KUKA程序改后出现格式错误代码66

主板出错。

1、关闭当前正在运行的任何程序。2、依次单击“开始”按钮和“控制面板”，然后在“程序”下单击“卸载程序”。3、在程序列表中，双击“MicrosoftNET4ClientProfile”。4、选择“将NETFramework4ClientProfile修复至其原始状态”，然后单击“下一步”。5、在修复完成后，单击“完成”，然后单击“立即重新启动”来重新启动计算机。6、打开WindowsUpdate，尝试再次安装更新。

我有资料C1 C2 C4 ，KUKA（大众版）机器人做的很人性化， *** 作编程非常方便（高级编程除外需要有一定语言基础），KUKA编程大致分为两个部分：一、轨迹编程（主要编辑运动轨迹）基础的编程非常的简单，通常采用示教的方式，即通过手动移动机器人到各个位置并进行记录，执行程序时机器人就会按照你记录的点依次的走下去，轨迹编程其难点在于轨迹优化，移动不是问题，完美才是技术。二、SPS编程（主要编辑信号触发、安全及检测）机器人在运动过程中及到达位置时都要进行大量的信号处理，包括控制信号，反馈信号，安全信号及自身状态的检测，这些编程确保了机器人的正常工作。难点在于人员安全，设备安全及工艺优化。 就说这么多吧，希望能帮到你，为你建立一个初步的印象。

1KUKA库卡机器人的手动 *** 作

(1)将示教器上方黑色旋钮由竖向旋为横向。

(2)选择模式中的第一个，T1模式(内部自动)。

(3)按下底部的伺服ON，点动控制机器人。

(4)按下方向键，移动机器人。

2编写并调试相关KUKA库卡机器人程序。

3KUKA库卡机器人的自动运行 *** 作。

(1)将示教器上方黑色旋钮由竖向旋为横向。

(2)选择模式中的第三个，AUT模式(内部自动)。

(3)启动程序。

(4)按下机器人启动按钮:自动状态下，按下急停按钮时，机器人停止运行。只有复位急停按钮，并消除报警，激活驱动装置才可重新 *** 作运行;自动状态下，按下停止按钮时，机器人停止运行。只有重新按下启动按钮后，机器人方可继续运行。

KUKA机器人在手动控制走程序时是可以高速运行的（和自动一样速度）比较危险，经验不足者误用，方法是短按安全回路，有两种方法：一是如果你的机器人有E2钥匙孔和E7钥匙孔，那么同时使用E2和E7钥匙就可以达到T2速度，也就是与自动运行一样的速度，非常危险，非特殊工艺调试不建议使用，机器人工作区域内严禁人员入内。二是如果没有E7钥匙孔，那么只能使用制作的短接插头短接机器人XS2插头，使安全回路接通，原理同方法一。

声明：本人只是以技术的角度予以回答，并不建议您这样做，如出现安全问题后果自负。

使用kuka机器人 *** 作系统中子程序可以使工作程序及序列条理淸楚，并且可以降低工作程序运行的时间 消耗。子程序可以被任意多次调用。

移动指令、点SPS指令、宏以及其它子程序都可以含有子程序。

只有当布尔表达式的结果是“开”，的时候，才可以执行这一功能。

库卡KUKA工业机器人是世界上顶级工业机器人制造商之一。工业机器人年产量超过1万台，至今已在全球安装了15万台工业机器人。库卡可以提供负载量从3KG至1000KG的标准工业6轴机器人以及一些特殊应用机器人，机械臂工作半径从635mm到3900mm，全部由一个基于工业PC平台的控制器控制， *** 作系统采用Windows XP系统。 库卡机器人广泛应用在仪器仪表、汽车、航天、消费产品、物流、食品、制药、医学、铸造、塑料等工业。主要应用于材料处理、机床装料、装配、包装、堆垛、焊接、表面修整等领域。库卡在各个行业与卓越的行业专家合作，为您提供最理想的解决方案。集成商们通过库卡的合作伙伴网络整合到一起。与各行业机器制造商、系统合作伙伴以及创新的终端用户的紧密合作是库卡成功的基石之一。不断挑战自我，并不断将我们的解决方案完美化，使得我们不断前进并更加成功。

库卡机器人硬件与电气元件维修

因使用环境的影响及长年的工作生产，机器人电机或减速机出现问题时有发生。还有控制器内部的电气元件也可能因与外部设备之间不当的使用而出现导致损坏的情况。购置新的配件当然价格不菲，如果能维修当然是可以省下可观的费用了。

工业机器人控制器：伺服驱动器，伺服驱动电源，多功能轴卡，主机，主板，显卡，IO控制板卡，伺服轴卡，伺服CPU控制卡，伺服电源，伺服电机，伺服控制器，伺服本体，机器人控制器。

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程序流程控制

除了纯运动指令和通讯指令（切换和等待功能）之外，在机器人程序中还有大量用于控制程序流程的程序。其中包括：

循环 | 循环是控制结构。它不断重复执行指令块指令，直出现终止条件。

无限循环

计数循环

当型和直到型循环

分支 | 使用分支后，便可以只在特定的条件下执行程序段。

条件分支

多分支结构

无限循环 ：在无限循环中无止境地重复指令段。然而，却可通过一个提前出现的中断（含 EXIT 功能）退出循环语句。

程序流程图：无限循环

LOOP 指令举例：

无 EXIT：永久执行对 P1 和 P2 的运动指令

带 EXIT：一直执行对 P1 和 P2 的运动指令，直到输入端 30 切换到 TRUE。

计数循环 ：用计数循环 （FOR 循环语句）可使指令重复定义的次数。循环的次数借助于一个计数变量控制。

程序流程图：FOR 循环语句

一个 FOR 循环语句举例：将输出端 1 5 依次切换到 TRUE。用整数(Integer) 变量 “i” 来对一个循环语句内的循环进行计数。

当型循环： WHILE 循环是一种当型或者先判断型循环，这种循环会在执行循环的指令部分前先判断终止条件是否成立。

WHILE 程序流程图

WHILE 循环示例：输出端 17 被切换为 TRUE，而输出端 18 被切换为FALSE，并且机器人移入 Home 位置，但仅当循环开始时就已满足条件 （输入端 22 为 TRUE）时才成立。

直到型循环： REPEAT 循环是一种直到型或者检验循环，这种循环会在一次执行完循环指令部分后才会检测终止条件。

程序流程图 REPEAT

REPEAT 循环示例：输出端 17 被切换为 TRUE，而输出端 18 被切换为FALSE，并且机器人移入 Home 位置。这时才会检测条件。

条件性分支 ：条件性分支 （IF 语句）由一个条件和两个指令部分组成。如果满足条件，则可处理一个指令。如果未满足条件，则执行二个指令。

但是，对 IF 语句也有替代方案：

二个指令部分可以省去：无 ELSE 的 IF 语句。由此，当不满足条件时紧跟在分支后便继续执行程序。

多个 IF 语句可相互嵌套 （多重分支）：问询被依次处理，直到有一个条件得到满足。

程序流程图：IF 分支

IF 语句举例：如果满足条件 （输入端 30 必须为 TRUE），则机器人运动到点P3，否则到点 P4。

分配器： 一个 SWITCH 分支语句是一个分配器或多路分支。此处先分析一个表达式。然后，该表达式的值与一个案例段 (CASE) 的值进行比较。值一致时执行相应案例的指令。

程序流程图：分配模块 SWITCH - CASE

对带有名称 “ 状态 ” 的整数变量 (Integer)，先要检查其值。如果变量的值为1，则执行案例 1 (CASE 1)：机器人运动到点 P5。如果变量的值为 2，则执行案例 2 (CASE 2)：机器人运动到点 P6。如果变量的值未在任何案例中列出（在该例中为 1 和 2 以外的值），则将执行默认分支：故障信息。

建议卸载之后重新安装，一定要看清楚该版本所对应的系统安装环境。

库卡(KUKA)机器人有限公司于1898年建立于奥格斯堡，是世界领先的工业机器人制造商之一。库卡机器人公司在全球拥有20多个子公司，大部分是销售和服务中心，其中包括：美国，墨西哥，巴西，日本，韩国，中国台湾，印度和绝大多数欧洲国家。公司的名字，KUKA（库卡），是KellerundKnappichAugsburg的四个首字母组合,它同时是库卡公司所有产品的注册商标。

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