西门子1200PLC运动控制料盘多点定位

很简单啊，你都已经把顺序取料的程序写完了，可以在你原有程序的基础上继续添加跳跃式的定位程序啊

详解如下：

你的原有程序是顺序取料，既然是顺序取料，就必须有初始位置的定位程序，也就是第一步的“位置初始化”程序，这个程序段估计你肯定写了吧？

我现在不知道你的机械臂的定位反馈元件是什么，只能猜测有可能是编码器

当你的机械臂处于1号料位时，此时X轴和Y轴的编码器脉冲数假设都是0，

X轴每正向移动一个料位，编码器脉冲假设增加1000，那么反向移动一个料位就是减少1000

Y轴也是一样，正向移动一个料位增加1000，反向移动一个料位减少1000

那么，程序一开始，先进行位置初始化，

1：检查当前位置，分别比对X轴和Y轴的当前实际脉冲累积数是多少，如果发现机械臂不在1#料位，则开始抬升机械臂，抬升完成后，进行X轴和Y轴的位移动作，直到脉冲数与1#料位的位置吻合，初始化完毕

你现在的程序是顺序移动，也就是你已经知道了X轴和Y轴上每个料位的间隔，这个间隔肯定都会对应一个脉冲差

那好，就直接利用你现在的计算结果（按照图中X和Y的箭头方向，右移是X减，左移是X加，上移是Y减，下移是Y加）

1#料位对应的脉冲数组成的坐标是（0,0）

2#料位对应的脉冲数组成的坐标是（0，-1000）

12#料位对应的脉冲数组成的坐标是（-1000,0）

11#料位对应的脉冲数组成的坐标是（-1000，-1000）

那往后就很好写了啊，

两个方案

1：你只要把36个位置的坐标数全部确定好，然后对应编号，就行了

2：自己编写函数，把1~36个位置，对应成两个函数计算式，再分别根据编号写入X,Y轴的目标脉冲数，然后再对比当前脉冲数，从而确定伺服电机的转向和旋转角度

这样一套下来，就可以实现顺序控制和跳跃式定点控制的自由切换，你原来的程序也不用推翻重写

西门子PLC输入信号正负逻辑判断

在数控技术中，PLC是可编程逻辑控制器的专用缩写名称。几乎每台数控机床都有PLC以及PLC控制程序，它规定了数控系统在接收到从机床传来的各种输入信号后，如何按一定的时间顺序发出各种指令去指挥机床的各个功能动作或显示各种信息。

输入信号流程的基本形式如图1：24V DC电源正端通过虚线框送到PLC的输入端E×××。虚线框所代表的元器件以及通过它送到PLC输入端的信号，其含义不外乎是以下几种：

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图1　输入信号电路形式

（1）紧急停止开关、限位开关的触头——输入信号反映是否触碰了急停开关，各伺服轴行程是否超越了极限位置；

（2）液压泵电机、润滑泵电机、冷却液泵电机和排屑器电机自动开关的辅助触头——输入信号反映了这些电机是否在正常运转；

（3）温度传感器——输入信号反映电控柜等装置内部温度是否正常；

（4）压力传感器——输入信号反映液压系统、气动系统、润滑系统中某点的压力是否在正常范围；在液压系统和润滑系统中还用于检测过滤器是否阻塞；

（5）位置传感器（接近开关）——输入信号反映主轴变速齿轮档变换到位的情况、自动换刀器的转臂和机械手的当前位置、托板工作台的位置、刀库元器件的当前位置、刀具在主轴锥孔中是否放松了等等的信息；

（6）液位传感器——输入信号反映液压油箱、润滑液箱、冷却液箱、回流液箱内液面的高低。

尚有另外一些输入信号，借助予一些按钮和开关送到PLC中从略。 （西门子S7-1200系列PLC）

PLC的输出信号比较简单。PLC的24VDC电源输出与各继电器线圈、电磁阀线圈或指示灯等元件相连，或驱动某元件动作，或发出某信号。电气原理图中对PLC输出信号的注释往往有很明确的含义，维修人员不会误解。例如，某输出信号A×××的注释是：“夹紧工作台”，则我们可以立即知道：当输出信号A×××＝“1”（逻辑“1”，即24VDC）时，就会发生夹紧工作台的动作。把A×××＝“1”跟注释内容对应起来，划上等号。

6ES7288-2QT16-0AA0然而，对于PLC的输入信号，情况则不然，因为E×××＝“1”跟注释内容并不一定能对等起来。我们把输入信号＝“1”与注释内容相对应称为“正逻辑”注释法；把输入信号＝“0”与注释内容相对应称为“负逻辑”注释法。例如，我公司CW800加工中心上用E87＝“1”表示“液压油温度太高”，使用了“正逻辑”的注释法，而另一台CW500加工中心，虽出自同一制造厂，却以E231＝“0”表示“液压油温度太高”，使用了“负逻辑”注释法。

还有一个方法就是看CPU型号，个是电源参数，AC是交流电源，DC是直流24V，第二个参数是输入类型参数,，一般都是晶体管输入型(DC),接线有两种，一种是源型接法（1M接24V+,）,另一种就是漏型接法（1M接0V）。第三个参数就是输出类型，RLY是继电器输出型,L+可以接交流，可以接直流，DC是晶体管输出型，接法分信号流(M接0V,L不接)，信号源(M接0V,L接24V+)两种接线方法。

两种接线方法，开关或者负载的公共端接法不一样，源型公共端接0V,漏型（信号流）公共端接24V

详细请到官网下载所用系列的PLC的硬件手册。 （西门子S7-1500系列PLC）

一台机床的PLC输入信号注释如果全部使用“正逻辑”，会给故障诊断带来很大的方便；但事实上许多数控机床制造厂家给用户的PLC输入信号清单中都是正、负逻辑混用的，这给维修人员带来很大困难，笔者根据几年来维修机床的经验，认为可以用以下几个办法来确定某个输入信号的注释是使用了哪种“逻辑”。

（1）有些输入信号，特别是经由急停开关、限位开关触头串联电路输入的信号，以及经由自动开关辅助触头串联电路输入的信号，从电路图上可以判定：输入信号必须为“1”时才属正常状态。

（2）对于经由位置传感器中的感应式接近开关输入的信号，可以直接观察机床上的运动元件与传感器之间的相对位置得出明确的结论。受控的运动元器件（如换刀器转臂、机械手等）向接近开关趋近，到达规定位置后，接近开关发出“1”信号。因此，绝大多数情况下，编制PLC程序时，都会以“正逻辑”作注释。如在机床上不易观察到实物，也可以从机械装配图中得出结论。需要注意的是，也有例外情况。例如在图2中的受控运动元件向右运动过程中，缺口中心线尚未到达传感器轴心线位置时，传感器始终送出“1”信号给PLC，一旦缺口中心线与传感器轴心线基本重合，由于感应距离太远，传感器就送出“0”信号给PLC，数控机床制造厂在PLC程序中对这种情况往往简单地注释为“E×××某某元件定位”，但从图中可以清楚地知道：定位时，输入信号实际是“0”，因此厂家用的是“负逻辑”注释。这一类的例外情况往往造成我们的误诊断，在坏的情况下会使机械故障越来越严重；所以在有疑问时，必须去观察实物环境或从机械装配图中求答案。　

1、顺序功能图（SFC－Seauential Fuction Chart） 这是位于其它编程语言之上的图形语言，用来编程顺序控制的程序（如：机械手控制程序）。2、梯形图，这是使用使用最多的PLC编程语言。因与继电器电路很相似，具有直观易懂的特点，很容易被熟悉继电器控制的电气人员所掌握，特别适合于数字量逻辑控制。 3、语句表（STL－STatement List）是一种类似于微机汇编语言的一种文本编程语言，由多条语句组成一个程序段。语言表适合于经验丰富的程序员使用。4、功能块图（FBD－Function Block Diagram） 功能块图使用类似于布尔代数的图形逻辑符号来表示控制逻辑，一些复杂的功能用指令框表示，适合于有数字电路基础的编程人员使用。功能块图用类似于与门、或门的框图来表示逻辑运算关系，方框的左侧为逻辑运算的输入变量，右侧为输出变量，输入、输出端的小圆圈表示“非”运算，方框用“导线”连在一起，信号自左向右。5、结构化文本（ST－Structured Text） 结构化文本（ST）是为IEC61131－3标准创建的一种专用的高级编程语言。STEP7的S7 SCL结构化控制语言，编程结构和C语言和Pascal语言相似，适合于使用高级语言编程的人使用。

基于PLC的气动机械手控制系统 >

非常之简单 但是传给你不太容易

分步骤来做吧

第一步 画CAD 线路图

第二步 安装PLC200软件 去西门子官网下载

第三步 根据要求编写PLC 你这个简单 直接在OB1里 全部编辑就OK了

你最好找个地方了解下实物

你要是连气缸是什么构造都不知道的话

你要是连电磁阀上插了几个气管都不知道的话

你要是 连气压产生的方式也不知道的话

你总的 知道 控制气缸的管一般不是蓝色的 就是黑色的吧？

关键是不知道 你这个机械手臂用来做什么啊？

是运输东西吗？这个很简单的 就几个电磁阀 几个限位 没什么了啊

你在学校 学PLC了肯定啊 编程很简单的！

网上有你的毕业设计 自己从百度搜吧 第一个就是！

楼主是不是要懒死啊 比我当年还懒啊

把游戏放一放 至少也要抽出2月时间吧

西门子PLC‎支持以下几种编程语‎言，其中包含梯形图：

1、顺序功能图(SFC,Seauen‎tial Fuctio‎n Chart)

西门子STE‎P7中的该编‎程语言是S7‎ Graph。这是位于其它编程语言之上‎‎的图形语言，用来编程顺序‎控制的程序(如:机械手控制程序‎)。编写时，工艺过程被划分为若干个顺‎序出现的步‎，每步中包括控制输出的动作‎，‎从一步到另一步的转换由转‎换条件来控制‎‎，特别适合于生‎产制造过程。

2、梯形图(LAD,LAdder‎ Diagra‎m)

这是使用使用‎最多的PLC‎编程语言。因与继电器电‎路很相似，具有直观易懂的特点‎，很容易被熟悉继电器控制的‎电气人员所掌‎握‎，特别适合于数‎字量逻辑控制‎。梯形图由触点‎、线圈和用方框表示的指令构‎成‎。

触点代表逻辑输入条件，线圈代表逻辑运算结果，常用来控制的指示灯，开关和内部的标志位等。指令框用来表示定时器、计数器或数学运算等附加指令。在程序中，最左边是主信号流‎，信号流总是从左向右流动的‎‎。不适合于编写大型控制程序‎‎。

3、语句表(STL,STatem‎ent List)

是一种类似于微机汇编语言‎的一种文本编‎程语言‎，由多条语句组成一个程‎序段。‎语言表适合于经验丰富的程‎序员使用‎，可以实现某些梯形图不能实‎‎现的功能。

4、功能块图(FBD,Functi‎on Block Diagra‎m)

功能块图使用类似于布尔代‎数的图形逻辑‎符号来表示控‎制逻辑‎，一些复杂的功能用指令框表‎示‎，适合于有数字电路基础的编‎程人员使用‎。

功能块图用类‎似于与门、或门的框图来表示逻辑运算‎关系‎，方框的左侧为逻辑运算的输‎‎入变量，右侧为输出变量‎，输入、输出端的小圆圈表示‎“非”运算，方框用“导线”连在一起，信号自左向右‎。

5、结构化文本(ST,Struct‎ured Text)

结构化文本(ST)是为IEC6‎1131,3标准创建的一种专用的高‎级编程语言‎。与梯形图相比，‎它实现复杂的数学运算‎，编写的程序非常简洁和紧凑‎‎。STEP7的‎S7 SCL结构化‎控制语言，编程结构和‎C语言和Pas‎cal语言相似‎，特别适合于习惯于使用高级‎语言编程的人‎‎使用。

扩展资料：

一、西门子plc编程软件分类：

1、STEP7 Microwin 是西门子S7-200编程软件。

2、STEP 7- Micro/WIN SMART： 是专门为S7-200 SMART 开发的编程软件，能在Windows XP SP3/Windows 7 上运行，支持LAD、FBD、STL语言。安装文件小于100MB。

3、STEP7 V55 是西门子S7-300,S7-400,ET200编程软件。

4、STEP 7 V11 —TIA Portal是西门子最新的编程软件，支持的plc有S7-300,S7-400,S7-1500,S7-1200。

二、支持 *** 作系统：

上述软件支持 Windows XP SP3和 Windows7。

三、软件授权方式：

Micro Win和Micro Win Smart 不需要授权，STEP7 V55 和 V11 都需要授权，但是西门子提供14天免费使用版。

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