请问该如何实现canopen和can通讯呢

感谢题主的邀请，我来说下我的看法：

CANopen总线其实也是CAN总线，不过它被赋予了CANopen高层协议，这让每一条CAN总线数据都有了具体的含义，更加具备实用性。一个是具有高层协议的CAN数据，另一个是不具备的，那它们之间肯定是不能直接进行通讯的，需要专门的CANopen转CAN协议转换器。不过，这类设备很少有现成的，需要专门去研发定制。但现在，如果你拥有PLC程序编辑能力，你可以使用可编程协议转换器进行CANopen转CAN转换器的开发，你清楚了吗？如果您需要相关的CANopen转CAN转换器的话，可以前往我们的网站进行具体的咨询，欢迎来访。

CANopen是一种架构在控制局域网路（Control Area Network, CAN）上的高层通讯协定，包括通讯子协定及设备子协定常在嵌入式系统中使用，也是工业控制常用到的一种现场总线。

CANopen 实现了OSI模型中的网络层以上（包括网络层）的协定。CANopen 标准包括寻址方案、数个小的通讯子协定及由设备子协定所定义的应用层。 CANopen 支援网络管理、设备监控及节点间的通讯，其中包括一个简易的传输层，可处理资料的分段传送及其组合。一般而言数据链结层及物理层会用CAN来实作。除了 CANopen 外，也有其他的通讯协定（如EtherCAT）实作 CANopen 的设备子协定。

CANopen由非营利组织CiA（CAN in Automaion）进行标准的起草及审核工作，基本的 CANopen 设备及通讯子协定定义在 CAN in Automation (CiA) draft standard 301 中。针对个别设备的子协定以 CiA 301 为基础再进行扩充。如针对 I/O 模组的 CiA401 及针对运动控制的 CiA402。另外，可以去听听一些培训班什么的，广州虹科开设的好像挺好的。

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说真的很少有题目中所说这么用的，一般都是只支持CAN总线通讯的设备想要连入到CANopen总线中进行使用。那么，CAN总线和CANopen总线有什么区别呢？其实，它们都是CAN总线，只不过CANopen总线被赋予高层协议CANopen，即把每一条CAN总线数据都进行了定义，使之更加具有实用性。当然，具体是想让只支持CAN总线的设备连入CANopen总线中进行使用，还是反过来，我们都可以通过CANopen转CAN转换器来实现。当然，市面上一般是没有现成的这类设备的，一般都需要特别设计。不过，如果你现在掌握了PLC编程能力的话，你不妨试试可以通过编程改变自身程序的可编程总线转换器，你清楚了吗？如果您需要相关设备的话，可以前往我们的网站进行具体的咨询，欢迎来访。

感谢题主的邀请，我来说下我的看法：

虽然外形很是相似，但CANopen IO控制器和支持CANopen的PLC的确是两种不同的设备，其最大的区别就在于PLC可以通过梯形图的编程语言改变自身的控制程序，而CANopen IO则不可以，它的控制程序无法通过编程语言改变。当然，也不是说CANopen IO控制器就一无是处，因为它的控制程序比较固定，所以使用人员只需要根据说明书的指导就可以完成控制工作，无需自己通过编程软件进行编程，技术难度相对来说比较低。但如果比较两种设备的上限的话，自然还是PLC更胜一筹，你清楚了吗？如果您需要相关的支持CANopen通讯的PLC设备的话，可以前往我们的网站进行具体的咨询，欢迎来访。

canopen字典里面的存储方式ro，rw，rww是什么意思

mThumbDrawable

这个文件没有，根本为崩溃；

并不是方法不好用，是你没有抄全；

在实际应用中，该代码会出现异常，通过对几个sdk源码的对比，发现Google会对其中的属性做一些微调：

如在5x中，“mFastScroller”改为了“mFastScroll”，44中则把“mThumbDrawable”改为“thumbDrawable”并设为了final,在5x中又恢复成了private

所以在实际应用中还需加以判断。下面是针对44修改后的代码：

由于class FastScroller没有public属性，无法直接导包获取到，所以从用到该类的AbsListView中获取。

try {

Field f = AbsListViewclassgetDeclaredField("mFastScroller"); //获取AbsListView中的属性mFastScroller

fsetAccessible(true);//设置属性可修改

Object o = fget(listview);//得到listview实例

// Field[] fields = fgetType()getDeclaredFields();

// for (Field field : fields) {

// Logv("TAG", fieldgetName());

// } //查看所有属性名

f = fgetType()getDeclaredField("mThumbImage");//获取属性mThumbImage（由于 44中的thumbDrawable不可修改，所以直接取其imageview）

fsetAccessible(true);

ImageView img = (ImageView) fget(o); //得到ImageView实例

imgsetImageDrawable(getResources()getDrawable(Rdrawableicon));

fset(o, img); //把编辑好的ImageView放进去

} catch (Exception e) {

throw new RuntimeException(e);

}

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