ROS防火墙标记里面　Src.Address: 192.168.0.022　和Src.Address: 192.168.0.24831分别代表什么意思？

SrcAddress: 19216800/22　是指一个ip段。22是子网掩码
SrcAddress: 1921680248/31 是单独ip
掩码解释：
以下为参考
首先得说明一下，没有0/24是什么意思的说法。19216810/24表示网段是19216810，子网掩码是24位，子网掩码为：2552552550，用二进制表示为：11111111 11111111 11111111 00000000 ，这里为什么是24呢，就是因为子网掩码里面的前面连续的“1”的个数为24个，一定要连续的才行。再给你举个例子，19216810/28表示的意思是网段是19216810，子网掩码为：255255255240，用二进制表示为：11111111 11111111 11111111 11110000。

使用便宜的台式机，配合免费的Linux软件，软路由d性较大，而且台式机处理器性能强大，所以处理效能不错，也较容易扩充。但对应地也要求技术人员需掌握更多的例如设置方法、参数设计等专业知识，同时设定也比较复杂，而且需技术人员具备一定应变技术能力。

同时台式机的硬件配置如果选择不好或不合理，而且担任路由器的功能如果长期工作，故障的几率将很高。用一台台式机搭建，成本并不低，但是如果要使用服务器，成本则更高，技术人员学习的过程亦较为繁琐。

ros软路由性能稳定：

常见的硬件宽带路由器，绝大部分都是用软件来实现的，跟软件路由器是一样的，而且软件路由器一般硬件配置要比硬件的宽带路由器配置高，所以某些情况下速度比几千上万元的硬件路由器稳定还要快。

至于软件路由器的稳定性，受益于稳定的Linux和BSD内核，软件路由器的稳定性非常好，见过最长时间不用重启的软件路由器，已经有一年多了。

以上内容参考 百度百科-ros软路由

以上内容参考 百度百科-软路由

一、网络设置的问题
这种原因比较多出现在需要手动指定IP、网关、DNS服务器联网方式下，及使用代理服务器上网的。仔细检查计算机的网络设置。
二、DNS服务器的问题
当IE无法浏览网页时，可先尝试用IP地址来访问，如果可以访问，那么应该是DNS的问题，造成DNS的问题可能是连网时获取DNS出错或DNS服务器本身问题，这时你可以手动指定DNS服务（地址可以是你当地ISP提供的DNS服务器地址，也可以用其它地方可正常使用DNS服务器地址。）在网络的属性里进行，（控制面板—网络和拔号连接—本地连接—右键属性—TCP/IP协议—属性—使用下面的DNS服务器地址）。不同的ISP有不同的DNS地址。有时候则是路由器或网卡的问题，无法与ISP的DNS服务连接，这种情况的话，可把路由器关一会再开，或者重新设置路由器。
还有一种可能，是本地DNS缓存出现了问题。为了提高网站访问速度，系统会自动将已经访问过并获取IP地址的网站存入本地的DNS缓存里，一旦再对这个网站进行访问，则不再通过DNS服务器而直接从本地DNS缓存取出该网站的IP地址进行访问。所以，如果本地DNS缓存出现了问题，会导致网站无法访问。可以在“运行”中执行ipconfig /flushdns来重建本地DNS缓存。
三、IE浏览器本身的问题
当IE浏览器本身出现故障时，自然会影响到浏览了；或者IE被恶意修改破坏也会导致无法浏览网页。这时可以尝试用“黄山IE修复专家”来修复（建议到安全模式下修复），或者重新IE（如重装IE遇到无法重新的问题，可参考：附一解决无法重装IE）
四、网络防火墙的问题
如果网络防火墙设置不当，如安全等级过高、不小心把IE放进了阻止访问列表、错误的防火墙策略等，可尝试检查策略、降低防火墙安全等级或直接关掉试试是否恢复正常。
五、网络协议和网卡驱动的问题
IE无法浏览，有可能是网络协议（特别是TCP/IP协议）或网卡驱动损坏导致，可尝试重新网卡驱动和网络协议。
六、HOSTS文件的问题
HOSTS文件被修改，也会导致浏览的不正常，解决方法当然是清空HOSTS文件里的内容。
七、系统文件的问题
当与IE有关的系统文件被更换或损坏时，会影响到IE正常的使用，这时可使用SFC命令修复一下，WIN98系统可在“运行”中执行SFC，然后执行扫描；WIN2000/XP/2003则在“运行”中执行sfc /scannow尝试修复。
其中当只有IE无法浏览网页，而
可以上时，则往往由于winsockdll、wsock32dll或wsockvxd（VXD只在WIN9X系统下存在）等文件损坏或丢失造成，Winsock是构成TCP/IP协议的重要组成部分，一般要重装TCP/IP协议。但xp开始集成TCP/IP协议，所以不能像98那样简单卸载后重装，可以使用 netsh 命令重置 TCP/IP协议，使其恢复到初次安装 *** 作系统时的状态。具体 *** 作如下：
点击“开始 运行”，在运行对话框中输入“CMD”命令，d出命令提示符窗口，接着输入“netsh int ip reset c:\resetlogtxt”命令后会回车即可，其中“resetlogtxt”文件是用来记录命令执行结果的日志文件，该参数选项必须指定，这里指定的日志文件的完整路径是“c:\resetlogtxt”。执行此命令后的结果与删除并重新安装 TCP/IP 协议的效果相同。
小提示：netsh命令是一个基于命令行的脚本编写工具，你可以使用此命令配置和监视Windows 系统，此外它还提供了交互式网络外壳程序接口，netsh命令的使用格式请参看帮助文件（在令提示符窗口中输入“netsh/”即可）。
第二个解决方法是修复以上文件，WIN9X使用SFC重新提取以上文件，WIN2000/XP/2003使用sfc /scannow命令修复文件,当用sfc /scannow无法修复时，可试试网上发布的专门针对这个问题的修复工具WinSockFix，可以在网上搜索下载。
八、杀毒软件的实时监控问题
这倒不是经常见，但有时的确跟实时监控有关，因为现在杀毒软件的实时监控都添加了对网页内容的监控。举一个实例：KV2005就会在个别的机子上会导致IE无法浏览网页（不少朋友遇到过），其具体表现是只要打开网页监控，一开机上网大约20来分钟后，IE就会无法浏览网页了，这时如果把KV2005的网页监控关掉，就一切恢复正常；经过彻底地重装KV2005也无法解决。虽然并不是安装KV2005的每台机子都会出现这种问题，毕竟每台机子的系统有差异，安装的程序也不一样。但如果出现IE无法浏览网页时，也要注意检查一下杀毒软件。
九、感染了病毒所致
这种情况往往表现在打开IE时，在IE界面的左下框里提示：正在打开网页，但老半天没响应。在任务管理器里查看进程，（进入方法，把鼠标放在任务栏上，按右键—任务管理器—进程）看看CPU的占用率如何，如果是100%，可以肯定，是感染了病毒，这时你想运行其他程序简直就是受罪。这就要查查是哪个进程贪婪地占用了CPU资源．找到后，最好把名称记录下来，然后点击结束，如果不能结束，则要启动到安全模式下把该东东删除，还要进入注册表里，（方法：开始—运行，输入regedit）在注册表对话框里，点编辑—查找，输入那个程序名，找到后，点鼠标右键删除，然后再进行几次的搜索，往往能彻底删除干净。
有很多的病毒，杀毒软件无能为力时，唯一的方法就是手动删除。
十一、无法打开二级链接
还有一种现象也需特别留意：就是能打开网站的首页，但不能打开二级链接，如果是这样，处理的方法是重新注册如下的DLL文件：
在开始—运行里输入：
regsvr32 Shdocvwdll
regsvr32 Shell32dll（注意这个命令，先不用输）
regsvr32 Oleaut32dll
regsvr32 Actxprxydll
regsvr32 Mshtmldll
regsvr32 Urlmondll
regsvr32 Msjavadll
regsvr32 Browseuidll
注意：每输入一条，按回车。第二个命令可以先不用输，输完这些命令后重新启动windows，如果发现无效，再重新输入一遍，这次输入第二个命令。

1 请确保你的电脑有安装正确的上网浏览器，且能正常联网；
2 检查下网络的连接设置，确保正确的联网参数；
3 确认是否已经打开了路由器上的防火墙，并检查下防火墙有没有拦截该网页；
4 如果以上步骤都没有问题，可能是路由器上的DNS配置有误，可以尝试手动添加DNS服务器；
5 如果仍然不能正常访问，建议您检查下路由器上的IPv4和IPv6是否都开启，以及是否都正确配置；
6 尝试更换一下双线叠加的网络，确认是否是网络的问题。

通常我们用masquerade方式做snat，因为这个设置最简单也最通用,设置masquerade的命令如下:
/ip firewall src-nat add action=masquerade
只要运个这个命令就可以使内网所有的电脑上公网了,但这种设置方法效率不高,如果你有ip是固定的完全可以用nat方式实现snat,效率会有所提高,方法如下:
/ip firewall src-nat add action=nat to-src-address=21891210206
其中21891210206是网关公网地址,而且to-src-address=21891210206这个参数不能省略,否则内网用户无法上公网,但是我这样设置以后发现个很大的问题,就是内网web服务器做了端口映射后,外网用户访问web时留下的ip记录居然是19216821，就是网关内部ip地址,这个问题困绕我很多天,终于有一天遇上了andyyang大虾,在他的指导下我修改了参数实现了记录外网真实ip,方法如下:
/ip firewall src-nat add action=nat to-src-address=21891210206 out-interface=outside
其中outside是网关外部网卡的名称,也就是添加了参数out-interface=outside后就实现了记录真实ip,但这时我又发现了一个问题,就是内网用户无法通过21891210206这个网关外部ip访问内网映射的web服务了,怎么办呢,经过andyang的讲解,我又修改了参数,方法如下:
/ip firewall src-nat add action=nat to-src-address=21891210206 src-address=19216820/24
这样内网用户就能访问21891210206这个地址,外网用户的ip也能被正确记录了

付方法本软件实现radius免认证功能，即任意用户名和密码都可以通过验证。用于在radius服务器故障时的应急。使用方法：先安装插件版iso，设置好能正常工作。把压缩包解压后，将整个目录用winbox传到plugin目录中，再重新启动。重新启动后，就内置了一个任意通过验证的radius 服务器了。radius服务器监听地址为本机ip和127001监听端口为11812和11813。通信密钥为：routerclubcom默认下发给ros的参数在raddb/users文件中。 steve Auth-Type = Local, Password = "testing" Service-Type = Framed-User, Framed-Protocol = PPP,# Framed-Pool = 5, Session-Timeout = 3600, Mikrotik-Advertise-URL = " >1 创建工程
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg action std_msgs rospy
2 设计action定义文件，内容有goal feedback result
这个和service的srv文件很像，放置再工程目录的action目录下
duration time_to_wait #goal，客户端发送的等待总时间
---
duration time_elapsed #result ,服务器端发送的等了多久，
uint32 updates_sent #更新多少次
---
duration time_elapsed # feedback，服务器端周期性的发送已等了多久
duration time_remaining #还剩多久
3 修改CMakeListstxt文件，配置默认支持
31 增加模块actionlib_msgs
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
#其他已有模块
actionlib_msgs#增加
)
32 增加action服务定义文件
add_action_files(
DIRECTORY action
FILES Timeraction
)
33 action的msg
generate_messages(
DEPENDENCIES
actionlib_msgs
std_msgs
)
34 catkin的msg支持
catkin_package(
CATKIN_DEPENDS
actionlib_msgs
)
4 编译工程
cd ~/catkin_ws
catkin_make
5 编写action服务器端程序
#!/usr/bin/env python
import roslib; roslibload_manifest('action')
import rospy
import time
import actionlib
from actionmsg import TimerAction, TimerGoal, TimerResult
def do_timer(goal):
start_time = timetime()
timesleep(goaltime_to_waitto_sec())
result = TimerResult()
resulttime_elapsed = rospyDurationfrom_sec(timetime() - start_time)
resultupdates_sent = 0
serverset_succeeded(result)
rospyinit_node('timer_action_server')
server = actionlibSimpleActionServer('timer', TimerAction, do_timer, False)
serverstart()
rospyspin()
6 编写ros的action客户端程序
#!/usr/bin/env python
import roslib; roslibload_manifest('action')
import rospy
import actionlib
from actionmsg import TimerAction, TimerGoal, TimerResult
rospyinit_node('timer_action_client')
client = actionlibSimpleActionClient('timer', TimerAction)
clientwait_for_server()
goal = TimerGoal()
goaltime_to_wait = rospyDurationfrom_sec(50)
clientsend_goal(goal)
clientwait_for_result()
print('Time elapsed: %f'%(clientget_result()time_elapsedto_sec()))
7 测试运行（开四个终端）
roscore
rosrun action action_cpy
rosrun action action_spy
8 查看信息
liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/action/src$ rostopic list
/rosout
/rosout_agg
/timer/cancel
/timer/feedback
/timer/goal
/timer/result
/timer/status
liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/action/src$ rostopic info /timer/goal
Type: action/TimerActionGoal
Publishers: None
Subscribers:
/timer_action_server (>