机器人的结构有哪些？

机器人的结构形式多种多样。最常见的结构形式是用其坐标特性来描述的。这些坐标结构包括笛卡儿坐标结构、柱面坐标结构、极坐标结构、球面坐标结构和关节式结构等。
1 柱面坐标机器人：主要由垂直柱子、水平移动关节和底座构成。水平移动关节装在垂直柱子上，能自由伸缩，并可沿垂直柱子上下运动。垂直柱子安装在底座上，并与水平移动关节一起绕底座转动。这种机器人的工作空间就形成一个圆柱面
2 球面坐标机器人：这种机器人像坦克的炮塔一样。机械手能够做里外伸缩移动、在垂直平面内摆动以及绕底座在水平面内转动。因此，这种机器人的工作空间形成球面的一部分，称为球面坐标机器人
3 关节式机器人：这种机器人主要由底座、大臂和小臂构成。大臂和小臂可在通过底座的垂直平面内运动。大臂和小臂间的关节称为肘关节，大臂和底座间的关节称为肩关节。在水平平面上的旋转运动，既可由肩关节完成，也可以绕底座旋转来实现。这种机器人与人的手臂非常类似，称为关节式机器人。

机械系统包括机身、臂部、手腕、末端 *** 作器和行走机构等部分。

每一部分都有若干自由度，从而构成一个多自由度的机械系统。此外，有的机器人还具备行走机构。若机器人具备行走机构，则构成行走机器人；若机器人不具备行走及腰转机构，则构成单机器人臂。

末端 *** 作器是直接装在手腕上的一个重要部件，它可以是两手指或多手指的手爪，也可以是喷漆q、焊q等作业工具。工业机器人机械系统的作用相当于人的身体(如骨髓、手、臂和腿等)。

机器人技术综合了多学科的发展成果，代表了高技术的发展前沿，它在人类生活应用领域的不断扩大正引起国际上重新认识机器人技术的作用和影响。

扩展资料：

机器人的机械系统的工作原理：

机器人系统实际上是一个典型的机电一体化系统，其工作原理是：控制系统发出动作指令，控制驾驶员动作，驾驶员驱动机械系统运动，使末端 *** 作人员在空间达到一定位置，实现一定姿态，执行一定任务。

末端 *** 作器在空间的实际位姿由感知系统反馈给控制系统，控制系统将实际姿态与目标姿态进行比较，发出下一个动作指令，循环执行直到任务完成。

参考资料来源：百度百科-机器人系统

参考资料来源：百度百科-机器人

机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。

各个组成部分的作用：

一、执行机构

执行驱动装置发出的系统指令；

二、驱动装置

是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。

三、检测装置

是实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。

四、控制系统

常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息；

能力评价

机器人能力的评价标准包括：智能，指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等；机能，指变通性、通用性或空间占有性等；物理能，指力、速度、可靠性、联用性和寿命等。因此，可以说机器人就是具有生物功能的实际空间运行工具，可以代替人类完成一些危险或难以进行的劳作、任务等。

按照用途主要可以分为：

工业机器人、农业机器人、家用机器人、医用机器人、服务型机器人、空间机器人、 水下机器人、军用机器人、 排险救灾机器人、 教育教学机器人、娱乐机器人等
按照功能可以分为：
*** 作机器人， 移动机器人，  信息 机器人， 人机机器人
按照装置可以分为：
电力驱动机器人，液压机器人，气动机器人
按照受控方式可以分为：
点位控制型机器人，连续控制型机器人

工业机器人工作站是指使用一台或多台机器人，配以相应的周边设备，用于完成某一特定工序作业的独立生产系统，也可称为机器人工作单元。它主要由工业机器人及其控制系统、辅助设备以及其他周边设备构成。我推荐你去看看伯朗特这边的工业机器人，在百度找他们官网上有比较多的参考和各种模拟应用场景，能适用于各种使用需求，这个厂家各方面都挺不错的，可以去学习参考一下。

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