abb机器人b652怎么搞

ABB机器⼈ *** 作教程
ABB机器⼈ *** 作教程
⽬的：本⼈对ABB机械⼿的⼀些 *** 作经验做出总结，希望对有需要的⼈提供参考
⼀：机械原点校正
1、将机械⼿驱动器切换到⼿动状态（驱动器上有⼀钥匙开关旋到⼀个⼿形图标侧）
2、⼿持⽰教器收握住⽰教器电键开关轻按⾄⽰教器屏幕上显⽰出电机开启，如果⼿按重了是⽆法 *** 纵机械⼿的，放开后重新按电键开关直到⽰教器显⽰电机开启；打开⽰教器主画⾯
3、点击⼿动 *** 纵图标进⼊⼿动 *** 作画⾯
图1
4、参照图1，按标记1处按键解除线性运动模式
5、参照图1，按标记3处 *** 纵⼿柄，按照屏幕提⽰ *** 纵⼿柄调整机械⼿本体1-6轴⾄机械原点处（机械⼿本体机械原点识别⽅法为每个轴运动部分与固定部分均有⼀个缺⼝，固
定部分与运动部分对其即可；图1标记2处按键为轴切换按键，按⼀次为1-3轴，再按⼀次为4-6轴）
⼆：更新转数计数器
1、机械原点校正
2、打开⽰教器主画⾯
3、点击校准按钮进⼊画⾯，选择更新转数计数器
4、点击校准，进⼊画⾯选中ROB-1点击确认
5、画⾯中会出现六个轴转数计数器rob1-1⾄rob1-6，成竖排显⽰全部选中
5、点击更新确认
6、退出当前画⾯，点击校准进⼊画⾯
7、点击SMB内存，选⾼级
8、点击清除SMB内存并确认
9、完成之后关机重启三：修改位置点
1、进⼊主画⾯
2、点击程序编辑器
3、点击调试
4、点击PP移⾄光标，
5、⼿持⽰教器收握住⽰教器电键开关轻按⾄⽰教器屏幕上显⽰出电机开启，如果⼿按重了是⽆法 *** 纵机械⼿的，放开后重新按电键开关直到⽰教器显⽰电机开启
6、按标记4或5按键进⾏模拟运转，程序⾛到那个程序节，程序指针会跳转到相应位置MoveJ开头的指令代表的是点位程序。如果需要修改
点击⼿动 *** 纵图标进⼊⼿动 *** 作画⾯
图1
a、参照图1，按标记1处按键解除线性运动模式
b、参照图1，按标记3处 *** 纵⼿柄，按照屏幕提⽰ *** 纵⼿柄调整机械⼿本体1-6轴⾄机械原点处（机械⼿本体机械原点识别⽅法为每个轴运动部分与固定部分均有⼀个缺⼝，固定部分与运动部分对其即可；图1标记2处按键为轴切换按键，按⼀次为1-3轴，再按⼀次为4-6轴）
7、⼿动修改之后点击修改位置
四：恢复与备份程序
1、进⼊主画⾯
2、点击备份或恢复
3、确定备份或恢复（可以选择备份地址或者驱动器本⾝硬盘或者U盘），点ABC图标进⾏选择⽂件地址
￥
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ABB机器人 *** 作教程
ABB机器⼈ *** 作教程
ABB机器⼈ *** 作教程
⽬的：本⼈对ABB机械⼿的⼀些 *** 作经验做出总结，希望对有需要的⼈提供参考
⼀：机械原点校正
1、将机械⼿驱动器切换到⼿动状态（驱动器上有⼀钥匙开关旋到⼀个⼿形图标侧）
2、⼿持⽰教器收握住⽰教器电键开关轻按⾄⽰教器屏幕上显⽰出电机开启，如果⼿按重了是⽆法 *** 纵机械⼿的，放开后重新按电键开关直到⽰教器显⽰电机开启；打开⽰教器主画⾯
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3、点击⼿动 *** 纵图标进⼊⼿动 *** 作画⾯
图1
4、参照图1，按标记1处按键解除线性运动模式
5、参照图1，按标记3处 *** 纵⼿柄，按照屏幕提⽰ *** 纵⼿柄调整机械⼿本体1-6轴⾄机械原点处（机械⼿本体机械原点识别⽅法为每个轴运动部分与固定部分均有⼀个缺⼝，固
定部分与运动部分对其即可；图1标记2处按键为轴切换按键，按⼀次为1-3轴，再按⼀次为4-6轴）
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⼆：更新转数计数器
1、机械原点校正
2、打开⽰教器主画⾯
3、点击校准按钮进⼊画⾯，选择更新转数计数器
4、点击校准，进⼊画⾯选中ROB-1点击确认
5、画⾯中会出现六个轴转数计数器rob1-1⾄rob1-6，成竖排显⽰全部选中
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5、点击更新确认
6、退出当前画⾯，点击校准进⼊画⾯
7、点击SMB内存，选⾼级
8、点击清除SMB内存并确认
9、完成之后关机重启三：修改位置点
1、进⼊主画⾯
2、点击程序编辑器
3、点击调试
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4、点击PP移⾄光标，
5、⼿持⽰教器收握住⽰教器电键开关轻按⾄⽰教器屏幕上显⽰出电机开启，如果⼿按重了是⽆法 *** 纵机械⼿的，放开后重新按电键开关直到⽰教器显⽰电机开启
6、按标记4或5按键进⾏模拟运转，程序⾛到那个程序节，程序指针会跳转到相应位置MoveJ开头的指令代表的是点位程序。如果需要修改
点击⼿动 *** 纵图标进⼊⼿动 *** 作画⾯

1、转到网络、服务、DHCP。
2、单击要修改的DHCP服务的名称。
3、修改与DHCP服务关联的参数：IP地址，位掩码从DHCP服务器租用的IP地址、位掩码。启用、禁用、单击图标以在启用（绿色、开启）和禁用（红色、关闭）的DHCP服务之间进行切换。
4、如果需要，请更改高级设置：租用时间，调整租用的IP地址和网络掩码不再有效时的时间和日期。静态映射选中复选框以启用该选项并单击添加静态映射，添加Mac地址、IP地址，然后选择取消或提交 *** 作。
5、单击应用。
6、在网络、服务、DHCP中验证这些设置已更改。以上是ABB机器人修改DHCP的方法。

1
1TCP（Tool Center Point）工具座标系是机器人运动的基准。
2
2机器人的工具坐标系是由工具中心点TCP与坐标方位组成，机器人连动时，TCP是必需的。
3
3当机器人夹具被更换，重新定义TCP后，可以不更改程序，直接运行。但是当安装新夹具后就必需要重新定义这个坐标系了。否则会影响机器人的稳定运行。
4
4系统自带的TCP坐标原点在第六轴的法栏盘中心，垂直方向为Z轴，符合右手法则。注意：在设置TCP座标的时候一定要把机器人的 *** 作模式调到“手动限速模式”
5
TCP（Tool Center Point）工具座标系的设定步骤
END
注意事项
如何在示教器上选择设定好的TCP坐标：1在 *** 纵窗口上，将光标下移到“tool”选项上，然后按回车进入选择界面。2在该界面上可以看见刚才设定的工件坐标，选择它按回车确定。
注意：在设置TCP座标的时候一定要把机器人的 *** 作模式调到“手动限速模式”

回零位的指令是return。
abb机器人指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。

在什么情况下需要为工业机器人进行备份？
答：
1新机器第一次上电后。
2在做任何修改之前。
3在完成修改之后。
4如果工业机器人重要，定期1周一次。
5最好在U盘也做备份。
6太旧的备份定期删除，腾出硬盘空间。

工业机器人出现报警提示信息10106维修时间提醒是什么意思
答：
这个是ABB工业机器人智能周期保养维护提醒。

工业机器人在开机时进入了系统故障状态应该如何处理？
答：
1重新启动一次工业机器人。
2如果不行，在示教器查看是否有更详细的报警提示，并进行处理。
3重启。
4如果还不能解除则尝试B启动。
5如果还不行，请尝试P启动。
6如果还不行请尝试I启动（这将工业机器人回到出厂设置状态，小心）。

工业机器人备份可以多台工业机器人共用吗？
答：
不行，比如说工业机器人甲A的备份只能用于工业机器人甲，不能用于工业机器人乙或丙，因为这样会造成系统故障。

对于工业机器人备份中什么文件可以共享？
答：
如果两个工业机器人是同一型号，同一配置。则可以共享RAPID程序和EIO文件，但共享后也要进行验证方可正常使用。

什么是工业机器人机械原点？机械原点在哪里？
答：
工业机器人六个伺服电机都有一个唯一固定的机械原点，错误的设定工业机器人机械原点将会造成工业机器人动作受限或误动作，无法走直线等问题，严重的会损坏工业机器人。

工业机器人50204动作监控报警如何解除？
答：
1修改工业机器人动作监控参数（控制面板—动作监控菜单中）以匹配实际的情况。
2用AccSet指令降低工业机器人加速度。
3减小速度数据中的v_rot选项。

工业机器人第一次上电开机报警“50296,SMB内存数据差异”怎么办？
答：
1ABB主菜单中选择校准。
2点击ROB_1进入校准画面，选择SMB内存。
3选择“高级”，进入后点击“清除控制柜内存”。
4完成后点击“关闭”，然后点击“更新”。
5选择“已交换控制柜或机械手，使用SMB内存数据更新控制柜”。

如何在RAPID程序里自定义工业机器人轨迹运动的速度？
答：
1在示教器主菜单中选择程序数据。
2找到数据类型Speeddata后，点击新建。
3点击初始值，Speeddata四个变量含义分别为：v_tcp表示工业机器人线性运行速度，v_rot表示工业机器人旋转运行速度，v_leax表示外加轴线性运行速度，v_reax表示外加轴旋转运行速度，如果没有外加轴则后两个不用修改。
4自定义好的数据就可在RAPID程序中进行调用了。

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