四轴飞行器E58019安卓手机怎么用

下面是如何开始的一些简单步骤：

1安装Blynk应用程序：2创建Blynk账户。按下登入界面的“创建账户”按钮。3将Blynk库安装到ArduinoIDE中：>

其次，有两行错误，建议注释掉，对你的结果没影响，因为你没有使用这个数据。

具体正确的代码如下：

clc;

clear;

kp1=06;

kp2=06;

kp3=10;

ki1=08;

ki2=08;

ki3=08;

kd1=02;

kd2=02;

kd3=04;

e1(1)=0;

e2(1)=0;

e3(1)=0;

u_1=[0 0 0]';

xeta=[1 0 1 0 1 0]';

ts=001;

for i=2:1000   

    yd(i)=2sin(its);   

    time(i)=its;   

    tspan=[0 ts];   

    para=u_1;   

    [tt,xx]=ode45('pid_modle',tspan,xeta,[],para);  

    xeta=xx(length(xx),:);   

    fai(i)=xeta(1);   

    theta(i)=xeta(3);   

    pai(i)=xeta(5);   

    e1(i)=fai(i)-yd(i);   

    e2(i)=theta(i)-yd(i);   

    e3(i)=pai(i)-yd(i);   

    u1(i)=kp1e1(i)+ki1(e1(i)+e1(i-1)ts)+kd1(e1(i)-e1(i-1))/ts;  

    u2(i)=kp2e2(i)+ki2(e2(i)+e2(i-1)ts)+kd2(e2(i)-e2(i-1))/ts;  

    u3(i)=kp3e3(i)+ki3(e3(i)+e3(i-1)ts)+kd3(e3(i)-e3(i-1))/ts;

%     u(i)=[u1(i) u2(i) u3(i)]';  

%     u_1=u(i);

end

% figure 1

plot(time,fai,'-',time,theta,'-',time,pai,'',time,yd)

那个函数文件不变，没有错误。

运行结果如下：

希望采纳，设置为满意答案，谢谢。

四轴有很多种做法，下面详细介绍两种：

格氏111V2200mA25C锂电 128

B6充电器160

郎宇A2212电机 62×4

螺旋桨8个 40 (需要4个正浆，4个反浆，万一坏了呢剩下备用)

天行者20A电调 48×4

四轴机架 88

飞控板 100 (KK/MWC/ MultiWii等等总要玩个开源飞控吧？否则光调参数你都不好意思说出口)

天地飞6遥控器 200（6通道 遥控器）

通道就是可以遥控器控制的动作路数，比如遥控器只能控制四轴上下飞，那么就是1个通道。但四轴在控制过程中需要控制的动作路数有：上下、左右、前后、旋转

所以最低得4通道遥控器。如果想以后玩航拍这些就需要更多通道的遥控器了。

算一下总价：128+160+624+484+88+200+100=1156

我们把四轴组装起来（会简单的电路焊接就可以了）就可以连接上位机通过电脑调试参数了。

这个界面简直狂拽酷霸吊炸天啊！！

调试主要是PID参数，一般买的飞控简单调调就可以试飞了

日后还可以加GPS神马的玩些高端的定点飞行！

大四轴一定要有一个安全的调试环境，东西要装牢靠，周围不要有行人。看到有些人调四轴都带护目镜保护眼睛以防螺旋桨断了射出去！！！高速旋转的螺旋桨就像子d一样，不要以为是玩就没有安全隐患了，绝不要掉以轻心！

小四轴的配置和价格：

716空心杯电机40 （104）

20C 37v 锂电池 15 (与手机电池区别在放电量上）

一大堆电子器件 50

PCB电路板制作100

蓝牙模块 30

遥控器用安卓手机不花钱

计算下 40+15+ 50+100+30 = 245 元，相比较大四轴的1156来说少了太多

小四轴的优点：

价格便宜

从口袋里掏出来就能飞

自己设计飞控电路板

自己移植编写开源单片机程序

手机遥控 连遥控器都省了

小四轴价格便宜，飞行灵活，还能体会到完整的DIY乐趣。

四轴飞行器的飞行原理：

四轴飞行器，又称四旋翼飞行器、四旋翼直升机，简称四轴、四旋翼。

1、这四轴飞行器是一种多旋翼飞行器。四轴飞行器的四个螺旋桨都是电机直连的简单机构，十字形的布局允许飞行器通过改变电机转速获得旋转机身的力，从而调整自身姿态。

2、因为它固有的复杂性，历史上从未有大型的商用四轴飞行器。近年来得益于微机电控制技术的发展，稳定的四轴飞行器得到了广泛的关注，应用前景十分可观。

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