3月13日，华为“天才少年”稚晖君时隔三个月后再出新作。此次他设计的是一个名为“电子”的桌面小型机器人，与现有交互机器人不同的是，“电子”可看作一个电脑配件，能一步完成控制电脑亮度、声音，充当“拟人摄像头”等。
“捡到鼠标垫，想配台电脑”
此次视频在稚晖君的B站个人频道和微博更新，他表示“电子”是一个整体难度不高，但非常有意思的支线项目。
视频开始，他首先介绍了项目动机，是一个“捡到一个鼠标垫，想配一台电脑的故事”。热衷收集各种屏幕的稚晖君，这次拿到了一块圆形LCD屏幕，使用此类屏幕制作手表、挂件的项目已经很多，他将目光投向了自己感兴趣的机器人领域。
稚晖君表示，迷你机器人已有很多，比如丰田的对话机器人“Kirobo Mini”、索尼的音乐蛋“Rolly”，但这类产品功能太单一，扩展性和开放性也不强，并且受限于体积等因素，要实现稍微智能点的交互，还得依赖手机芯片。
怎样拥有一台无需充电、随时待机、有强大计算能力的机器人？稚晖君想到的办法是，把它设计成电脑的一个配件，就能获得电脑上的应用程序、强大算力，还能时刻连接USB。
机器人手臂可当“键盘”用
确定了想法，稚晖君开启了项目设计。
首先是硬件部分，基于之前的LCD屏幕，表示自己“审美在线”的他，利用曲线建模，设计了一台圆头圆身、有“两片”双臂和一个圆形底座的机器人。作为交互的主要入口之一，他希望机器人的手机可以同时前后和左右旋转，为此还在有限的空间内，设计了独特的舵机+齿轮结构。
随后，通过一系列的电路、主控板和传感器设计，机器人硬件已经齐备，下一步是软件的设计，也是网友所谓“正片的开始”。
如果只是当“电子”当成一个播放器，那么和此前的小型机器人并无太大区别。为此，稚晖君又开发了一套完整的、多层次的开放SDK。
“电子”的手势识别
“电子”到底如何发挥作用？他在视频里做了一个示范，通过调节机器人的右手，实现控制电脑音量和亮度，能部分发挥键盘的功能。此外，机器人还具备AI算法识别手势的功能。“如果有两台机器人，在视频的时候，不仅机器人的屏幕上能出现我的脸，他还能即时模仿出我的手部动作。”稚晖君讲到这一功能的时候，网友纷纷评论“真·数字孪生”。
至此，他也提到了命名的原因，机器人叫“电子”，后面连接的计算机就是电子的“脑子”，简称“电脑”。
“电子”在视频时可以模仿说话人的手部动作
稚晖君说，上述功能只是“浅展示”一番，他在视频末附上了软硬件开源地址，供大家二次开发。
稚晖君上两次刷屏的作品分别是能给葡萄缝针的机械臂，以及会直行、拐弯、躲障的自动驾驶自行车。据资料显示 ，稚晖君2018年毕业于电子 科技 大学，先进入OPPO算法岗工作，后加入“华为天才少年计划”，目前是华为AI架构师。在成为华为“天才少年”前，稚晖君已经是B站 科技 区鼎鼎有名的UP主。
在本次视频最后，稚晖君回忆起10年前，自己刚入门时在论坛发的技术求助帖，并感叹道，“十年饮冰，难凉热血。幸运的是，十年前的‘菜鸟’像鸵鸟一样把头扎进沙漠，然后发现沙子下面的是星辰大海。”
审读：孙世建
运维人员的工作每天基本上都是在检查问题，枯燥但又重要， 要是你的某一个环节出现问题并没有及时发现问题，对于企业来说损失可能非常大，基本上运维人每天的工作我罗列了下，有这几种：
1、负责服务器的硬件配置、软件安装、机房上下架等技术维护工作
2、负责虚拟化技术产品物理机配置、管理和日常运行监控和维护
3、负责独立主机或虚拟应用产品的开通使用、日常维护、故障诊断和排除
4、提供独立主机或虚拟应用客户产品 *** 作和应用方面的技术支持
5、监视分管的服务器，及时发现问题，并积极解决问题
现在信息化数字时代，单靠人工去检查出现错误几率会很大，而且有的运维人还不只管理两台服务器，像我们公司的运维每人至少要管理30台服务器，这样子单靠人工运维耗费的人工成本和时间是非常大的，所以还是推荐你用运维工具吧，比如云帮手（）1支持跨云商批量管理服务器
2兼容性强大，兼容市面基本所有的云商云主机，兼容 *** 作系统；
3 *** 作简单，可视化界面预览资源、一键修复、一键部署；
4 可以远程登录云主机FTP桌面，处理云主机上的文件；
5监控和资源还有告警功能，这个是挺好的，不用盯着看；
6系统修复功能，这个是挺实用也比较必须的；
7免费使用。总得来说功能还是挺全的，不存在需要又要另外找软件的尴尬。
你好，很高兴回答你这个问题。从运维的角度来讲，服务器的数量少并不意味着我们的运维工作就非常轻松，相反我们更应该重视此阶段的工作。
我们可以从以下几方面来开展我们的运维工作：
1应用服务器
我们可以从当前服务器中找出 至少2个节点装Vsphere虚拟化，建立一个数据中心、集群 ；如果你的服务器有多网卡和SCSI，还可以做一些更高级的应用，如vmotion、负载均衡、高可用等。当虚拟机或服务器故障，可以 实现故障自动转移，有效的避免了单节点的故障，提供服务器的容错率 。
我们可以在新建的虚拟机部署Web、API等各种应用，而且 虚拟机可以在vCenter图形化界面下统一管理 。这一般是中小公司的在服务器方面的解决方案。
当然，我们对docker比较熟悉，可以使用一套docker解决方案，这比Vsphere更能节省一部分资源。当然这个需要的技能要求也比较高，需要我们不断积累。
2数据库服务器
数据库服务器在此我们单独拿出来，是因为数据库对服务器性能、磁盘IO要求比较高，不太建议使用虚拟机，当然这需要根据业务的实际情况来做选择。 数据库我们需要通过一主一从、一主二从的方式实现高可用，来避免数据库单点问 题，我们还可以选择合适的proxy来进行读写分离、读负载均衡等。另外还要考虑数据的本地备份、异地备份，来确保数据可恢复。
3系统监控
当我们在应用服务器和数据库服务器上线一套系统后， 我们需要通过监控掌握从服务器硬件、基础状态、应用、数据库等从下到上的运行状态 ，以便我们能够对告警及时做出响应。考虑到报警的及时性，我们需要监控接入多种报警渠道，如微信、钉钉、邮件、短信等。监控的目的是发现问题、解决访问，因此我们需要踏实的做好这一步，才能为我们的业务保驾护航。
好了，其实不管服务器多少，我们都需要扎实的把基础打好，这样才能以不变应万变面对各种情形。希望我的回答能够帮到你。
题主没有详细说明具体应用系统的功能，比如是否单一的Web服务？有没有微服务、分布式、集群化扩展的潜在需求？
通常来说，建议使用云服务自动化运维。云服务已经成为IT技术的核心基础设施，充分利用云服务带来的d性和分布式优势，赋能自动化运维。
一，自动构建系统
如果需要构建应用，那么就建议配置使用CI/CD持续化集成和自动化部署，比如常用的Jenkins，配置Git代码提交时触发构建，然后自动部署。
二，日志收集处理系统
1，ELK是常见的日志收集管理系统，包括ElasticSearch, LogStash, Kibana三个服务，架构示意图如下：
2，在ELK系统中，Kibana是一个图形化展示工具，配置查询条件，运维人员随时可以搜索指定日志信息，分析处理故障。
三，服务监控
1，云监控CloudMonitor
主流云服务商都将监控功能集成到了基础架构中，以阿里云为例，云监控提供了多种配置，多维度全方位监控。
比如配置CPU使用率到达80%时，自动触发动作，增加服务器实例，同时邮件通知运维人员。
2，应用监控
以监控宝为例，配置服务地址，选择分布在不同地区和运营商的监测点。当监测点不能正常调用配置的服务地址时，将收到警告信息，可以选择邮件、短信、电话等通知方式。
1，是否集群化部署？需要AutoScaling自动伸缩吗？
小型化和集群化并不冲突。如果采用集群化部署，可以配置触发条件，满足时自动增加或者释放服务器资源。比如当CPU使用率达到75%或者内存占用率达到75%时，根据配置好的服务器和数量，自动触发。
2，是否使用Docker容器技术？
Docker将应用以及依赖打包到一个可移植的镜像中，可以实现虚拟化，有助于快捷高效的交付应用，结合Docker-compose资源编排，快速实现自动部署更新，不再需要常用的Jenkins构建服务器。
机器数比较小的话，你可以用云的服务器，这样可以节省好多钱。找一个专门的运维，还不如让开发自己来搞，因为机器少运维他也应付得过来。现在都在搞云计算了，把你的机器放上阿里云或者腾讯云，你自己维护好很多，包括网络贷款都很容易扩容。上面这个我说到的只是说建议你如果你已经是自己的机器了。我建议你从我下面所说的来搞。
认为的整个过程的话一般分为三个阶段，第一的话是手工阶段，什么东西都是手工搞。
第2个阶段就是脚本阶段了，本来手工搞的东西全部脚本化。
第3个阶段就是平台化了，平台化了之后，所有东西都在页面上完成系统完成，不需要人工来干预，甚至不用运维来搞。
有一些人说既然认为就是最后的一个阶段，但是这个很不成熟。所以我就不说了。
针对你这个机器数少的，你可以手工认为，或者说用脚本认为都没问题。
在合适的阶段做合适的事情就是最好的。所以我建议你手工运维或者脚本运维。
我们项目用的 wgcloud运维监控系统 ，它前身是开源项目，后来推出的商业版，也有免费版
wgcloud运行很稳定，性能很好，部署和上手容易
wgcloud支持主机各种指标监控(cpu状态/温度，内存状态，磁盘容量/IO，硬盘smart监控，系统负载，网卡流量，硬件系统信息等)，数据可视化，进程应用监控，大屏可视化，服务接口检测，DOCKER监控，自动生成网络拓扑图，端口监控，日志文件监控，web SSH（堡垒机），指令下发执行，告警信息推送（邮件钉钉微信短信等）
可以装虚拟机代替，在同一个局域网情况下
找服务商外包服务，或者网上托管也不贵收费
服务器数量比较少，比如10台服务器，基本可以不设置运维岗位了，后端开发人员 或者架构师就能搞定。
我就是那种曾经在创业的小公司待过的开发人员，开发，运维我都干了。
但是想想如何更科学更高效的运维还是很有必要的。
软件系统的运行时环境：即公司的业务产线，靠它创造业务价值，这个是最核心的功能诉求。
实时监控系统: 任何时候都要对当前公司的产线的压力一清二楚，有问题功能随时解决，有性能问题及时扩容或者回收资源
降低服务器成本：在业务萎缩的情况下，准确评估哪些资源可以回收，降低服务器的支出
这个是当时我认为的运维的三个主要目的。
运维方案开发半路出家，当时采用的是shell+python+ansible+jekins+elk的方式
首先，我会及时的更新业务产线的物理架构图，根据架构图来规划服务器的资源使用。
比如多少个web服务，数据库多少，zk,kafka,redis集群怎么分布。
集群部署一般是放在多个服务器上的，这个时候ansible就派上用场了。
jekins主要用来自动发布更新程序已经做定时回收磁盘的任务。
elk主要用来做应用的日志系统和监控告警； 可以通过看板随时知道产线的请求数量和并发数量；
以上的运维方案适用于小公司。运维工程师看到了可以补充
搞个zabbix刷
数量少。如果配置好可以虚拟化。然后跑容器
开源即开放源代码（Open source code）也称为源代码公开，指的是一种软件发布模式，讲源代码公开。闭源（Closed source）是作为开源的反义词而出现的一个术语，指被用于任何没有资格作为开源许可术语的程序。1、开源。 描述了一种在产品的出品和开发中提供最终源材料的做法。一些人将开放源代码认为是一种哲学思想，另一些人则把它当成一种实用主义。在这个词广泛使用前，开发者和生产者使用很多词去描述这个概念；开放源代码在互联网上获得广泛使用，参加者需要大量更新电脑源代码。开放源代码使得生产模块、通信管道、交互社区获得改善。随后，一个新著作权、软件授权条款、域名和消费者提供创建的，一个新词开源软件诞生。
2、闭源。一般意味着将仅能获得它们许可的计算机程序的一个二进制版本，而没有这个程序的源代码。软件的翻译修改从技术方面来说几乎是不可能的。这个发展模型的源代码被看作这个公司的商业秘密，因此可能获得源代码接入的团体例如学校，商业机构等必须提前签订不泄漏协议，以保证源代码不会大众所知而影响其盈利。
那么对于开源和闭源，两者有哪些优势呢？
针对闭源……
1 出了问题，不用自己搞定
只要是软件，难保不出问题。要是开源软件出了这事儿，要么你自己，要么某个欠你人情债的工程师，总得有个人要花费时间排除bug。通览代码，求助于开源社区或者开源软件的供应商，通过这些手段来解决问题。
但是闭源呢，一旦你确定开发商代码出了问题，ok，你的工作到此为止！ 你只需发个文件，等着就行了。当然，可能会等上几个月或者几年，问题才能得到解决，更甚者永远得不到答复。但是除此之外，你还能做什么呢。 把问题踢回去，放松，期待最好的解决方案，仅此而已。
2 不必担心贡献回流到社区
如果用的是开源软件， 很有可能， 你解决了一个bug或者做出了改善，之后你的代码就会进入到社区，随着时间的推移从而帮助测试或者维护。
闭源就不同了，你根本用不着给任何人做任何事情。当然，那是因为你接触不到代码，所以也修改不了，但是你可以针对遇到的问题创建自己的解决方案。你可以一直只针对同一个问题，改善再改善，一个版本接着一个版本，至少用不着跟社区打交道，为其他人提供更好的解决方法。
3 你不必考虑开源许可条款及规定事宜
对于开源，你必须遵循所使用的组件的许可条款。例如，想要搞明白Apache软件许可证和GPL之间的区别与联系，是需要花费一定的时间的。使用哪一种许可证取决于你所用的开源组件以及你如何使用这些组件（发布给第三方或者内部使用），据此都有不同的许可证可供应用（可附加到文档中进行说明）。
像OpenLogic这样的公司可以很容易地理解并遵守开源许可，但是针对闭源，你大可不必担心这类事情！你的供应商的许可协议把有关软件的所有的权利都收走了，如果没有你的公司的律师明确同意的情况下，你几乎是不可能的想以别的方式使用这些软件，想都不要想。当然，你还得考虑许可证数量、突如其来的软件合规性审计、随着时间的推移而恶化的条款、几乎难以理解的法律术语，但至少你不必了解如何使用开源组件。
4 你用不着为每个组件在众多选项中进行选择
针对数据库，Web服务器，应用服务器，编程语言，图形用户界面框架，类似的方面等等，开源都提供了大量的解决方案。在每一个特定的领域，你都可以找到运用不同的架构方法，使用各种语言构建的健壮的成品。找一款功能相似的工具很容易，这些工具都针对不同的使用场合进行了优化（性能、可扩展性、简洁之间的比较）。为了确信一个工具软件在既定场合下功能够满足需求，可以下载下来，试用一下。
使用闭源软件的话，你就用不着对付那么多的选择。你只需要在每个领域探索两三个大厂商提供的产品。如果供应商没有提供免费试用版本，或者很难说服你为试用品买单，甚至根本不和你签署试用协议，那你就节省时间了。
5 你不必四处找幻灯片
如果打算找一些软件的会议简报，架构图表，截图，以及其他相关的文档，这需要花费一定的时间。使用开源软件，你得读百科，访问论坛，还有邮件列表，才能获取到你需要的相关组件的信息。
使用闭源软件，一通电话就足够了，只需坐在自己舒适的办公室，会有西装革履的专业人士把PowerPoint演示文稿寄送到你的面前。当然，在你提供自己的之前，销售人员是不会给你打电话的。这样看来，至少自己没必要在网上搜索带有漂亮的图形的PPT。
6 你无需到处寻求技术支持
你可以得到来自开源社区，自己的工程师，或专业开源组织的帮助。这可能需要一些时间，以决定是否要服务等级协议（SLA）的支持，以便于在保证的时间内得到答复，就像从OpenLogic那里获得帮助一样，或者如果你可以自由的发问题到邮件列表，自己解决。
闭源就不同了，你根本不需要担忧从哪获得帮助。而且，你可能根本用不着和工程师当面交谈，只需要知道给谁打电话就OK了。
7 认输就行了
开源软件，总会有办法解决问题，打补丁，改善，强化，重构，升级，或者重写。没可能跟闭源那样，甩手走开。当然，你可以谩骂开发出这个导致问题的软件的社区，但是你仍然可以解决问题，从社区或者组织那里获得帮助，或者自己动手解决。 而对于商业供应商，那就远不能满足于骂一顿和花费一天的时间来找他们。
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ThreadPool 一个简单的 C++11 线程池实现，只有一个头文件，代码加起来不到 100 行。 GitHub 地址：>最近几年各种移动机器人开始涌现出来，不论是轮式的还是履带式的，如何让移动机器人移动都是最核心的工作。要让机器人实现环境感知、机械臂控制、导航规划等一系列功能，就需要 *** 作系统的支持，而ROS就是最重要的软件平台之一，它在科研领域已经有广泛的应用。不过有关ROS的书籍并不多，国内可供的学习社区就更少了。本期硬创公开课就带大家了解一下如何利用ROS来设计移动机器人。分享嘉宾李金榜：EAI科技创始人兼CEO，毕业于北京理工大学，硕士学位。曾在网易、雪球、腾讯技术部有多年linux底层技术研发经验。2015年联合创立EAI科技，负责SLAM算法研发及相关定位导航软件产品开发。EAI科技，专注机器人移动，提供消费级高性能激光雷达、slam算法和机器人移动平台。移动机器人的三个部分所谓的智能移动，是指机器人能根据周围的环境变化，自主地规划路线、避障，到达目标地。机器人是模拟人的各种行为，想象一下，人走动需要哪些器官的配合？首先用眼睛观察周围环境，然后用脑去分析如何走才能到达目标地，接着用腿走过去，周而复始，直到到达目标地址为至。机器人如果要实现智能移动，也需要眼、脑和腿这三部分的紧密配合。腿“腿”是机器人移动的基础。机器人的“腿”不局限于类人或类动物的腿，也可以是轮子、履带等，能让机器人移动起来的部件，都可以笼统地称为“腿”。类人的腿式优点是：既可以在复杂路况（比如爬楼梯）下移动、也可以更形象地模仿人的动作（比如跳舞），缺点是：结构和控制单元比较复杂、造价高、移动慢等。所以大部分移动的机器人都是轮式机器人，其优势在于轮子设计简单、成本低、移动快。而轮式的也分为多种：两轮平衡车、三轮、四轮和多轮等等。目前最经济实用的是两个主动轮+一个万向轮。眼睛机器人的眼睛其实就是一个传感器。它的作用是观察周围的环境，适合做机器人眼睛的有激光雷达、视觉（深度相机、单双相机）、辅助（超声波测距、红外测距)等。“脑”机器人的大脑就负责接收“眼睛”传输的数据，实时计算出路线，指挥腿去移动。其实就是要把看到的东西转换为数据语言。针对如何描述数据，如何实现处理逻辑等一系列问题。ROS系统给我们提供一个很好的开发框架。ROS简介ROS是建立在linux之上的 *** 作系统。它的前身是斯坦福人工智能实验室为了支持斯坦福智能机器人而建立项目，主要可以提供一些标准 *** 作系统服务，例如硬件抽象，底层设备控制，常用功能实现，进程间消息以及数据包管理。ROS是基于一种图状架构，从而不同节点的进程能接受、发布、聚合各种信息（例如传感，控制，状态，规划等等）。目前ROS主要支持Ubuntu *** 作系统。有人问ROS能否装到虚拟机里，一般来说是可以的，但是我们建议装个双系统，用Ubuntu专门跑ROS。实际上，ROS可以分成两层，低层是上面描述的 *** 作系统层，高层则是广大用户群贡献的实现不同功能的各种软件包，例如定位绘图，行动规划，感知，模拟等等。ROS（低层）使用BSD许可证，所有是开源软件，并能免费用于研究和商业用途，而高层的用户提供的包则使用很多种不同的许可证。用ROS实现机器人的移动对于二维空间，使用线速度+角速度可以实现轮式机器的随意移动。线速度：描述机器人前后移动的速度大小角速度：描述机器人转动的角速度大小所以控制机器人移动主要是要把线速度角速度转换为左右轮的速度大小，然后，通过轮子直径和轮间距，可以把线速度和角速度转化为左轮和右轮的速度大小。这里有一个关键问题就是编码器的选择和pid的调速。编码器的选择：一般编码器和轮子是在一个轴上，目前来说，速度在07m/s以下的话，编码器选600键到1200键之间都ok。不过需要注意的是，编码器最好用双线的，A、B两线输出，A向和B向输出相差90度，这样可以防抖动。防抖动就是可以在之后里程计算时可以更准确。左轮和右轮的速度大小的控制，通过轮子编码器反馈，通过PID实时调整电机的PMW来实现。实时计算出小车的里程计(odom)，得到小车移动位置的变化。计算车的位置变化是通过编码器来计算的，如果轮子打滑等情况，那么计算的变化和实际的变化可能不同。要解决这个问题，其实是看那个问题更严重。要走5米只走了49米重要，还是要走180度只走了179度重要。其实角度的不精确对小车的影响更大。一般来说，小车的直线距离精确度可以控制在厘米范围内，在角度方面可以控制精准度在1%~2%。因为角度是比较重要的参数，所以很多人就用陀螺仪来进行矫正。所以有时候大家问小车精度有多高？其实现在这样已经精度比较高了，难免打滑等问题，不可能做到百分之百的精准。小车在距离和角度方面做到现在这样对于自建地图导航已经是可以接受的，要提高更高的精度可能就要其他设备辅助，比如激光雷达来进行辅助，激光雷达可以进行二次检测进行纠正。激光雷达数据的存储格式，它首先会有一个大小范围，如果超出范围是无效的。还有就是有几个采样点，这样就可以激光雷达可以告诉你隔多少度有一个采样点。另外最后那个Intensities是告诉大家数据的准确率，因为激光雷达也是取最高点的数据，是有一定的准确率的。上面的ppt其实就是用激光雷达扫了一个墙的形状。激光雷达扫出一个静态形状其实没有意义，雷达建图的意义其实在于建立房间的地图。如何绘制地图？第一步是收集眼睛数据：针对激光雷达，ROS在sensor_msgs包中定义了专用了数据结构来存储激光消息的相关信息，成为LaserScan。它指定了激光的有效范围、扫描点采样的角度及每个角度的测量值。激光雷达360度实时扫描，能实时测出障碍物的距离、形状和实时变化。第二步就是把眼睛看到的数据转化为地图：ROS的gmapping把激光雷达的/scan数据转换为栅格map数据，其中黑色代表障碍物、白色代表空白区域，可以顺利通行、灰色：未知领域。随着机器人的移动，激光雷达可以在多个不同方位观测同一个位置是否有障碍物，如果存在障碍物的阈值超过设置值是，就标定此处是存在障碍物；否则标定不存在障碍物。把障碍物、空白区域和未知领域的尺寸用不同灰度表示出来，就是栅格地图。便于下一步定位和导航。有时候会出现很直的墙，机器人却无法直着行走，这时的问题可能就是机器人的轮子出现打滑等其他问题，而走歪了，这时绘制出的地图也可能是歪的。这种情况可以通过加一个陀螺仪来避免这个情况。因为激光雷达的特性，有时候遇到黑色或镜面会导致测距不准。目前的解决方法就是不用激光雷达，或者用激光雷达和超声波进行辅助处理。ROS的地图是分多层的，我可以在不同高度放多台激光雷达来一起叠加，共同绘制一张地图。地图绘制结束之后，就可以进行定位和导航等工作。如何定位和导航？定位：其实是概率性的定位，而不是100%的精度。根据激光雷达扫描周围障碍物的形状，与地图的形状做匹配，判断机器人所在位置的概率机器人的定位是否成功，与地图特征有很大关系，如果区域特征明显，那么机器人就很容易判断自己的位置。如果出现难以定位的问题，可能需要人给指定初始位置，或者加led来进行位置识别，或者其他的定位设备来协助定位。目前的视觉通过色彩或者光的技术越来越多。导航：全局路径规划+局部调整（动态避障）导航其实就是全局定位，首先根据现有地图进行规划，但是在运行过程中会进行局部的路线规划。但是总体还是根据全局路径来走。导航中工作量还很大，比如扫地机的路径规划和服务机器人的路径规划是不一样的，扫地机器人可能要全覆盖的有墙角的地图，而服务机器人主要围绕指定的路径或者最短路径来进行规划，这部分是ROS工作量最大的一块。路径规划根据不同应用场景变化比较大，但是ROS提供基础的路径规划的开发包，在这个基础上我们会做自己的路径规划。机器人描述和坐标系变换在导航时，哪些区域可以通过，取决于机器人形状等信息，ROS通过URDF（UnifiedRobotDescriptionFormat)就是描述机器人硬件尺寸布局，比如轮子的位置、底盘大小、激光雷达安装位置，这些都会影响到坐标系的转换。坐标系遵循的前提是每个帧只能有一个父帧，再往上进行一些眼神或者关联。激光雷达的安装位置直接影响/scan输出数据。所以激光雷达和机器人的相对位置是需要做坐标变换，才能把激光雷达的数据转化为机器人视角的数据。ROS的坐标系，最终归结为三个标准框架，可以简化许多常见的机器人问题：1）全局准确，但局部不连续的帧（’map”）2）全局不准确，但局部光滑框架（’odom”）3）机器人自身框架（’base_link”）多种传感器(像激光雷达、深度摄像头和陀螺仪加速度计等)都可以计算base_link和odom的坐标关系，但由于“每个帧只能有一个父帧”，所以只能有一个节点(比如robot_pose_ekf融合多传感器)发布base_link和odom的坐标关系。Baselink自身的坐标系，因为不同元件装在机器人上不同位置，都要对应到baselink的坐标系中，因为所有的传感器都是要通过机器人的视角来“看”。有些朋友问我，激光雷达在建地图的时候，小车移动后地图就乱了，这是因为小车的底盘坐标系和激光雷达的坐标系没有标定准确。map和odom之间的关联因为小车移动需要一个局部联系，比如小车在向前走，不停的累加，这是里程计的作用，map起到全局的、不连续的作用，经过激光雷达和map对应。如果要学习ROS的话，坐标系的变化是重要的点。坐标系的变换还有一个点，就是每个帧都只有一个父帧，有时候两个坐标都和它有关联的话，就是A和B关联，B再和C关联，而不是B/C都和A关联。三个坐标帧的父子关系如下：map–>odom–>base_link其实，map和odom都应该和base_link关联，但为了遵守“每个帧只能有一个父帧”的原则，根据map和base_link以及odom->base_link的关系，计算出map与odom的坐标关系并发布。odom->base_link的坐标关系是由里程计节点计算并发布的。map->base_link的坐标关系是由定位节点计算出来，但并不发布，而是利用接收odom->base_link的坐标关系，计算出map->odom的坐标关系，然后发布。只有里程计的时候，没有激光雷达，也可以跑，但是要先根据预设地图进行简单避障。精彩问答Q：还有ROS的实时性有什么改进进展吗？A：实时改进要看ROS20的设计，其实ROS20的进展网上有公开。但是实际上他的进展离实际应用还有一定距离，至少今年下半年还达不到稳定，不过可以去研究下他的代码，他对内存管理，线程管理，在实时性上有了很大改善。Q：vSLAM对内存和CPU要求颇高。实际工程中，李老师使用的是什么硬件配置？可以做多大的地图呢？A：确实如此，目前来说我们还是使用激光雷达和传感器辅助来进行，这个和地图大小没有太大关系，主要是与地形障碍物复杂程度有关。 科技在发展，技术在进步，如今的智能机器人在各项功能上已经慢慢地完善。随着这一趋势的快速发展，智能机器人也将会为人们创造更多的商业价值。目前，酒店不断引入大批服务机器人，以打造高智能化的智慧型酒店为目标，以提升服务人员的工作效率，降低企业运营及管理成本为目的。接下来咱们就以远鲸科技旗下的鲸小远机器人为例，来看下酒店服务机器人能为酒店带来什么。
首先，鲸小远酒店服务机器人在给酒店开源、节流等方面为酒店带来了很大改变。节流方面，服务机器人为酒店节省了人力成本，缓解了酒店招人难、管人难、留人难的问题；开源方面，服务机器人能通过提升酒店OTA评分为酒店吸引更多客人，从而为酒店增加收入。
其次，鲸小远酒店服务机器人解决酒店招人难题，无论是高端酒店还是经济型酒店都面临着酒店服务人员短缺，流动率高的问题，此时酒店服务机器人可以作为酒店运营需求和用户体验之间的一个平衡，在一定程度上替代酒店服务人员，也可以作为酒店的人力补充，既可以很好地提供服务，又帮助酒店满足了运营需求。
最后，快速统一管理，合理进行时间与空间上的调配也是鲸小远酒店服务机器人的另一大优势。对于酒店来说，管理服务人员也是一项挑战，普通服务人员工资不高，工作强度大，也很容易找到下一份工作，流动性很大。此时，酒店不仅要考虑服务人员的内在需求，又要高效合理运营。而酒店服务机器人可为酒店带来更标准化的运作，酒店可以根据运营需要，在时间和空间上快速合理地分配机器人，提高运营效率的同时也能为酒店创造更大的利润空间。
总之，酒店服务机器人在以后将会被越来越多的酒店所使用，同时，也将会随着技术的进步和功能的完善为大家带来更加神奇的体验。AI智能外呼机器人系统哪家公司定制做得好
深圳数心做得很好，公司有实力，产品也给力。准确判断出是否为意向客户，非常好用的。
数心科技的外呼机器人系统定制怎么样我觉得深圳数心系统部署不错，比较先进，机器人智能，拨号快。
智能外呼机器人系统源码的工作原理是什么工作原理是什么就不知道，不外呼是一问一答的套路，我们是找的深圳数心做的系统搭建
智能外呼机器人价格？ 智能机器人分为挂牌、第三方技术、和自主研发三种。
三种产品的价格价格参差不齐。
我们公司使用的是e聊赚自主研发的小e外呼机器人。
效果好，服务快。而且价格也不是很贵。
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请问深圳外呼机器人系统源码搭建哪家技术好？
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智能电话外呼机器人哪家公司产品做的靠谱？我用着小水智能语音机器人这款产品，感觉还挺不错的
深圳外呼机器人系统部署谁家比较专业？深圳数心科技有做电话机器人系统部署，用它的话只需付出少量成本
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希望对你有所帮助。
个人感觉挺好的，节省了90%的无效时间，为公司提高业绩，解决招工难，培训难，员工效率低下的问题
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