C Lib库，以方便采用嵌入式开发需要的用户同样可以使用VMSENS公司的产品进行设计。

VMSENSSDK应用开发实例源代码

VMSENS SDK 提供基于VMSENS多种类型的应用程序接口演示实例源代码，通过阅读提供的实例源代码以及相关注释，非专业的程序开发人员也可以轻松在几分钟之内开始使用SDK 提供的API程序开发接口开发相关的应用程序

在计算铁磁材料多晶体的有效模量时，需要考虑晶粒在多晶体中的方向分布，一般用三个欧拉角\left(\psi,\theta,\phi\right)来表示晶粒在多晶体中的方向，用方向分布函数W\left(\psi,\theta,\phi\right)来表示某个方向的分布密度。他分为：经典欧拉角，内在旋转等等。

内在旋转与外在旋转的转换关系：互换第一次和第三次旋转的位置则两者结果相同。例如Z-Y-X旋转的内部旋转和X-Y-Z旋转的外部旋转的旋转矩阵相同。

这个函数返回沿x，y和z方向上的旋转，从3×3旋转矩阵。This function return the rotation along x,y and z direction from a 3x3 Rotation Matrix

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