ROS 计算图级,理解ROS 节点、话题

计算图级-------是 ROS 处理数据的一种点对点的网络形式。程序运行时,所有进程及它们所进行的数据处理,将会通过一种点对点的网络形式表现出来,即通过节点、节点管理器、话题、服务等来进行表现。
ROS 中的基本计算图级概念包括:节点、节点管理器、参数服务器、消息、服务、话题和包。这些概念以各种形式来提供数据。

ros 命令的说明及参数可以通过 < 命令 > -h (或 --help )来查看
例如： rosnode -h

用键盘控制小海龟运动这一过程的通信机制是怎样的呢其实,这两个节点是通过一个 ROS 话题( Topic )来相互通信的, turtle_teleop_key 在这个话题上发布键盘输入的的消息,而 turtlesim 则订阅该话题以接收该消息。下面通过 rqt 功能包和 rostopic 命令来查看相关信息:
2， rostopic list :能够列出所有当前订阅和发布的话题。
先看一下 rostopic list 子命令需要哪些参数。运行命令:
rostopic list -h
使用 verbose 选项,以列出相关话题的详细信息。运行命令:
rostopic list -v
显示了有关所发布和订阅的话题的详细信息,其中方括号中表示的是话题的类型。
3， rostopic type :用来查看所发布话题的消息类型。
用法: rostopic type [topic] 运行如下命令:
rostopic type /turtle1/cmd_vel
上面的 geometry_msgs/Twist 即为话题 /turtle1/cmd_vel 的消息类型,这在执行命令 rostopic list -v 时
也有所体现。
下面用 rosmsg 命令来查看消息的详细情况:
rosmsg show geometry_msgs/Twist
4， rostopic pub :把数据发布到当前某个正在广播的话题上。通过此命令可以通过直接在终端发送命令来控制小海龟
用法: rostopic pub [topic] [msg_type] [args]

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[20, 00, 00]' '[00, 00, 18]'

就是要注意一下，个台电脑的限速问题。你有多大的带宽。是小区还是网吧。你自己看着分带宽给个太电脑。网吧就不用太限制了。下载的少。小区一般就是上512K下1000~1500K。就可以足够用的了。

外网IP有，网关跟服务器可以分配不同IP内网2是内网用来访问服务器的，主要就是为了加这条线服务器上有FTP，如果过PA的话，速度上不去，拷文件很慢我测过标准版PA最高只能130mb/s，不过PA直接拷可以达到500mb/s

安装一台域控，配置DNS角色

保证三个网段能够访问你域控所在的网段，也就是三个网段都能访问域控。

保证三个网段客户机DNS指向域控地址（这是保证成功加入域的先决条件）

其他没有特殊设置。

1．点对点设计

ROS = 通讯机制＋开发工具＋应用功能＋生态系统

1节点（node）--软件模块
执行任务的进程
2节点管理器（ROS Master）控制中心，提供参数管理
记录每个节点信息
3话题（topic）--异步通信机制，传输消息(Message)

Talker与Listener 先后顺序无关
一般需要如下七个步骤

双向同步通信机制，类似于常用的web服务器
一般需要如下五个步骤

类似与全局变量的概念
需要及时的更新参数：动态更新参数机制

这里主要介绍通过软件源的方式安装；如果是一些嵌入式设备可以通过编译源码的方式安装。
1按照官网步骤安装: >这个需要结合实际情况来看，如果只有海蜘蛛和ROS可选，个人当然建议用ROS，但ROS的 *** 作难度比海蜘蛛高，当然，如果你本身有一定网络基础的话，稍微研究一下其实也不难，但如果楼主没有很扎实的网络基础又想用行为管理的话，个人建议还是用定制好的行为管理企业路由较好，因为海蜘蛛的限速功能做得不怎么好，有时P2P和迅雷那些过段时间就限不了，希望我的回答对你有帮助。

1，首先你的客户端到这个1921681252服务器的数据包得经过ROS才行。如果是同一个lan口下的设备互访（应该说是同一个vlan下的），这个是做不了的。因为数据包不经过路由器。你无法把要去1921681252的数据包转发给1921681253
2，如果你划分了vlan，并且1921681252与1921681253在同一个vlan，而你的客户端跟这两个服务器是不同的vlan。这样你访问这两个服务器的数据包都会被路由器转发，这样你设置转发规则即可
3，/ip firewall nat add chain=dstnat src-address=19216810/24（客户端地址） dst-address=1921681252（目标地址） protocol=tcp（协议） dst-port=0-65535 action=dst-nat to-address=1921681253（转发地址） to-ports=0-65535
4，如果你访问的数据只有tcp协议 上面的即可。如果有udp协议，增加一条即可。不一定适合你的环境，请做测试在应用。

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