ROS机器人底盘(11)-PIBOT的控制及校准

roslaunch pibot keyboard_teleoplaunch

连接手柄至电脑或者 Raspberry Pi 3

ls /dev/input/js -l

sudo jstest /dev/input/js0

Zeus 小车

roslaunch pibot joysticklaunch

Apollo 小车

roslaunch pibot joystick-holonomiclaunch

joystickconfigyaml

用尺子测量小车实际行径距离，如果与 test_distance 相差较大，则需要调整相关参数

对于2轮差分 Apollo

differentialh

单独向前是 motor_dis[0] + motor_dis[1] 应该为0

容易得到 odom->x 因为 (-motor_dis[0] + motor_dis[1]) / 20 ，而 motor_dis[0] , motor_dis[1] 跟一周编码器个数和轮子的直接相关，在假定一周编码器个数恒定情况下，即只与轮子直接相关

如果实际测量值< test_distance ，应该如何调整轮子直径，调大？调小？

rosrun pibot calibrate_angularpy

按照提示启动 rqt_reconfigure

切换到 calibrate_angular 选项， 勾选 start_test 即可开始测试。小车按照设置的速度( speed ),旋转设定的角度( test_angle ),误差不超过设定值( tolerance )

观察设计旋转的角度，如果与 test_angle 相差较大，则需要调整相关参数

对于2轮差分 Apollo

differentialh

旋转是 odom->z 为 dth 累加即 (motor_dis[0] + motor_dis[1]) / (2 body_radius)

如果实际观察角度< test_angle ，应该如何调整轮子间距，调大？调小？

上述为差分轮 apollo 的参数调整， zues 、 hades 和 hera 也类似

原因及方案:

1雷达放的太低,小车后面的屏幕遮挡住了雷达视线,误认为小车身处障碍物中,升高雷 达 使其不被挡住

2实验场地太小,局部代价地图尺寸太大,周围的人,让它以为小车被障碍物包围,所以不定打转,换个大点的空旷的实验场地,同时把局部代价地图的尺寸调小

可以。

ros小车采用L298N的模块，这种模块是一种接受高压电的电机驱动器，使用直流电机和步进电机都可以进行驱动，所以ros小车可以用步进电机。

ros小车是指ros只能机器人小车，它包括了所有传统ROS机器人的功能、包括图像自动跟随、目标识别、SLAM构图导航等。

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