线性ccd采集信号后，舵机相应会转向的程序，能不能给我参考一下

测试代码

```

val fileName = "personjson"

val sc = SparkUtilsgetScLocal("json file 测试")

val sqlContext = new orgapachesparksqlSQLContext(sc)

val jsonFile = sqlContextreadjson(fileName)

jsonFileprintSchema()

```

##解决方案

### 方案一、json数据 时间为 long 秒或毫秒

### 方案二、自定义schema

```

val fileName = "personjson"

val sc = SparkUtilsgetScLocal("json file 测试")

val sqlContext = new orgapachesparksqlSQLContext(sc)

val schema: StructType = StructType(mutableArraySeq(

StructField("name", StringType, true),

StructField("age", StringType, true),

StructField("time", TimestampType, true)));

val jsonFile = sqlContextreadschema(schema)json(fileName)

jsonFileprintSchema()

jsonFileregisterTempTable("person")

val now: Timestamp = new Timestamp(SystemcurrentTimeMillis())

//12MHz

#include <reg51h>

void InitTimer0(void)

{

TMOD = 0x01;

TH0 = 0x0B1;

TL0 = 0x0E0;

EA = 1;

ET0 = 1;

TR0 = 1;

}

void delay(void) //误差 0us 延时1ms 此处可以修改高电平周期

//修改此处的延时可以更改舵机转的角度 ，45度具体是多少 你可以试试

{

unsigned char a,b,c;

for(c=1;c>0;c--)

for(b=142;b>0;b--)

for(a=2;a>0;a--);

}

void main(void)

{

InitTimer0();

P1_2=0;

while(1);

}

void Timer0Interrupt(void) interrupt 1

{

//20ms中断

TH0 = 0x0B1;

TL0 = 0x0E0;

P1_2=1;

delay();

P1_2=0;

}

以下程序可供参考

//用一个定时器定时100US产生PWM波

//周期200100us=20ms

//改变b的值可改变占空比 b=10对应高电平时间1ms

#include<STC12C5AH>

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

sbit PWM=P2^0;

uchar a=200,b=15;//b=15对应舵机0度

void Delay1ms(uint i) //1ms延时程序

{

uint j;

for(;i>0;i--)

{

for(j=0;j<125;j++)

{;}

}

}

void main()

{

TMOD=0X01;

TH0=(65536-100)/256;

TL0=(65536-100)%256;

ET0=1;

EA=1;

TR0=1;

P1M0=0X0F; //低4位推挽输出 控制两个电机正反转

P1M1=0X00;

P2M0=0X01; //最低位推挽输出 控制舵机

P2M1=0X00;

while(1)

{

P1=0;

b=15;Delay1ms(2000);//直行

b=10;Delay1ms(1000);//左转

b=15;Delay1ms(2000);//直行

b=20;Delay1ms(1000);//右转

b=15;Delay1ms(2000);//直行

P1=0x05;

b=15;Delay1ms(2000);//后退

b=10;Delay1ms(1000);//后左转

b=15;Delay1ms(2000);//后退

b=20;Delay1ms(1000);//后右转

b=15;Delay1ms(2000);//后退

}

}

void timer0()interrupt 1

{

TH0=(65536-100)/256;

TL0=(65536-100)%256;

a++;

if(a<=b) PWM=1;

else PWM=0;

if(a==200){a=0;PWM=1;}

}

因为舵机中有电位器，输出15ms宽度的脉冲宽度是正90度，所以你可以写一个for循环，然后引进一个参数，不停地改变05ms到25ms之间的脉冲宽度就行了。（用延迟函数可以调整速度）希望能帮到你！

s3003舵机如何控制左转和右转：

在舵机内部电位器，其旋转角度与控制和脉冲输入脉宽有关，舵机安装前都是需要把舵机内部电位器旋转到中间位置这样接受控制信号才能左右摆动。

舵机是船舶上的一种大甲板机械。舵机的大小由外舾装按照船级社的规范决定，选型时主要考虑扭矩大小。如何审慎地选择经济且合乎需求的舵机，也是一门不可轻忽的学问。

舵机主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。其工作原理是由接收机发出讯号给舵机，经由电路板上的

IC判断转动方向，再驱动无核心马达开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回讯号，判断是否已经到达定位。位置检测器其实就是可变电阻，当舵机转动时电阻值也会随之改变，藉由检测电阻值便可知转动的角度。一般的伺服马达是将细铜线缠绕在三极转子上，当电流流经线圈时便会产生磁场，与转子外围的磁铁产生排斥作用，进而产生转动的作用力。依据物理学原理，物体的转动惯量与质量成正比，因此要转动质量愈大的物体，所需的作用力也愈大。舵机为求转速快、耗电小，于是将细铜线缠绕成极薄的中空圆柱体，形成一个重量极轻的无极中空转子，并将磁铁置於圆柱体内，这就是无核心马达。

为了适合不同的工作环境，有防水及防尘设计的舵机；并且因应不同的负载需求，舵机的齿轮有塑胶及金属之区分，金属齿轮的舵机一般皆为大扭力及高速型，具有齿轮不会因负载过大而崩牙的优点。较高级的舵机会装置滚珠轴承，使得转动时能更轻快精准。滚珠轴承有一颗及二颗的区别，当然是二颗的比较好。目前新推出的

FET

舵机，主要是采用

FET(Field

Effect

Transistor)场效电晶体。FET

具有内阻低的优点，因此电流损耗比一般电晶体少。

@nishidreammqh 舵机，故名思意就是掌舵的电机，用于控制方向，

舵机转速控制很简单，比较你写的驱动程序初始值为1500（大概正方向90度位置）而1500++正转，1500--反转，这都是全速运转，那么你只需要在+ -后面稍加延时 delay(1); 这样转速自然就慢了，想多慢就多慢

以上就是关于线性ccd采集信号后，舵机相应会转向的程序，能不能给我参考一下全部的内容，包括:线性ccd采集信号后，舵机相应会转向的程序，能不能给我参考一下、单片机控制舵机程序、51单片机控制舵机左转90然后延时2秒再右转180，延时两秒回到中间，怎么做等相关内容解答，如果想了解更多相关内容，可以关注我们，你们的支持是我们更新的动力！