如何编写ros的python程序

1先建立工作空间~/catkin_ws参阅/note/516843231/3在工程目录下建一个src子目录和py文件源代码文件：topic_publisherpy~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~#!/usr/bin/envpythonimportroslib;roslibload_manifest('basic')importrospyfromstd_msgsmsgimportInt32rospyinit_node('topic_publisher')pub=rospyPublisher('counter',Int32)rate=rospyRate(2)count=0whilenotrospyis_shutdown():pubpublish(count)count+=1ratesleep()~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ *** 作步骤如下liao@liao-eagle:~/catkin_ws$lsbuilddevelinstallsrcliao@liao-eagle:~/catkin_ws$cdsrcliao@liao-eagle:~/catkin_ws/src$lsbasicbeginner_tutorialsCMakeListstxtfirstsecondliao@liao-eagle:~/catkin_ws/src$cdbasic/liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic$lsCMakeListstxtpackagexmlsrcliao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic$cdsrcliao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic/src$vitopic_publisherpyliao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic/src$chmod+xtopic_publisherpy4回到~/catkin_ws目录下，编译程序$cd～/catkin_wsliao@liao-eagle:~/catkin_ws$catkin_make5将当前工程加入到shell环境里去liao@liao-eagle:~/catkin_ws$echo"source~/catkin_ws/devel/setupbash">>~/bashrcliao@liao-eagle:~/catkin_ws$source~/bashrc6运行程序（需开两个终端）liao@liao-eagle:~/catkin_ws$roscoreliao@liao-eagle:~/catkin_ws$rosrunbasictopic_publisherpy7通过rostopic查看相关信息liao@liao-eagle:~/catkin_ws$rostopiclist/counter/rosout/rosout_agg

你可以使用ROS的发布订阅模型收集ROS流式步骤。 要收集ROS流式步骤，你需要：

1 创建一个订阅者节点，用于接收流式数据。

2 创建一个发布者节点，用于将流式数据发布到ROS主题中。

3 创建一个服务器节点，用于处理流式数据，并将处理结果发送到发布者节点。

4 创建一个客户端节点，用于从订阅者节点接收到的流式数据以及服务器节点返回的处理结果。

5 在客户端节点上构建处理流式步骤的程序，并将处理结果发送到发布者节点。

创建launch功能包，不需要依赖启动文件链接其他库功能，功能包里边没有src和include文件。

加载了一个参数文件paramyaml，参数文件里有很多相关参数，可以一次性的保存到ros parameter中去。

ros是机器人 *** 作系统，ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。

前文 ROS机器人底盘(33)-ROS程序开机自启动（1） 使用了 ROS 的 robot _ upstart 包设置了 pibot_bringup 开启启动的方法，在统一用到其他的launch上会发现无法启动的问题，比如在启动 gmapping 时候,没有相关环境变量等，本文介绍使用 systemd 设置启动项

在 /etc/systemd/system 创建 pibotservice

看到我们对应的项目添加脚本即可，这里的脚本启动,这里需要设置 ROS 的相关环境和 PIBOT 的相关环境及变量

以 hera 为例

重启后，查看状态，没有错误显示则为正常

pibot 提供一间配置脚本 pibot_add_upstartsh

网址： >

在ROS中使用传感器数据需要进行以下步骤：

安装驱动程序：首先需要安装传感器的驱动程序，以便ROS能够与传感器进行通信。有些传感器可能需要使用特定的驱动程序，而其他传感器可能已经有现成的ROS包。

创建ROS节点：创建一个ROS节点来接收传感器数据。ROS节点是ROS系统中的一个基本单元，可以接收、处理和发布传感器数据。

订阅传感器数据：在ROS节点中，使用ROS订阅器（ROS Subscriber）来订阅传感器数据。当传感器数据可用时，ROS订阅器会接收到数据并将其传递给ROS节点。

处理传感器数据：在ROS节点中，使用ROS回调函数（ROS Callback）来处理传感器数据。回调函数是一个函数，当ROS订阅器接收到数据时自动调用。在回调函数中，可以对传感器数据进行处理，并将其发布到ROS系统中的其他节点。

发布传感器数据：在ROS节点中，使用ROS发布器（ROS Publisher）来发布传感器数据。ROS发布器可以将传感器数据发送到其他ROS节点中，以便其他节点可以使用该数据进行进一步的处理。

总之，在ROS中使用传感器数据需要熟悉ROS系统的基本概念和使用方法，以便能够正确地安装驱动程序、创建ROS节点、订阅传感器数据、处理传感器数据和发布传感器数据。

方法/步骤

1

先用“大白菜超级U盘启动盘制作工具”自行制作一个U盘启动盘（不会制作的请参考我前面的文章）,然后把“ROS 330破解版镜像和写盘工具”复制到U盘。把U盘启动盘插在电脑上，进BIOS设置U盘启动。

2

选第二项，按回车，进入“win03pe2013”微型系统。

3

打开“我的电脑”->“大白菜U盘”->“写盘工具exe”。

4

安装ROS和安装windows系统原理是一样的，都是先把镜像写到硬盘上，然后重启让它自动安装。只不过windows系统（GHO格式）是用ghost这个软件，而ROS（IMG格式）是用写盘工具而已。 “最终用户许可证协议”，不用管它，点“Yes”。

5

第一步，选择要写入的硬盘，只能选择带有“Physical Disk（物理磁盘）"字样的，不要选"Drive（分区）"字样，ros系统和windows系统不同，只能写到整个硬盘上，而windows系统一般都安装在C分区。这里有两个“Physical Disk”，一个是723G的U盘，一个是40G的硬盘，以你的聪明才智，应该知道选哪个了吧？

6

接下来找ROS系统镜像，在大白菜U盘上。

7

点“开始”，写盘工具开始把ROS系统写到硬盘上。

8

d出提示，“ *** 作会完全毁掉磁盘内容，你确定进行 *** 作吗？”，没事的，让它毁。

9

写入 *** 作很快就完成了，整个安装过程也完成了一半。

10

重启，顺便把U盘给拔掉，然后电脑会全自动安装ROS系统，全自动破解。

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耐心等个几分钟，等到系统停留下图这个状态时，再等个几分钟。确定它没有再进行任何处理时，就可以登陆了。以我个人的经验，ros系统因电脑而异，有些电脑到了下图这个界面的时候，过不了多久会自动重启，然后才破解，才能永久使用。要不然就破解不成功，只能试用24小时。

12

默认用户名：admin，密码为空，登陆ROS看看是否顺利破解成功。

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