DSP28335 sw软件触发

对于28335的话，可以在EPWM配置模块添加下面的语句：

//adc

EPwm1RegsETSELbitSOCAEN = 1; // Enable SOC on A group

EPwm1RegsETSELbitSOCASEL = 2; // TBPRD

EPwm1RegsETPSbitSOCAPRD = 1;

这是默认EPWM1来触发AD转换（目前我程序里用的就是这个）。要想保证AD好用，你AD的初始化及相关标志位的配置也得配套设定好，光有启动语句的话照样没用

先断开速度环，给定一个速度环的输出值（估计一下不要偏的太离谱就行）。然后先调节两个电流环，Ki=0，开始逐渐增大KP，判断是否控制好的原则是对比PI控制的输入和反馈值的误差，越小越好。两个电流环参数通常取一样的。最后调节速度环，和电流环的调节过程类似！

一、如何确定 合成矢量 所在扇区

如果有位置传感器可以直接根据采集的角度信息来确认所在扇区

如果没有位置传感器，这里介绍常用的一种确定扇区的方法。如下图，建立 两相垂直静止坐标系 alpha/beta，将合成矢量投影在该alpha和beta轴系上。

图1

结合上图对扇区角度和 坐标轴 正方向的定义，则针对第1到第6扇区，我们可以得到：

图2

然后，定义：

再定义3个变量A，B，C，并且

若X>0，则A = 1，否则 A =0；

若Y>0，则B = 1，否则 B =0；

若Z>0，则C = 1，否则 C =0；

令，N = 4C+2B+A

结合上表，可以得到下表扇区和N值的对应关系(扇区为第一列，N值在最后一列，中间3列是为了说明N值如何得到)。通过计算N值就可以得到对应扇区。

图3

得到扇区信息后，便可以根据如下的公式计算各扇区内基本矢量的作用时间。

详细推导SVPWM各扇区矢量作用时间mpweixinqqcom/s__biz=MzI2MjExNDMzNQ==&mid=2247484242&idx=1&sn=643127ae6a1609453a99d91b3af22cd2&chksm=ea515e22dd26d7349a61458fd46b90cdb4b8a5905d4040e2def4bd0f6e302ba16f38a6b6b0de&token=1486512698&lang=zh_CN#rd

二、SVPWM不同调制波形

前面的文章已经介绍了SVPWM的基本概念以及如何计算扇区，如何计算各扇区内的基本矢量作用时间。对于一个扇区内的给定 参考电压矢量 及其作用时间，在一个调制周期Ts内，有很多合成方法。对电机来说，它不关心基本矢量和零矢量如何分布，它只关心输出正弦的线电压。在一个周期内Ts内，基本矢量的分布不影响平均输出电压，但是会影响输出电压的线性调制区域和谐波特性。作为控制器设计者，我们关心基本矢量和零矢量的分布，因为不同的分布产生的 谐波 和功耗是不同的。我们要找到功耗和谐波都可接受的分布方式。

根据参考文献[1]，SVPWM的调制可以分为这两种，第一种是基于软件模式的合成，或者称之为连续模式(continuous modulation)，又可以称为七段式SVPWM。该方法可以有效降低谐波分量。另外一种是基于硬件模式的合成，或者称之为不连续模式(discontinuous modulation)，又可以称之为五段式SVPWM。该种模式的特点是在一个调制周期Ts内，只有一种零矢量参与，其中一个桥臂不进行开关切换，或者连接到电源或者连接到地。由于一个桥臂不进行开关切换，所以该方式相对于七段式来说，开关次数较少，开关损耗少。

下图是七段式SVPWM的开关切换顺序

图4

基于以上切换顺序，使用MATLAB仿真了线电压，相电压和端电压波形。同时，给出了端电压波形的FFT，从图中可以看出，端电压马鞍波主要包含 基波 和三次谐波。正式基于此特点，使其电压利用率高于SPWM。

图5  SVPWM线电压 (七段式)

图6  SVPWM相电压 （七段式）

图7 SVPWM端电压(七段式)

图8 SVPWM端电压FFT（七段式）

五段式的切换顺序如下图所示(仅包含第一扇区)。由于不同的零矢量及零矢量位置可以构造不同的五段式开关顺序，所以仿真了多种模式，分别如下图所示。

图9 五段式SVPWM（第一扇区）

图10 五段式SVPWM --  DPWMMAX端电压

图11 五段式SVPWM --  DPWMMIN端电压

图12 五段式SVPWM -- DPWM0端电压

图13 五段式SVPWM -- DPWM1端电压

五段式可以减少开关损耗并改善高调制系数时的波形质量，但是低调制系数时的波形质量较差。

1现代 永磁同步电机 控制原理及MATLAB仿真，袁雷等；

需要解决SVPWM信号波形产生、死区时间控制、实时性要求等问题，建议选择速度较快的单片机（100MPS以上且有硬件的PCA功能），或用FPGA产生SVPWM信号，用单片机做一些简单控控制接口，这样会更稳定一些。

------------------------------------以下资料引用------------------------------------

SVPWM：空间矢量脉宽调制(Space Vector Pulse Width Modulation)

SVPWM的主要思想是:以三相对称正弦波电压供电时三相对称电动机定子理想磁链圆为参考标准，以三相逆变器不同开关模式作适当的切换，从而形成PWM波，以所形成的实际磁链矢量来追踪其准确磁链圆。传统的SPWM方法从电源的角度出发，以生成一个可调频调压的正弦波电源，而SVPWM方法将逆变系统和异步电机看作一个整体来考虑，模型比较简单，也便于微处理器的实时控制。

普通的三相全桥是由六个开关器件构成的三个半桥 这六个开关器件组合起来（同一个桥臂的上下半桥的信号相反）共有8种安全的开关状态 其中000、111（这里是表示三个上桥臂的开关状态）这两种开关状态在电机驱动中都不会产生有效的电流。因此称其为零矢量。另外6种开关状态分别是六个有效矢量。它们将360度的电压空间分为60度一个扇区，共六个扇区，利用这六个基本有效矢量和两个零量，可以合成360度内的任何矢量。

当要合成某一矢量时先将这一矢量分解到离它最近的两个基本矢量，而后用这两个基本矢量矢量去表示，而每个基本矢量的作用大小就利用作用时间长短去代表。

在变频电机驱动时，矢量方向是连续变化的，因此我们需要不断的计算矢量作用时间。为了计算机处理的方便，在合成时一般是定时去计算（如每01ms计算一次）。这样我们只要算出在01ms内两个基本矢量作用的时间就可以了。由于计算出的两个时间的总合可能并不是01ms(比这小)，而那剩下的时间就按情况插入合适零矢量。 由于在这样的处量时，合成的驱动波形和PWM很类似。因此我们还叫它PWM，又因这种PWM是基于电压空间矢量去合成的，所以就叫它SVPWM了。

需要明白的是，SVPWM本身的产生原理与PWM没有任何关系，只是象罢了。SVPWM的合成原理是个很重要的东东，它并不只用在SVPWM，在其它一些应用中也很有用的。

SVPWM特点：

1在每个小区间虽有多次开关切换，但每次开关切换只涉及一个器件，所以开关损耗小。

2利用电压空间矢量直接生成三相PWM波，计算简单。

3逆变器输出线电压基波最大值为直流侧电压，比一般的SPWM逆变器输出电压高15%

伺服驱动器有内置PLC编程功能，但是运动逻辑不能太复杂。BBF伺服驱动 就有内置PLC编程功能，需要详细了解可以联系我，北京金保孚电气传动技术有限公司，网站联系我们里尾号为7399的就是我

BBF-HA高压大功率伺服驱动器特点：

1、AC380V直接输入，节约变压器，节约电气柜空间，其性能可与安川大伺服媲美。每台伺服驱动器均已通过最高温度测试和满负荷测试，所有伺服驱动器部件均采用高品质产品，从而可保证高寿命运行，完备的自我监控和报警功能，可保证伺服驱动器运行中的高可靠性和安全性 。

2、速度、转矩、位置控制，广泛应用于数控机床、立车、数控加工中心、龙门铣、龙门加工中心等大型设备上。

3、使用一套高性能DSP+CPLD控制单元组合、采用PIM模块、空间电压矢量(SVPWM)控制、三种位置指令脉冲输入方式、双电子齿轮输入、更大规模可定制。

4、性能指标： 调速范围1：5000、最高速3000rpm、功率范围1KW-15KW。

5、BBF-HA高压大功率伺服驱动器具有较高地防护等级（IP54)，在恶劣的生产环境中可以可靠实用。

6、内置PLC编程功能：通过驱动器面板上的四个按键，选择程序控制功能，然后到编程界面进行编程，可以对电机运行的距离、运行的速度、电机的加速时间、减速时间、暂停时间、输入信号控制、输出信号控制进行编程。使电机按预先编制的程序运行，在简单的逻辑控制运用中，可以节省上位机的使用。

BBF-HDA系列双轴伺服驱动器特点

1、AC380V电源直接输入，不需要隔离变压器，节约电气柜空间，节约采购成本。

2、每台伺服驱动器均已通过最高温度测试和满负荷测试，所有伺服驱动器部件均采用高品质产品，从而可保证高寿命运行，完备的自我监控和报警功能，可保证伺服驱动器运行中的高可靠性和安全性 。

3、将两个驱动装置集成到一个驱动单元，使用一套高性能DSP+CPLD控制单元组合，同时单独对两个伺服电机进行位置、转速、双轴同步的数字智能控制。

4、最适用于双轴应用场合，如数控机床、电脑横机、X-Y工作平台等。

5、性能指标：调速范围1：5000、 最高速3000rpm、 功率范围02kw~3kw(每个轴)

6、选用功率模块容量大，达到了3倍启动。加工精度高，加工零件表面光洁度优异，在机床重切时，吃刀量大，系统响应速度快，可与各种国产系统、西门子、台湾新代等系统配套。

7、内置PLC编程功能：通过驱动器面板上的四个按键，选择程序控制功能，然后到编程界面进行编程，可以对电机运行的距离、运行的速度、电机的加速时间、减速时间、暂停时间、输入信号控制、输出信号控制进行编程。使电机按预先编制的程序运行，在简单的逻辑控制运用中，可以节省上位机的使用。

逆变器要把直变交，不知道交流频率怎么行呢。采样频率=BASE_FREQ每个周波采样点数, 所以采样周期T=1/(BASE_FREQ每个周波采样点数)。。BASE_FREQT=1/每个周波采样点数。。所以你的例子里的speed1K1 = _IQ21(每个周波采样点数)

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