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工业机器人控制柜主要有主计算机、串口测量板、D652I/O、I/O电源板、电源分配板、轴计算机、安全面板、电容、机器人六轴的驱动器构成。

主计算机： 相当于电脑的主机，用于存放系统和数据。

串口测量板、D652I/O板：控制单元主板与I/OLINK设备的连接控制单元、主板与串行主轴及伺服轴的连接、控制单元I/O板与显示单元的连接。

I/O电源板：给I/O输入输出板提供电源。

电源分配板：给机器人各轴运动提供电源。

轴计算机：每个机器人轴的转数计算。

安全面板：在控制柜正常工作时，安全面板上所有指示灯点亮，急停按钮从它这里接入！

电容：充电和放电是电容器的基本功能。此电容用于机器人关闭电源后，保存数据后再断电，相当于延时断电功能。

机器人六轴的驱动器：驱动器用于驱动机器人各个轴的电机。

机器人和控制柜上的动力线：

连接电机，清q器和焊机的的三根线：

机器人上的两根SMB线，一根接在机器人上，另一根接往外部轴：服务器信息块（SMB）协议是一种IBM协议，用于在计算机间共享文件、打印机、串口等。一旦连接成功，客户机可发送SMB命令到服务器上，从而客户机能够访问共享目录、打开文件、读写文件，以及一切在文件系统上能做的所有事情。

通往外部轴的SMB线（细线）和动力线（粗白线）和地线（粗黑线）

机器人上的动力线和SMB线：

跟踪板：用于采集焊接坡口和工件的高度，变化信号，从而对焊q位置的检测。

外部轴上的电源盒：

外部轴上的电池和TRACKSMB板：在控制柜断电的情况下，可以保持相关的数据——具有断电保持功能。

注：来源“机器人在线”。

目前 *** 作系统种类繁多，很难用单一标准统一分类。
根据 *** 作系统的使用环境和对作业处理方式来考虑，可分为批处理系统(MVX、DOS/VSE)、分时系统(WINDOWS、UNIX、XENIX、Mac OS)、实时系统(iEMX、VRTX、RTOS,RT Linux)；
根据所支持的用户数目，可分为单用户(MSDOS、 OS/2)、多用户系统(UNIX、MVS、Windows)；
根据硬件结构，可分为网络 *** 作系统(Netware、Windows NT、 OS/2 warp)、分布式系统(Amoeba)、多媒体系统(Amiga)等。
*** 作系统的五大类型是：批处理 *** 作系统、分时 *** 作系统、实时 *** 作系统、网络 *** 作系统、分布式 *** 作系统。
CP/M
CP/M其实就是第一个微机 *** 作系统，享有指挥主机、内存、磁鼓、磁带、磁盘、打印机等硬设备的特权。通过控制总线上的程序和数据， *** 作系统有条不紊地执行着人们的指令……
主设计人：Gary Kildall博士
出现年月：1974年 >>>>>详细内容

MS-DOS
DOS系统是1981年由微软公司为IBM个人电脑开发的，即MS-DOS。它是一个单用户单任务的 *** 作系统。在1985年到1995年间DOS占据 *** 作系统的统治地位。
主设计人：Tim Paterson
出现年月：1981年
特点
文件管理方便外设支持良好

小巧灵活
应用程序众多
Windows
Windows是一个为个人电脑和服务器用户设计的 *** 作系统。它的第一个版本由微软公司发行于1985年，并最终获得了世界个人电脑 *** 作系统软件的垄断地位。所有最近的Windows都是完全独立的 *** 作系统。
主设计：微软
出现年月：1985年
特点
界面图形化
多用户、多任务

网络支持良好
出色的多媒体功能

硬件支持良好
众多的应用程序

Unix
Unix是一种分时计算机 *** 作系统，1969在AT&TBell实验室诞生。从此以后其优越性不可阻挡的占领网络。大部分重要网络环节都是Unix构造。
主设计：AT&TBell实验室
出现年月：1969年
特点
网络和系统管理
高安全性

通信
可连接性

Internet
数据安全性

可管理性
系统管理器

Ignite/UX
进程资源管理器

Linux
简单的说，Linux是Unix克隆的 *** 作系统，在源代码上兼容绝大部分Unix标准，是一个支持多用户、多进程、多线程、实时性较好的且稳定的 *** 作系统。
主设计人：Linus Torvalds
出现年月：1991年
特
点 完全免费
完全兼容POSIX 10标准

多用户、多任务
良好的界面

丰富的网络功能
可靠的安全、稳定性能

多进程、多线程、实时性好
支持多种平台
FreeBSD
FreeBSD是由许多人参与开发和维护的一种先进的BSD UNIX *** 作系统。突出的特点FreeBSD提供先进的联网、负载能力，卓越的安全和兼容性。
主设计：加州伯克利学校
出现年月：1993年
特
点 多任务功能
多用户系统

强大的网络功能
Unix兼容性强

高效的虚拟存储器管理
方便的开发功能
Mac OS
Mac OS是一套运行于苹果Macintosh系列电脑上的 *** 作系统。Mac OS是首个在商用领域成功的图形用户界面。现行的最新的系统版本是Mac OS X 103x版。
主设计人：比尔·阿特金森、杰夫·拉斯金和安迪·赫茨菲尔德
出现年月：1984年
特
点 多平台兼容模式
为安全和服务做准备

占用更少的内存
多种开发工具
Palm OS
Palm OS是一种32位的嵌入式 *** 作系统，用于掌上电脑。Palm OS与同步软件HotSync结合可以使掌上电脑与PC机上的信息实现同步，把台式机的功能扩展到了手掌上。
主设计：3Com公司的Palm Computing部
出现年月：1996年
特
点 小巧
功能丰富

多功能
集成化

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