三菱PLC如何控制一个伺服,三个步进电机

三菱PLC控制伺服或步进电机的顺序控制思路

硬件配置：三菱FX3U plc,伺服或步进电机，指示灯，按钮等其他配件。

程序说明：D1000、D1001一组，D1002、D1003一组。但不能超D7999（案例为3组数据），因为D8000开始就是特殊存储器了，程序开始执行，先把第一组的数值传送给D100、D101，若D101为0则程序结束，不为零就执行下一步，此步为运动控制，伺服或步进电机运动到一定位置，转移到下一步，下一步为Y0闪烁,闪烁次数由D101的值确定，结束之后再返回到第一步。在运行过程中，若拍下急停，伺服或步进电机还有指示灯都将停止输出，急停解除后按启动按钮，继续运行。其他复位等功能程序略。

 程序特点：

1、顺序控制指令结合变址寄存器、成批传送指令大量减少程序步序；

2、使用主控指令，实现伺服或步进电机的暂停功能；

IO表：

X0   启动按钮

X1   急停开关

Y0   脉冲信号

Y4   方向信号

Y10  指示灯

8细分，4800个脉冲

Network 1

LD SM01

MOVB 16#85, SMB67 // 设置控制字节：

Network 2 // 子程序0开始

// 设定步进电机转速和脉冲数

//

// VW0为脉冲周期，可用来调节速度，最好是在设定在100~1000之间，也就是对应HMI速度设定0~100%

// VD2为脉冲数， VD2=HMI移动距离设定值/000125 （1个脉冲数的移动的实际长度是000125mm）

//

//

LD I00

MOVW 1400, SMW68 // 周期设置

MOVD 4800, SMD72 // 脉冲数设置

ATCH INT0, 19 // 将中断例行程序0定义为

// 处理PTO完成中断的中断。

ENI // 全局中断启用

PLS 0 // 激活PTO *** 作，PLS0 => Q00

看你的指定位置是什么了，要是用限位信号作为指定位置，就检测到限位信号，停止第一台电机，启动第二台电机就行了。要是用脉冲个数作为指定位置，就用特殊继电器M8029，给第一台电机的脉冲发出完了，M8029置位，此时停止第一台电机，启动第二台电机就行了。

希望帮助到您，记得采纳哦。

第11步[D= D8140 K5000]：比较双字（D8141D8140）是否等于K5000，若相等则接通。梯形图输入时，选择-[ ]-，再输入 D= D8140 k5000

第24步[DMOV K0 D8140]：把K0送到双字（D8141D8140）中。梯形图输入时，选择-[ ]-，再输入 DMOV K0 D8140

D8141、D8141是特殊寄存器，用于存放Y000通道输出的高速脉冲数。它们可以用DMOV K0 D8140来清零。

[PLSR K1000 K5000 K500 Y000]：这是带加、减速斜坡的脉冲输出，K1000是最高频率，K5000是总输出脉冲数，K500是加减速时间（ms）。开始输出时，脉冲频率在500ms内从0递增到K1000并维持，临近结束时，脉冲频率在500ms内从K1000递减到0。

梯形图：

端子接步进驱动器的DR接线端子(是改变方向的信号，一般DR端子有信号往一个方向转，DR端子没有信号往相反方向转。MF是步进电机释放信号，(关断电机线圈电流，驱动器停止工作，电机处于自由状态，可以用手转动。)这个点端子可以悬空不接。还要给步进驱动器接入工作电源。

软继电器

PLC梯形图中的某些编程元件沿用了继电器这一名称，如输入继电器、输出继电器、内部辅助继电器等，但是它们不是真实的物理继电器，而是一些存储单元（软继电器），每一软继电器与PLC存储器中映像寄存器的一个存储单元相对应。

该存储单元如果为“1”状态，则表示梯形图中对应软继电器的线圈“通电”，其常开触点接通，常闭触点断开，称这种状态是该软继电器的“1”或“ON”状态。

百度百科-梯形图

用旋转编码器的PLSY,PLSR等脉冲信号进行输出以控制步进电机的启停即可。至于梯形图的写法根据“编码器脉冲值-上次中断的采集编码器值=脉冲增量”的算法即可写出相对应的梯形图。

旋转编码器分为单路输出和双路输出两种。技术参数主要有每转脉冲数，和供电电压等。单路输出是指旋转编码器的输出是一组脉冲。

而双路输出的旋转编码器输出两组A/B相位差90度的脉冲，通过这两组脉冲不仅可以测量转速，还可以判断旋转的方向。

步进电机的转子为永磁体，当电流流过定子绕组时，定子绕组产生一矢量磁场。该磁场会带动转子旋转一角度，使得转子的一对磁场方向与定子的磁场方向一致。当定子的矢量磁场旋转一个角度。转子也随着该磁场转一个角度。

扩展资料：

旋转编码器输出脉冲信号的工作特点：

1、增量式

增量式编码器轴旋转时，有相应的相位输出。其旋转方向的判别和脉冲数量的增减，需借助后部的判向电路和计数器来实现。其计数起点可任意设定，并可实现多圈的无限累加和测量。

2、绝对值

绝对值编码器轴旋转器时，有与位置一一对应的代码输出，从代码大小的变更即可判别正反方向和位移所处的位置，而无需判向电路。

它有一个绝对零位代码，当停电或关机后再开机重新测量时，仍可准确地读出停电或关机位置地代码，并准确地找到零位代码。

3、正弦波

正弦波编码器也属于增量式编码器，主要的区别在于输出信号是正弦波模拟量信号，而不是数字量信号。它的出现主要是为了满足电气领域的需要－用作电动机的反馈检测元件。

参考资料来源：百度百科—步进电机

参考资料来源：百度百科—三菱PLC

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