信捷伺服驱动器设置外部开关参数

YFH, 2022年8月22日 yfh0428@qqcom
文章目录
信捷伺服驱动器调试记录
一、测试运行
二、通信设定
21 通信参数
22 联通测试
三、系统设定
31 控制模式设定
32 驱动器使能
33 内部位置控制
331 控制思路
332 具体实施
以下未随手记，无用
驱动器型号: DS5F-21P5-PTA
一、测试运行
按照手册连接驱动器与电机之间的编码器线缆和动力线缆。
为验证线缆连接的正确性，需要进行简单测试运行。方法如下
选择功能菜单F1-01
长按ENTER键，进入OPEN
短按ENTER键，进入OPEN—
按DEC键或者INC键，是电机进行正反转
若电机无抖动或驱动器报警、运行平稳，则表示线缆连接正常
二、通信设定
拟采用通信方式对伺服进行系列 *** 作，故首先进行通信线缆连接。驱动器上有CN0接口，可接入脉冲、IO、RS485等。调试阶段暂时使用CN3（RS232）端口进行调试。
21 通信参数
驱动器的P7-10、P7-11两个参数决定了RS232的通信参数。
P7-10 = 站号；默认情况下 P7-10 = 1；P7-11=串口通信参数；默认情况下P7-11=0x2206
查阅手册P82得知：此驱动器站号为1、波特率19200、停止位1位、校验方式为偶校验（EVEN）。
22 联通测试
打开串口调试助手UartAssist，按照11的参数设定串口，数据位=8，打开串口；
打开右侧Modbus指令选项栏，协议类型设定为Modbus-RTU，ID号=1，功能号=03度保持寄存器，寄存器地址设定为0x070B（参数P7-11的Modbus通信地址），读取数据长度=1，点击发送，收到的数据为：
010302220620 E 6 01 03 02 22 06 20 E6
010302220620E6
可见，读回的数据为2206，与存储值一致，通信测试成功！
三、系统设定
31 控制模式设定
设定P0-01=05内部位置模式，即PR模式
32 驱动器使能
设定驱动器参数P0-03=2软件使能，然后设定F1-05的参数值可以控制是否使能：
F1-05=0 ；取消使能
F1-05=1；电机使能
查阅手册附录1，得知F1-05的通信地址为0x2105，利用MODBUS指令进行使能控制，报文如下：
电机使能报文：01 06 21 05 00 01 52 37
取消使能报文：01 06 21 05 00 00 93 F7
经测试，功能正常。
33 内部位置控制
331 控制思路
​ 纯粹同通信方式控制电机走固定位置，需要设定行走距离、行走速度、加减速时间即调整时间等参数。驱动器内部可以设定35组参数，可以选择其中之一运行。
​ 设定方法如下：
参数 含义 默认值 单位 设定范围 修改 生效
P4-10+(n-1)7 脉冲数低位 0 1脉冲 -9999～9999 bb 即时
P4-11+(n-1)7 脉冲数高位 0 10000脉冲 -32767～32768 bb 即时
P4-12+(n-1)7 转速 0 01rpm 0～65535 bb 即时
P4-13+(n-1)7 梯形加速时间 0 ms 0～65535 bb 即时
P4-14+(n-1)7 梯形减速时间 0 ms 0～65535 bb 即时
P4-15+(n-1)7 保留参数 - - - 即时
P4-16+(n-1)7 调整时间 0 ms 0～65535 bb 即时
注 ：
① 设定脉冲数=脉冲数（高位）×10000+脉冲数（低位）；转 1 圈的脉冲数受电子齿轮比或每圈脉冲数的参数影响；
② P4-10+（n-1）7 公式中的 n 为内部位置的段号，范围为 1～35；第 1～12 段参数可通过面板设置，第 13～35 段需要通过通信（RS232 或 RS485）写入参数；
③ 若其中某一段的速度被设置为零，在运行时，将会跳过该段，执行下一段；
④ 在相对定位模式下，若某一段的速度设置不为 0，但是脉冲数设置为 0，那么在执行时，该段电机不运转，但是该段所确定等待模式依然有效，即仍然要等调整时间到以后才执行下一段。
⑤ 在绝对定位模式下，若某一段的速度设置不为 0，但是脉冲数设置为 0，那么在执行到该段时，电机将以该段所设定的速度回到参考原点。
⑥ 在绝对定位模式下，若连续两段的速度设置均不为零，且脉冲数设置相同，那么这两段中的后一段电机不运转，但是该段所确定的等待模式有效
​ 可以设定前进参数组和后退参数组两组参数，然后通过参数F2-09选择执行的哪一组动作，F2-09的含义如表所示。
参数 含义 默认值 单位 设定范围 修改 生效
F2-09 通信选择段号 0 - 0～35 随时 即时
​ F2-09的MODBUS通信地址==0x2209
​ 驱动器处于 RUN 状态下，先设定 F2-09=0，再设定运行的段号，则电机运行该段。例如：现在要执行第二段位置，先设置 F2-09=0，再设置 F2-09=02 即可。
332 具体实施
首先，进行基本的一些参数设定，使得驱动器按照预定思路工作，设定表如下：
参数 含义 设定值 含义
P0-01 控制方式选择 5 内部位置模式
P4-03 内部位置给定模式 0130 不等待定位完成、通信设定段号、相对定位、
P4-04 有效段数 2 两组数据有效
P4-10 第1组脉冲数低位 5000
P4-11 第1组脉冲数高位 0004 410000+5000 = 45000脉冲，正转
P4-12 第1组转速 400 40001=40rpm
P4-17 第2组脉冲数低位 5000
P4-18 第2组脉冲数高位 -00008 -810000+5000 = -75000脉冲，反转
P4-19 第2组转速 600 60001=60rpm
驱动器参数P0-11～12默认值=10000，表示电机旋转一圈需要指令脉冲数为10000 pul；故上述表格中45000脉冲表示正转45圈，-75000脉冲表示反转75圈。测试成功！
指令发送顺序：
信捷电机使能：01 06 21 05 00 01 52 37，此时电机使能了，风扇转；
信捷段数清零：01 06 22 09 00 00 53 B0
信捷段数选1段：01 06 22 09 00 01 92 70，此时电机以40rpm的转速正向转动45圈；
信捷段数清零：01 06 22 09 00 00 53 B0
信捷段数选2段：01 06 21 05 00 02 93 F7，此时电机以60rpm的转速反向转动75圈；
编程时，可参考上述顺序进行！
以下未随手记，无用
驱动器参数P0-18～19默认值=10000，表示电机旋转一圈编码器反馈脉冲数为10000 pul；
利用MODBUS指令,从P4-10读取两个长度的数据，报文如下
01 03 04 0A 00 02 E5 39
即读取P4-11、P4-10的数据（第一段脉冲数设定），返回值报文
01 03 04 13 88 00 01 BF 5D
其中0x1388=5000、0x0001=1，即设定的第一段脉冲数为15000个脉冲，结合P0-11=10000表示电机转动15圈；
E5 39
即读取P4-11、P4-10的数据（第一段脉冲数设定），返回值报文
01 03 04 13 88 00 01 BF 5D
其中0x1388=5000、0x0001=1，即设定的第一段脉冲数为15000个脉冲，结合P0-11=10000表示电机转动15圈；

0000。servocontroller就是英美伺服控制器，是对物体运动的位置、速度及加速度等变化量的有效控制。该机器的初始密码是0000，后期登录成功后可以更改。所谓伺服控制指对物体运动的位置、速度及加速度等变化量的有效控制，这种控制已在各领域得到普及。

sinservo伺服驱动器报警代码为故障代码。根据查询相关资料信息，西门子PLC可以通过非周期通讯方式读取V90伺服的报警代码。SINOSERV是一家位于中国上海的中德合资高质量服务供应商。

一、使用三菱交流伺服系统主要由三个系列：MR-ES、MR-J2S、MR-J3。 

二、通常故障情况可由伺服驱动器上显示代码来初步判断，以下是几种常见的故障及其排查方法： 

1、ALE6 -表示伺服紧急停止。引起此故障的原因一般有两个，一个是控制回路24V电源没有接入，另一个是CN1口EMG和SG之间没有接通。 

2、AL37-参数异常。内部参数乱， *** 作人员误设参数或者驱动器受外部干扰导致。一般参数恢复成出厂值即可解决。 

3、AL16-编码器故障。内部参数乱或编码器线故障或电机编码器故障。参数恢复出厂值或者更换线缆或者更换电机编码器，若故障依旧，则驱动器底板损坏。 

4、AL20-编码器故障。电机编码器故障或线缆断线、接头松动等导致。更换编码器线或伺服电机编码器。MR-J3系列发生此故障时，还有一种可能是驱动器CPU接地线烧断导致。 

5、AL30-再生制动异常。若刚通电就出现报警，则驱动器内部制动回路元件损坏。若在运行过程中出现，可检查制动回路接线，必要时外配制动电阻。 

6、AL50、AL51-过载。 检查输出U、V、W三相相序接线是否正确，伺服电机三相线圈烧坏或接地故障。监控伺服电机负载率是否长时间超过100%，伺服响应参数设置过高，产生共振等原因。 

7、ALE9-主回路断开。检查主回路电源是否接入，若正常则主模块检测回路故障，须更换驱动器或配件。 

8、AL52-误差过大。 电机编码器故障或驱动器输出模块回路元件损坏，通常油污较多的使用场合此故障较多。     

三、另外简单判断伺服电机故障方法：去掉电机所有接线后，转动电机轴承，如能感觉到明显的阻力，转动时不顺畅，则机身线圈烧坏，另外装配联轴器不当时很容易把编码器敲坏，可摇动电机编码器部分，若能听到编码器碎片的声音，则编码器被敲坏。 

四、附上三菱伺服MR-J2S系列所有代码 

伺服报警的代码1： 

伺服报警的代码2： 

伺服警告代码： 

servo，伺服的意思，伺服系统按所用驱动元件的类型可分为机电伺服系统、液压伺服系统和气动伺服系统。用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。又称随动系统。在很多情况下，伺服系统专指被控制量（系统的输出量）是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移（或转角）准确地跟踪输入的位移（或转角）。伺服系统的结构组成和其他形式的反馈控制系统没有原则上的区别。
伺服系统最初用于船舶的自动驾驶、火炮控制和指挥仪中，后来逐渐推广到很多领域，特别是自动车床、天线位置控制、导d和飞船的制导等。采用伺服系统主要是为了达到下面几个目的：①以小功率指令信号去控制大功率负载。火炮控制和船舵控制就是典型的例子。②在没有机械连接的情况下，由输入轴控制位于远处的输出轴，实现远距同步传动。③使输出机械位移精确地跟踪电信号，如记录和指示仪表等。
衡量伺服系统性能的主要指标有频带宽度和精度。频带宽度简称带宽，由系统频率响应特性来规定，反映伺服系统的跟踪的快速性。带宽越大，快速性越好。伺服系统的带宽主要受控制对象和执行机构的惯性的限制。惯性越大，带宽越窄。一般伺服系统的带宽小于15赫，大型设备伺服系统的带宽则在1～2赫以下。自20世纪70年代以来，由于发展了力矩电机及高灵敏度测速机，使伺服系统实现了直接驱动，革除或减小了齿隙和d性变形等非线性因素，使带宽达到50赫，并成功应用在远程导d、人造卫星、精密指挥仪等场所。伺服系统的精度主要决定于所用的测量元件的精度。因此，在伺服系统中必须采用高精度的测量元件，如精密电位器、自整角机和旋转变压器等。此外，也可采取附加措施来提高系统的精度，例如将测量元件（如自整角机）的测量轴通过减速器与转轴相连，使转轴的转角得到放大，来提高相对测量精度。采用这种方案的伺服系统称为精测粗测系统或双通道系统。通过减速器与转轴啮合的测角线路称精读数通道，直接取自转轴的测角线路称粗读数通道。

切换servooff状态，设定位置模式为pt。
1、首先将赛孚德驱动器620B切换至SERVOOFF状态。
2、其次将参数P1-01设定为00位置模式Pt(端子输入)。
3、最后或者将01位置模式转换为Pr(内部寄存器输入)。即可。
4、赛孚德伺服驱动器是一款机电一体化电动驱动器品牌。

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