信捷伺服驱动器设置外部开关参数

信捷伺服驱动器设置外部开关参数,第1张

YFH, 2022年8月22日 yfh0428@qqcom
文章目录
信捷伺服驱动器调试记录
一、测试运行
二、通信设定
21 通信参数
22 联通测试
三、系统设定
31 控制模式设定
32 驱动器使能
33 内部位置控制
331 控制思路
332 具体实施
以下未随手记,无用
驱动器型号: DS5F-21P5-PTA
一、测试运行
按照手册连接驱动器与电机之间的编码器线缆和动力线缆。
为验证线缆连接的正确性,需要进行简单测试运行。方法如下
选择功能菜单F1-01
长按ENTER键,进入OPEN
短按ENTER键,进入OPEN—
按DEC键或者INC键,是电机进行正反转
若电机无抖动或驱动器报警、运行平稳,则表示线缆连接正常
二、通信设定
拟采用通信方式对伺服进行系列 *** 作,故首先进行通信线缆连接。驱动器上有CN0接口,可接入脉冲、IO、RS485等。调试阶段暂时使用CN3(RS232)端口进行调试。
21 通信参数
驱动器的P7-10、P7-11两个参数决定了RS232的通信参数。
P7-10 = 站号;默认情况下 P7-10 = 1;P7-11=串口通信参数;默认情况下P7-11=0x2206
查阅手册P82得知:此驱动器站号为1、波特率19200、停止位1位、校验方式为偶校验(EVEN)。
22 联通测试
打开串口调试助手UartAssist,按照11的参数设定串口,数据位=8,打开串口;
打开右侧Modbus指令选项栏,协议类型设定为Modbus-RTU,ID号=1,功能号=03度保持寄存器,寄存器地址设定为0x070B(参数P7-11的Modbus通信地址),读取数据长度=1,点击发送,收到的数据为:
010302220620 E 6 01 03 02 22 06 20 E6
010302220620E6
可见,读回的数据为2206,与存储值一致,通信测试成功!
三、系统设定
31 控制模式设定
设定P0-01=05内部位置模式,即PR模式
32 驱动器使能
设定驱动器参数P0-03=2软件使能,然后设定F1-05的参数值可以控制是否使能:
F1-05=0 ;取消使能
F1-05=1;电机使能
查阅手册附录1,得知F1-05的通信地址为0x2105,利用MODBUS指令进行使能控制,报文如下:
电机使能报文:01 06 21 05 00 01 52 37
取消使能报文:01 06 21 05 00 00 93 F7
经测试,功能正常。
33 内部位置控制
331 控制思路
​ 纯粹同通信方式控制电机走固定位置,需要设定行走距离、行走速度、加减速时间即调整时间等参数。驱动器内部可以设定35组参数,可以选择其中之一运行。
​ 设定方法如下:
参数 含义 默认值 单位 设定范围 修改 生效
P4-10+(n-1)7 脉冲数低位 0 1脉冲 -9999~9999 bb 即时
P4-11+(n-1)7 脉冲数高位 0 10000脉冲 -32767~32768 bb 即时
P4-12+(n-1)7 转速 0 01rpm 0~65535 bb 即时
P4-13+(n-1)7 梯形加速时间 0 ms 0~65535 bb 即时
P4-14+(n-1)7 梯形减速时间 0 ms 0~65535 bb 即时
P4-15+(n-1)7 保留参数 - - - 即时
P4-16+(n-1)7 调整时间 0 ms 0~65535 bb 即时
注 :
① 设定脉冲数=脉冲数(高位)×10000+脉冲数(低位);转 1 圈的脉冲数受电子齿轮比或每圈脉冲数的参数影响;
② P4-10+(n-1)7 公式中的 n 为内部位置的段号,范围为 1~35;第 1~12 段参数可通过面板设置,第 13~35 段需要通过通信(RS232 或 RS485)写入参数;
③ 若其中某一段的速度被设置为零,在运行时,将会跳过该段,执行下一段;
④ 在相对定位模式下,若某一段的速度设置不为 0,但是脉冲数设置为 0,那么在执行时,该段电机不运转,但是该段所确定等待模式依然有效,即仍然要等调整时间到以后才执行下一段。
⑤ 在绝对定位模式下,若某一段的速度设置不为 0,但是脉冲数设置为 0,那么在执行到该段时,电机将以该段所设定的速度回到参考原点。
⑥ 在绝对定位模式下,若连续两段的速度设置均不为零,且脉冲数设置相同,那么这两段中的后一段电机不运转,但是该段所确定的等待模式有效
​ 可以设定前进参数组和后退参数组两组参数,然后通过参数F2-09选择执行的哪一组动作,F2-09的含义如表所示。
参数 含义 默认值 单位 设定范围 修改 生效
F2-09 通信选择段号 0 - 0~35 随时 即时
​ F2-09的MODBUS通信地址==0x2209
​ 驱动器处于 RUN 状态下,先设定 F2-09=0,再设定运行的段号,则电机运行该段。例如:现在要执行第二段位置,先设置 F2-09=0,再设置 F2-09=02 即可。
332 具体实施
首先,进行基本的一些参数设定,使得驱动器按照预定思路工作,设定表如下:
参数 含义 设定值 含义
P0-01 控制方式选择 5 内部位置模式
P4-03 内部位置给定模式 0130 不等待定位完成、通信设定段号、相对定位、
P4-04 有效段数 2 两组数据有效
P4-10 第1组脉冲数低位 5000
P4-11 第1组脉冲数高位 0004 410000+5000 = 45000脉冲,正转
P4-12 第1组转速 400 40001=40rpm
P4-17 第2组脉冲数低位 5000
P4-18 第2组脉冲数高位 -00008 -810000+5000 = -75000脉冲,反转
P4-19 第2组转速 600 60001=60rpm
驱动器参数P0-11~12默认值=10000,表示电机旋转一圈需要指令脉冲数为10000 pul;故上述表格中45000脉冲表示正转45圈,-75000脉冲表示反转75圈。测试成功!
指令发送顺序:
信捷电机使能:01 06 21 05 00 01 52 37,此时电机使能了,风扇转;
信捷段数清零:01 06 22 09 00 00 53 B0
信捷段数选1段:01 06 22 09 00 01 92 70,此时电机以40rpm的转速正向转动45圈;
信捷段数清零:01 06 22 09 00 00 53 B0
信捷段数选2段:01 06 21 05 00 02 93 F7,此时电机以60rpm的转速反向转动75圈;
编程时,可参考上述顺序进行!
以下未随手记,无用
驱动器参数P0-18~19默认值=10000,表示电机旋转一圈编码器反馈脉冲数为10000 pul;
利用MODBUS指令,从P4-10读取两个长度的数据,报文如下
01 03 04 0A 00 02 E5 39
即读取P4-11、P4-10的数据(第一段脉冲数设定),返回值报文
01 03 04 13 88 00 01 BF 5D
其中0x1388=5000、0x0001=1,即设定的第一段脉冲数为15000个脉冲,结合P0-11=10000表示电机转动15圈;
E5 39
即读取P4-11、P4-10的数据(第一段脉冲数设定),返回值报文
01 03 04 13 88 00 01 BF 5D
其中0x1388=5000、0x0001=1,即设定的第一段脉冲数为15000个脉冲,结合P0-11=10000表示电机转动15圈;

0000。servocontroller就是英美伺服控制器,是对物体运动的位置、速度及加速度等变化量的有效控制。该机器的初始密码是0000,后期登录成功后可以更改。所谓伺服控制指对物体运动的位置、速度及加速度等变化量的有效控制,这种控制已在各领域得到普及。

sinservo伺服驱动器报警代码为故障代码。根据查询相关资料信息,西门子PLC可以通过非周期通讯方式读取V90伺服的报警代码。SINOSERV是一家位于中国上海的中德合资高质量服务供应商。

一、使用三菱交流伺服系统主要由三个系列:MR-ES、MR-J2S、MR-J3。 

二、通常故障情况可由伺服驱动器上显示代码来初步判断,以下是几种常见的故障及其排查方法: 

1、ALE6 -表示伺服紧急停止。引起此故障的原因一般有两个,一个是控制回路24V电源没有接入,另一个是CN1口EMG和SG之间没有接通。 

2、AL37-参数异常。内部参数乱, *** 作人员误设参数或者驱动器受外部干扰导致。一般参数恢复成出厂值即可解决。 

3、AL16-编码器故障。内部参数乱或编码器线故障或电机编码器故障。参数恢复出厂值或者更换线缆或者更换电机编码器,若故障依旧,则驱动器底板损坏。 

4、AL20-编码器故障。电机编码器故障或线缆断线、接头松动等导致。更换编码器线或伺服电机编码器。MR-J3系列发生此故障时,还有一种可能是驱动器CPU接地线烧断导致。 

5、AL30-再生制动异常。若刚通电就出现报警,则驱动器内部制动回路元件损坏。若在运行过程中出现,可检查制动回路接线,必要时外配制动电阻。 

6、AL50、AL51-过载。 检查输出U、V、W三相相序接线是否正确,伺服电机三相线圈烧坏或接地故障。监控伺服电机负载率是否长时间超过100%,伺服响应参数设置过高,产生共振等原因。 

7、ALE9-主回路断开。检查主回路电源是否接入,若正常则主模块检测回路故障,须更换驱动器或配件。 

8、AL52-误差过大。 电机编码器故障或驱动器输出模块回路元件损坏,通常油污较多的使用场合此故障较多。     

三、另外简单判断伺服电机故障方法:去掉电机所有接线后,转动电机轴承,如能感觉到明显的阻力,转动时不顺畅,则机身线圈烧坏,另外装配联轴器不当时很容易把编码器敲坏,可摇动电机编码器部分,若能听到编码器碎片的声音,则编码器被敲坏。 

四、附上三菱伺服MR-J2S系列所有代码 

伺服报警的代码1: 

伺服报警的代码2: 

伺服警告代码: 

servo,伺服的意思,伺服系统按所用驱动元件的类型可分为机电伺服系统、液压伺服系统和气动伺服系统。用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。又称随动系统。在很多情况下,伺服系统专指被控制量(系统的输出量)是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统,其作用是使输出的机械位移(或转角)准确地跟踪输入的位移(或转角)。伺服系统的结构组成和其他形式的反馈控制系统没有原则上的区别。
伺服系统最初用于船舶的自动驾驶、火炮控制和指挥仪中,后来逐渐推广到很多领域,特别是自动车床、天线位置控制、导d和飞船的制导等。采用伺服系统主要是为了达到下面几个目的:①以小功率指令信号去控制大功率负载。火炮控制和船舵控制就是典型的例子。②在没有机械连接的情况下,由输入轴控制位于远处的输出轴,实现远距同步传动。③使输出机械位移精确地跟踪电信号,如记录和指示仪表等。
衡量伺服系统性能的主要指标有频带宽度和精度。频带宽度简称带宽,由系统频率响应特性来规定,反映伺服系统的跟踪的快速性。带宽越大,快速性越好。伺服系统的带宽主要受控制对象和执行机构的惯性的限制。惯性越大,带宽越窄。一般伺服系统的带宽小于15赫,大型设备伺服系统的带宽则在1~2赫以下。自20世纪70年代以来,由于发展了力矩电机及高灵敏度测速机,使伺服系统实现了直接驱动,革除或减小了齿隙和d性变形等非线性因素,使带宽达到50赫,并成功应用在远程导d、人造卫星、精密指挥仪等场所。伺服系统的精度主要决定于所用的测量元件的精度。因此,在伺服系统中必须采用高精度的测量元件,如精密电位器、自整角机和旋转变压器等。此外,也可采取附加措施来提高系统的精度,例如将测量元件(如自整角机)的测量轴通过减速器与转轴相连,使转轴的转角得到放大,来提高相对测量精度。采用这种方案的伺服系统称为精测粗测系统或双通道系统。通过减速器与转轴啮合的测角线路称精读数通道,直接取自转轴的测角线路称粗读数通道。

切换servooff状态,设定位置模式为pt。
1、首先将赛孚德驱动器620B切换至SERVOOFF状态。
2、其次将参数P1-01设定为00位置模式Pt(端子输入)。
3、最后或者将01位置模式转换为Pr(内部寄存器输入)。即可。
4、赛孚德伺服驱动器是一款机电一体化电动驱动器品牌。


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