求安川伺服电机的型号和相关参数

安川伺服驱动器参数表
安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。
安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数
(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。
Pn000功能选择n0010(设定值)第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。
Pn200指令脉冲输入方式功能选择n0101(设定值) “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型)
Pn202电子齿轮比(分子)
Pn203电子齿轮比(分母)
根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下：
Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 /丝杠螺距×带轮比×1000
参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100
注：1 KND系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保0001的分辨率)；2如果是数控车床,X轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即： 丝杠螺距×带轮比×1000×2。
Pn50A功能选择n8100(设定值) 1-使用/S-ON信号(伺服启动信号)。4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。
Pn50B功能选择n6548(设定值) 1-伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。
Pn50E功能选择n0000(设定值) 配KND系统时,设置为“0000”，详细见安川手册
Pn50F功能选择n0200(设定值) 3-伺服驱动器上,CN1插头的27和28脚用作控制刹车用的24V中间继电器的控制信号/
BK。(注：当电机带刹车时需设置)
Pn506伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间根据具体要求设定 注:设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“0”。（当电机带刹车时需设置）
Pn507伺服关时，电机在转动情况下，刹车开始参数根据具体要求设定
注：电机在转动情况下，伺服关断时，当电机低于此参数设定的转速时，电机刹车才开始动作。设定单位以“转”为单位。出厂时设为“100”。（Pn507和Pn508满足一个条件，刹车就开始动作）
Pn508伺服关时，电机在转动情况下，刹车延时时间根据具体要求设定
注：电机在转动情况下，伺服关断时，延时此参数设定的时间后半部，电机刹车才开始动作。设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“50”（即500 ms） 。（当电机带刹车时需设置）（Pn507和Pn508满足一个条件，刹车就开始动作）
安川伺服驱动器的伺服增益调整
根据上表设置好安川伺服驱动器参数后,开始调整伺服性能，步骤如下
1确认或修改Pn110参数值为nXXX0（X表示不需改变）。
2开关一次驱动器电源。
3控制器手动方式用中低速运行机床工作台。
4调整机械刚性值（修改F001中的数值）（方法同密码设定方法）
注：F001机械刚性值的数值范围为“1—10”，数值越大刚性越大。（驱动器初始值为“4”）
安川驱动器功能参数
辅助功能一览表，监视模式一览表，用户参数一览表，报警显示一览表
辅助功能一览表
Fn000显示警报追踪备份数据
Fn001设定在线自动调谐时的刚性
Fn002微动（JOD）模式运行
Fn003原点检索模式
Fn004预约参数（请勿变更）
Fn005对用户参数设定值进行初始化
Fn006清除警报追踪备份数据
Fn007将通过在线自动调谐动作结果获得的转动惯量比数据写入到EEPROM
Fn008绝对值编码器多匝复位（设置 *** 作）指令偏移量
Fn009自动调整模拟量（速度、扭矩）指令偏移量
Fn010设定密码（禁止改写用户参数）
Fn011确认电机机型
Fn012显示伺服单元的软件版本
Fn013发生“旋转圈数上限值不一致（ACC）警报”时变更旋转圈数上限值设定
监视模式一览表
Un000电机转速
Un001速度指令
Un002内部转矩指令（相对于额度转矩的值）
Un003旋转角1
Un004旋转角2
Un005输入信号监视
Un006输出信号监视
Un007输入指令脉冲速度（仅在位置控制模式有效）
Un008偏移脉冲的值（位置偏移量）（仅在位置控制模式有效）
Un009累计负载率（将额定扭矩设为100%时的值：显示10ms周期的有效转矩）
Un00A再生负载率（可处理的再生电力设为100%时的值：显示10ms周期的再生消耗电力）
Un00B DB电阻功耗（将动态制动器动作时的可处理功率设为100%时的值：显示10ms周期的DB消耗功率）
Un00C输入指令脉冲计数器（用16进制表示）（仅在位置控制模式有效）
Un00D反馈脉冲计数器（用16进制表示）
用户参数一览表
Pn000功能选择基本开关
Pn001功能选择应用开关1
Pn002功能选择应用开关2
Pn003功能选择应用开关3
Pn004预约参数（请勿变更）
Pn005预约参数（请勿变更）
Pn100速度环增益
Pn101速度环积分时间参数
Pn102位置一半增益
Pn103转动惯量比
Pn104第2速度环增益
Pn105第2速度环积分时间参数
Pn106第2位置环增益
Pn107偏移
Pn108偏移叠加范围
Pn109前馈
Pn10A前馈滤器时间能参数
Pn10B增益类应用开关
Pn10C模式开关（扭矩指令）
Pn10D模式开关（速度指令）
Pn10E模式开关（加速度）
Pn10F模式开关（偏移脉冲）
Pn110在线自动调谐类开关
Pn111速度反馈补偿1
Pn124自动增益切换计时2
Pn125自动增益切换幅度2
Pn200位置控制指令形态选择开关
Pn201 PG分频率数（16位）
Pn202电子齿数比（分子）
Pn203电子齿数比（分母）
Pn204位置指令加减速时间参数
Pn205旋转圈数上限值设定1
Pn206预约参数（请勿变更）
Pn207位置控制功能开关
Pn208位置指令移动平均时间
Pn212 PG分频脉冲数（17位以上）1
Pn217指令脉冲输入倍率1
Pn218指令脉冲倍率功能选择1
Pn300速度指令输入增益
Pn301内部设定速度1
Pn302内部设定速度2
Pn303内部设定速度3
Pn304微动（JOG）速度
Pn305软起动加速时间
Pn306软起动减速时间
Pn307速度指令滤波器时间参数
Pn308速度反馈滤波器时间参数
Pn309预约定额（请勿更改）1
Pn400扭矩指令输入增益
Pn401扭矩指令滤波器时间参数
Pn402正转扭矩限制
Pn403反转扭矩限制
Pn404正转侧外部扭矩限制
Pn405反转侧外部扭矩限制
Pn406紧急停止扭矩
Pn407扭矩控制时的速度限制
Pn408扭矩类功能开关
Pn409陷波滤波器1段频率
Pn40A陷波滤波器第1段Q值
Pn40B陷波滤波器第2段频率
Pn40C陷波滤波器第2段Q值
Pn500定位完成宽度
Pn501零箝位电平
Pn502旋转检测电平
Pn503同速信号检测宽度
Pn504 NEAR信号宽度
Pn505溢出电平
Pn506制动器指令-伺服OFF迟延时间
Pn507制动器指令输出速度电平
Pn508伺服OFF-RMF制动器指令等待时间
Pn509瞬间停止保持时间
Pn50A输入信号选择1
Pn50B输入信号选择2
Pn50C输入信号选择3
Pn50D输入信号选择4
Pn50E输出信号选择1
Pn50F输入信号选择2
Pn510输入信号选择3
Pn511预约参数（请勿变更）
Pn512输出信号反转设定
Pn513输入信号选择51
Pn51A电机负载位置间偏移等级1
Pn51B预约参数（请勿变更）1
Pn51D
Pn51E位置偏移过大警告等级1
Pn600再生电阻容量1
Pn601预约参数（请勿变更）
安川伺服器警报代码和故障排除
2009-07-19 10:59:12作者：黄豆芽来源：树林家园 浏览次数：166
安川伺服器警报代码和故障排除
A02使用者参数失效 服务器EEPROM资料异常
A03主电路译码器异常 电源电路侦测异常
A04使用者参数异常 使用者参数设定超出许可范围
A05组合错误 伺服马达与伺服驱动器容量不匹配
A10过电流或散热器过热 有一过电流流过IGBT散热器过热
A30回生异常 回生电路故障或回生电阻故障
A32回生过载 回生电能超过回生电阻容量
A40 DC过电压 主回路DC过电压
A41 DC低电压 主回路DC低电压
A51超速 马达转速过高
A71过载高负载 马达大量超过额定转矩下 *** 作数秒或数十秒
A72过载低负载 马达大量超过额定转矩下连续 *** 作
A73动态制动器过载 当动态制动器作用时旋转的能量超过动态制动器电阻容量
A74突波电流限制器过载 主电路电源在ON与OFF间频频转变
A7A散热器过热 服务器的散热器过热
A81绝对值编码器备用电池错误所有的绝对编码器电源均已失效且位置数据已被消除
A82编码器CHECK SUM检查错误编码器内存的CHECKSUM检查结果不正确
A83绝对值编码器电池错误 绝对值编码器电池电压降低
A84绝对值编码器资料错误 所收到的绝对资料异常
A85绝对值编码器超速 当电源接上时编码器高速旋转
A86编码器过热 编码器内部温度太高
Ab1速度指令输入读出错误 指令速度输入的A/D转换器故障
Ab2转矩指令输入读出错误 指令转矩输入的A/D转换器故障
AbF系统警报 服务器内发生一个系统故障
AC1伺服超速运转 伺服马达失控
AC8绝对值编码器清除异常及多次转动限制设定异常绝对值编码器多次转动未正确清除或设定
AC9编码器通讯错误 服务器与编码器间无法通讯
ACA编码器参数错误 编码器参数故障ACb编码器回授错误 与编码器的通讯内容不正确
Ad0位置错误脉冲满溢 位置偏差脉冲超过参数Pn505
AF1电源线欠相 主电源一相未接
CPF00 *** 作器传输错误 *** 作器与服务器传输失效

出现错误代码168很正常，做了个客户端程序访问第三方仪表，M205是触发位，2s触发一次，下载完程序以后，通讯正常，但是当PLC断电后再重新上电，就通讯不上了，mConnected V55940为0，错位代码168。希望可以帮到你。

11 4D运动平台

●CAN总线通讯的网络化控制

●3自由度任意摇摆的运动结构

●目前噪音最小的超静音平台

12 4D环境特效

●可模拟各种天气场景

●刮风、下雪、闪电、泡泡、烟雾、下雨等等

13 4D座椅特效

●市场上所出现的喷气、喷水、耳风、捅背、震动、扫腿等诸多特效于一身

14 运动编码（幕维4D提供同步首映动作码）

●动作逐帧进行编码，不会造成细节动作丢失

●将影片时间，运行动作，影机帧数（24帧/秒）完全同步的编辑方式2、运动平台介绍

上下抖动

前后俯仰

左右倾斜

用精准的电动伺服控制曲轴结构的运转，实现座椅平台全方位运动，可做到急速点位抖动，实现座椅平台前后俯仰，并可做到急速翻涌，实现座椅平台左右倾斜，并可做到慢速飞行。

3、特效介绍

幕维4D动感座椅拥有众多的环境特效和座椅功能特效，能够轻松的将观众置身于影片环境当中，享受最逼真的观影效果。

4、座椅参数介绍

座椅自重：260KG（四人位一组重量）；

座椅尺寸：长度2340mm，宽度970mm，高度1280mm；

座椅座距：560mm；

运动数据：曲轴行程90mm，前后俯仰±15°，左右倾斜±5°，抖动频率0-24Hz;

座椅可载重：600KG；

4、施工服务流程

二、4D产品特点

1、网络化控制

幕维4D座椅采用以太网+CAN总线的控制方式，CAN总线最初是由德国BOSCH公司为了解决汽车中众多控制器与测量设备之间的数据交换而开发的一种串行数据通讯总线，CAN总线具有高可靠性，传输速度快，通讯距离远，易于使用、维护和网络拓展的特性，我方4D采用CAN总线控制4D座椅运动、座椅特效与环境特效，能够保证影院长时间稳定运营，并且长期处于技术领先地位。

2、复合震动

低频振动器（靠背和坐垫各一个）

震动频率 20-80Hz

＋

平台机械震动（通过曲轴实现震动）

震动频率 0-12Hz基本实现人体可以感知的全频段振动频率，使4D座椅轻松的模拟出从天崩地裂到细致入微的改变。

3、超静音平台

幕维4D座椅曲轴结构目前噪音最小的平台结构，最大的特点就是不会随着载重增加而增大噪音，不会因长时间运转而增大噪音，适合影院长时间使用。

4、完全同步

座椅运动、座椅特效及环境特效与影片完全同步，运动编码与影机时间每秒钟校对24次。动感座椅在运动时会通过影片的时间码来识别影片的播放进度，从而将动作时间码与影片时间码进行校对。

5、逐帧编码

与影机帧数（24帧/秒）完全同步的编辑方式动作逐帧进行编码，不会造成细节动作丢失，如影片为24帧或者30帧同样可以做到每一帧编码。

6、二流体喷头

可实现单独喷水、单独喷气，能够通过影片编码控制喷水和喷气的时长，调节喷雾的大小与雾化程度以适应影片不同场景。此设计通过气流带动水滴进行喷洒，喷洒时会把水滴打散，观众佩戴3D眼镜观影时就不会将眼镜弄湿，脸部会感觉到水雾的凉爽。

同时每一个喷水的特效可以调节喷射角度，保证座椅在不同阶梯高度的情况下可以喷到观众能够感知的区域。

7、曲轴运动结构

曲轴结构为目前市场最稳定的运动平台结构，模拟汽车发动机结构，可以做到零磨损、零噪音、360度无死角运转。

8、最简单的 *** 作方式

软件 *** 作界面简洁，软件为我公司技术高管经全方位分析所设计而成，界面要求简洁明了，功能通俗易懂。软件以易上手，学就会为原则，为影院方着重考虑，使每个放映员一点就通，一学就会。软件设置好一次之后，以后再次播放，只需将软件打开，无需任何 *** 作，直接在放映机播放影片就可以实现完全同步的全自动播放。

三、座椅材质及服务

1、座椅材质介绍

完全符合人体工程学；

面料采用超纤皮材质（防水、耐磨）；

靠背、坐垫、扶手、平台采用全钢骨架连接；

靠背、坐垫均为优质高回d聚氨酯酸发泡材料，泡沫密度≥45kg/㎡；

背坐均镶嵌"S"型d簧，增加座椅舒适性；

配备安全带、脚踏及底部三防保护罩；

脚踏美观坚固，承载200KG无弯曲无形变，边缘圆润避免腿部磕碰。

2、资质证书

专利证书

幕维生产的4D座椅，拥有自主知识产权的电动曲轴结构专利证书

软件著作权

幕维4D座椅影使用的座椅控制及播放软件为拥有自主知识产权的软件

清华大学噪音、吸声检测

我公司生产的4D座椅在清华大学通过噪音及吸声的检测

高回d海绵检测报告

幕维4D座椅全部采用高回d海绵并且通过国家检测

3、载重测试

幕维4D影厅使用的曲轴结构4D设备进行600KG承重的长期测试，目前设备已经过6个月昼夜不停的运行，对于4人位一组的4D座椅，相当于每个座位可以承载近150KG的重量。通过长期24小时不停运转得到的数据推算，我公司生产的4D座椅可以保证影院5年以上的平稳运转。

4、品质保证

电子器件质保1年，座椅内部的伺服电机、光电开关、电磁阀等电子产品及机房内部的服务器、特效控制器等电子元器件，我公司提供2面的免费质保，终身维护，过保后只收取零配件工本费。

海绵、面料、塑料质保2年，对于座椅的海绵部分、面料部分、塑料材质部分，我公司提供2面免费质保，终身维护，过保后只收取零配件工本费。

曲轴运动结构质保5年，曲轴运动结构为座椅的运动核心，此关节轴承我们提供5年免费质保，保证座椅在影院的长时间平稳运行。

平台及座椅内钢结构质保5年，我公司生产的4D座椅，平台部分采用厚壁管焊接而成，座椅内部全部采用钢骨架＋曲簧结构，座椅全部钢构材质我方提供5年免费质保，保证整体结构长期高效运转。

5、售后维护

年中、年底检修，保修期内的座椅，我方负责每年两次的上门检修，保证影厅设备安全平稳运行。

24小时电话支持，影厅出现故障情况我方提供24小时电话支持。

48小时工程师上门，在影厅出现故障后，如电话沟通不能结局我方在48小时内派工程师到影城现场解决问题。

座椅型号展示

华美-X

华美-F

XJ-01

幻影F1

库卡机器人经常出现断网状态有以下几个可能原因：
1 网络连接问题：如果库卡机器人长时间未连接到互联网，网络连接可能出问题，从而导致断网状态。此时，可以检查设备的网络连接和服务器的状态，找到具体原因。
2 设备异常：库卡机器人的硬件或软件异常可能会导致断网状态。例如，设备可能遇到了故障或者闪退等问题，或者运行时间过长导致设备发热，从而影响网络连接。可以尝试重新启动机器人或者执行故障排查修复。
3 软件设置问题：有时候库卡机器人的硬件和网络连接都没有问题，但是仍然出现了断网现象。这很可能是由于一些软件设置问题导致。比如，可能是因为网络配置不正确，导致机器人不能正确地连接到网络。此时，可以检查机器人的设置，进行相应的修改。
4 系统维护问题：库卡机器人的 *** 作系统和软件可能需要进行维护才能保证其正常运行。如果机器人长时间未进行维护，可能会导致系统出现故障，从而影响网络连接。因此，需要定期对机器人进行维护和更新 *** 作系统及软件程序。
如果以上方法不能解决断网问题，则需要联系库卡机器人公司的技术支持团队（例如售后维修服务），获得更多帮助和支持。

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