凹凸世界寻光之旅终端怎么升级

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寻光之旅怎么给终端快速升级

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1、首先下载最新版本的寻光之旅终端程序，可以在官方网站上进行下载；

2、解压并打开安装程序，在确认框中选择“是”以开始安装程序；

3、接着点击“开始”按钮，开始进行安装；

4、在安装完毕后，会提示进行程序重新启动，点击“重新启动”按钮即可完成终端软件的升级。

给你几点建议吧

第一 PWM脉宽调制设定时先设定占空比较大 让车速缓慢 在逐步增大

第二 驱动直流电机的H桥电路是否正常（包括左右驱动能力是否平衡）淘宝有模块卖 能保证质量 自己焊接的很有可能出问题！

第三 有可能跟换步进电机 脉冲数控制前进距离 驱动电路正常的话一定走直线 非常直！

最后祝你成功！

加油站安全 演讲稿

尊敬的各位评委、各位领导，各位同事：大家好！

我叫xx，来自xx。今天我演讲的题目是：《加油站安全》。

千里之行，始于足下，如果脚下不安全，那我们还将如何走千里呢！大家都知道石油产品的特性有：易燃性、易爆性、易积聚静电、易挥发、易扩散、易流动性、易受热膨胀性、毒害性、腐蚀性。所以我们要走好每一步。拽住安全，抓住健康。

在这我将安全方面分以下加大问题来解决 ：

1那我们如何防止石油污染？

我认为有以下几点：⑴应尽可能避免皮肤与石油长期接触。被石油浸透了的衣服应立即脱去；身上被石油沾污的部位应用肥皂和水彻底清洗。

⑵如意外吞食汽、柴油时，应立即送医院救治，却勿促其吐出。

⑶防止吸入油气。

2静电是怎样产生的？

我认为有以下几点：油料在储运过程中，要发生流动、喷射、过滤、冲击、灌注和剧烈晃动等一系列接触、分离现象，这就使油料在储运过程中产生静电。当静电聚集到一定程度时，就可能因火花放电而发生火灾和爆炸事故。

3清除静电危害的途径有哪些？

我认为有以下几点（1）减少静电电荷的产生

减少静电电荷产生的措施通常有：采用淹没流加注油料，减少管路上的弯头和阀门，防止油料中混入水分，控制管内流速，选择合理的注油头等。（2）加速静电的泄放。静电的产生是不可避免的，但如果不把产生的静电及时泄放，便会在油料内积聚，当积聚到一定程度，就产生火花放电点燃爆炸性混合气体，因此，必须加速静电的泄放。加速静电泄放的措施有：对管路和设备进行接地与跨接，在管路上安装缓和器和消静电器。在油料中加入抗静电添加剂等。

(3)防止产生有足够能量的静电放电，如避免油品表面有未接地的浮动物、悬挂物和杂物，管道、容器内表面尖突出部分等。

(4)防止爆炸性气体混合物的形成，如密闭储存、输油，防止跑、冒、渗油等。

4油罐的安全设施有哪些？

我认为有下几点：油罐上一般有以下安全设施：机械呼吸阀、阻火器、测量孔、入孔、寻光孔、泡沫发生器、静电接地线、避雷装置、梯子和栏杆等。

5油罐为什么会被抽瘪？

我认为是这样的：呼吸阀失灵，在抽油过程中形成负压，油罐就会被抽瘪。

6油库、加油站中哪些设备应做静电接地？

：储油罐，输油管线，铁路装卸油场，汽车油罐车，加油机都应做静电接地。

7输油泵及管路系统的防静电安全规定有哪些？

：⑴用于爆炸危险场所的油泵，禁止使用平皮带传动。

⑵油泵过滤器至少每季检查、清洗一次。

⑶扬程高于25m的离心泵，应在出口管线上装设止回阀。

⑷输油官线系统的所有金属件（包括护套和金属包复层）均须接地。管线两端和每隔200至300m处，应有一处接地。平行管线间距不足10cm者，每隔20~30m进行一次等电位连接。交叉管线间距小于10cm时，应进行等电位连接。

⑸输油管线接地电阻不应大于30ω。接地点宜设在固定管墩（架）处。

⑹对金属管线中间的非导体管线段，除需做屏蔽保护外，两端的金属管应分别与接地干线相连、。非导体管线段上的金属件应跨接、接地。

⑺金属管线的法兰连接处、金属软管、金属旋转接头，一般有不少于5条螺栓连接的法兰盘不需跨接。如其一端的接触面为绝缘材料时，应进行跨接。跨接时，其电阻值应小于或等于003ω。

8管线吹扫清洗作业，应符合哪些要求？

：⑴蒸气吹扫前，应检查并保证吹扫设备和管线的接地（跨）线完好有效。

⑵蒸气吹扫易燃油品管线前，要先用惰性气体或水（流速限制在1m/s以下）扫线后，再用蒸气吹洗。

⑶吹洗压力不得大于被吹洗管线工作压力的3/4，且不低于工作压力的1/4。吹洗速度：蒸气一般为20~30m/s，空气不低于15m/s，水洗不低于15m/s。

9铁路装卸油的防静电安全规定有哪些？

：⑴在装卸油前，必须先检查罐车内部，不应有未接地的漂浮物。

⑵装卸油作业区的钢轨、集油管、鹤管、抽真空管、栈桥及扶手，均应做跨接并接地。长度大于60m的铁路栈桥，应在两端和中部各做一接地极。

⑶卸油真空管，当胶管吸油口安装有金属短管或吸油盒时，应在短管和法兰处实行跨接。

⑷在装卸油作业过程中，不准在作业场所进行与装卸油无关的可能产生静电危害的其他作业。

⑸铁路装卸油设施钢轨、输油管、鹤管、钢栈桥等应作三处以上等电位跨接并接地，其接地电阻不应大于10ω。跨接线的截面面积不应小于48mm2。

10公路装卸油的防静电安全规定有哪些？

：⑴汽车油罐车装卸设施包括鹤管、输油管线、金属装油台等之间，应作可靠的电气连接并接地。

⑵装卸油场地的地衡、鹤管、加油q、管线等均应跨接并设置静电接地装置。接地电阻不大于100ω。

⑶汽车油罐车付油场地，应设置采用截面积不小于4mm2铜芯软绞线一端连接能破漆的鳄鱼式夹钳、专用连接夹头等，以便与装卸油罐车车体连接；而另一端应连接接地装置。

⑷用于运输成品油的汽车油罐车应使用橡胶拖地带，禁止使用金属拖地带。

⑸汽车罐车的油罐内应装有挡板。禁止使用无挡板的汽车罐车装运易燃油品。

⑹油罐与车体之间的电阻不得大于106ω。金属管路中任意两点间或油罐内部导电部件上及拖地胶带末端的导电通路电阻值不大于5ω。

⑺汽车罐车装油时，对不同直径鹤管的最大安全流速，应符合下表规定。

汽车罐车最大安全装油流速（括号内的数字为对应的流量m/s）

鹤管直径

装油方式 80 90 100 110 120 150

顶部装油 60

(110) 55 (125) 50 (140) 45 (155) 42 (170) 33 (210)

⑻静电接地线与汽车罐车的连接应符合下列要求。

①连接应紧密可靠，不准采用缠绕连接。

②在打开罐盖之前进行连接。

③要接在罐车的专用接地端子板等处，不准接在装卸油口15m之内。

④在关上罐盖之后拆除连接。

⑼在作业过程中，要严格按照有关 *** 作规程，进行轻质油品装卸作业。严禁不稳油2min即进行检尺、测温、取样，或将其他物体插入罐内。

⑽罐车采用顶部装油时，装油鹤管应深入到罐底部，距罐底的距离不应大于200mm。严禁喷溅式装轻质油。

⑾原装有高挥发性油品的油罐（含罐车）换装低挥发性油品时，要检测罐内油气浓度。当油气浓度超过爆炸下限的25%时，应进行通风排气或清洗处理。

⑿在进行易燃油品装卸作业过程中，未经批准不得进行有可能产生静电引燃火花的现场试验或测试。

⒀严禁在作业场所擦试车辆、物品或地面等，进行有可能产生静电危害的各种临时性作业。

我的安全感悟，已经拿出来和大家分享拉。

最后我倡议我们全体工作人员在工作这春天般的日子里，通过深入学习实践科学发展观，从我做起、立足本职、抢抓机遇，再创工作的辉煌，为我加油站经济建设又好又快发展作出劳动就业人应有的贡献。

谢谢大家！

这是我自己收集材料写的，，，，，厉害吧。。还希望您能笑纳。。。

当前太多单片机可用了，建议使用嵌入式系统的，例如安卓系统、linux系统。大功率电机一般通过连接继电器，控制大功率电机。这些单片机一般是arm芯片或者mpv芯片居多，intel的也有。甚至还有复杂的机器人，直接使用plc+变频器控制大功率马达或者步进电机、伺服电机的。

1 系统硬件电路设计

整个系统结构框图如1所示。

图1 系统框图

11寻迹电路设计

本设计需要检测直线行驶区和沿弧线行驶区具有一定黑白对比度的黑线。图2为寻迹发射和接收电路，共有两套，分别检测左侧车轮和右侧车轮的偏转情况。采取的是反射取样式，高亮度的发光二极管与光敏二极管呈V字型放置。光敏三极管接收到的信号用LM358进行电压比较与放大。图2的电路在+5V电压下工作，根据发射管和接收管所需的工作压降和工作电流，选取的负载电阻如图中所示。此部分电路的设计具有灵敏度高、可调节等特点。

图2 寻迹发射和接收电路

12 金属探测及报警电路设计

本设计需要检测在轨道下的未知位置处埋藏的金属片，并且在检测到金属片时，发出声光告警。如图3所示。图中的探头为J2D-5NB常闭型接近开关。其输出电压可直接送给单片机进行处理。当检测到金属片后，单片机马上输出信号，控制由NE555时基电路构成的多谐振荡器开始振荡，驱动发光二极管D1闪亮，蜂鸣器B1断断续续的鸣叫。

图3 金属探测器检测及报警电路

13 平行光管方向探测电路设计

此部分设计采用两对光敏三极管，用于检测车库外的200W的灯泡发出的光线，放在车前部的中间位置。当两个光敏三极管同时检测到光时，直线前进。当光敏三极管检测不到光时，处于截止状态，双运算放大器LM358输出低电平给单片机的P23、（P24）后，由程序处理；若左路未检测到光，则向右拐弯；若右路未检测到光，则向左拐弯。

当光敏三极管接收到光后导通，相应的LM358输出低电平给单片机，将继续让小车前进。

图4 驶向车库时光检测电路

14电机驱动电路设计

电源电路的设计在整个系统中起着至关重要的作用。由于采用的是双驱动的小车，这部分电路必须能够输出两个不同的电压值，分别去控制小车的左、右两个驱动电机，使小车的两个履带的转速相同或不同，从而来控制它的前进和转弯。主要应用四双向模拟开关CD4066、8缓冲器及线驱动器74LS244、三端可调整输出稳压器LM317及稳压块7805来完成单片机和小车之间的控制和驱动信号的连接。为了保证每个单元电路都能够稳定的供电，采取分别供电的方法，控制各个电路的启动。

图5 电源模块电路

15显示电路

显示电路的设计采用串行口方式0输出，静态显示。显示电路中使用4位数码管，由四块移位寄存器74LS164实现串行传送。其中，第一位显示检测到的金属块数，为了便于区分，它与其他三个隔开一定的距离，后三位用于分时显示时间或距离。硬件接口电路如下图所示。

图6 单片机接口及显示电路

16 停车部分

此部分的电路利用了前边的寻迹部分的电路，这里只使用了P21检测位，让它检测车库的黑边。在驶向车库时的程序中，若P21输出高电平，则意味着小车已经完全进入车库内部；若输出低电平，则继续寻光前进。电路图参照图1寻迹发射和接收电路图。

2、软件设计体系结构

（1） 时序管理：采用时间控制的方法，在程序中设定各种时间参数值（这些参数值由反复实际测量得到），通过比较是否已达到或超过预定时间，来控制各段运行。

（2） 中断管理：采用多中断方式，因为优先级的设置，避免了多级中断的相互干扰。其中，T0中断的优先级最高。

（3） 多种控制方式复合：用时间信号与各种检测信号共同控制车的运行。

程序整体流程图：

图7 程序流程图

3 可靠性设计

在前向通道中的寻迹电路和平行光管光强度传感器电路中所使用的，是高亮度的发光二极管和灵敏度适当的光敏二极管，这样可使光敏三极管接收到的光强度足够大，而且为了进一步提高其可靠性，采用了LM358电压比较器进行噪声切割。在程序设计中，当外部中断1和外部中断0中断不用后，将其关断，这样就避免了干扰信号的产生。

4 系统测试结果

小车进入车库停车时间为60秒左右。在探测到金属块时，能准确显示距起点的时间，同时有声光显示。小车基本上能按照预定路线行进，进入车库，且时间未超过90秒。在声光报警电路中，采用的是蜂鸣器和高亮度的发光二极管。在每次检测到有金属块时，都能发出声光指示信息，显示清晰。

5 结论

整个系统的设计以单片机为核心，利用了多种传感器，在中断管理、时序管理的复合控制方式下，将软件和硬件相结合。本系统能实现如下功能：

（1） 自动沿预设轨道行驶

小车在行驶过程中，能够自动检测预先设好的轨道，实现直道和弧形轨道的前进。若有偏离，能够自动纠正，返回到预设轨道上来。

（2） 自动检测轨道下的金属片

小车在按照轨道行进过程中，可以检测埋在轨道下的金属片，并且可以显示检测到的金属片的数目。

（3） 检测到指定点后自动停车

小车可以自动检测到指定点的标志，并且自动停车。

（4） 自动躲避障碍物

小车可以自动躲避障碍物，当小车探测到前进前方的障碍物时，可以自动调整，躲避障碍物，从无障碍区通过。

（5） 自动寻引导源进入车库

小车通过障碍区后，能够在光源的引导下，自动进入车库，当车体完全进入车库后可以自动停车。

（6） 自动报警和显示时间

小车在每次探测到金属片后能够自动发出声光报警信息，显示金属片距起点的时间。

（7） 在规定时间内完成整个运行过程

通过参数设定可以使小车在规定的时间内完成运行任务。

本文作者创新观点：利用高性能的单片机，辅以各种传感器来检测路面、障碍物等周围环境，通过高可靠性的软件设计，可以实现小型电动车的智能控制。此控制方法有很大的应用价值，例如可以应用于智能机器人及自动倒车、停车的设计。

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