双轮自行车的平衡原理是什么

双轮自行车的平衡原理是骑行者能够调节重心位置。从而使双轮自行车得到平衡。

双轮自行车的平衡是不稳定平衡。

双轮自行车能通过转把，改变骑行者与竖直方向的倾角，从而调节重心位置。使双轮自行车平衡。

配件：控制器，AVR，ARM，51单片机都可以，5轴双陀螺仪3轴加速度传感器，电位器，代步车的话2个功率500w以上的电机，轮子2个，大功率电机驱动，另外还有些壳子杆子啥的。\x0d\\x0d\原理：车身的平衡用到了名为倒立摆的工控理论，上面提到的5轴姿态传感器被固定在车身的平面上，传感器的数据通过不同滤波器（最普遍的3种是互补滤波器，卡尔曼滤波器和延展卡尔曼滤波器）的处理输出相对稳定的姿态信号（车身纵向的倾角），控制器拿这些处理后的信号做PID运算得到轮子的方向和理论角速度，指挥电机转动来以最快最稳的速度恢复平衡。\x0d\\x0d\前进后退便是人在推拉控制杆的同时直接改变了车子的姿态，车体要恢复平衡即会向所推方向移动。转向，杆子与电位器相连，纵向拨动的话会引起电位器模拟值的变化，由控制器读取到这个变化，再指挥电机驱动，调整两个轮子的速度或方向实现转向。\x0d\\x0d\所有配件都能在淘宝上买到，如有兴趣制作请自行查阅相关资料。

STM32两轮平衡小车左右抖动有可能是机械结构或者控制算法问题。

1 机械结构问题：

首先需要检查小车的机械结构是否正常，例如轮子是否安装紧密，两个电机是否工作一致等等。如果机械结构存在问题，会导致小车左右震动，而无法保持平衡。

2 控制算法问题：

如果机械结构正常，可能是控制算法问题导致的左右抖动。左右抖动一般是由于角度传感器遇到了较大干扰或者运算误差较大导致的。建议检查控制算法的参数设置，例如PID参数是否合适，是否进行了实验数据的校准等等。另外，角度传感器的精度也会影响控制算法的稳定性，需要注意检查传感器的质量和精度。

总的来说，需要综合考虑机械结构和控制算法两个方面，分别进行调试和优化，才能解决STM32两轮平衡小车左右抖动的问题。

为什么自行车在运动中容易保持平衡，而在停下时却无法保持平衡？

原因之一是车轮的陀螺效应。当车轮围绕着轴快速动时，会阻碍轴心的移动。因此，运动中的车轮会对自行车的倾倒形成阻力。当在桌子上转动硬币时，可以观察到同样的效果，运动中的硬币可以保持平衡。

另外，如果观察我们在一条直线上的运动时会发现，我们一会儿往左，一会儿往右地拐小弯。正是因为这些小弯，我们才能保持平衡。当我们倒向一侧时，自行车会往这一侧转小弯。这样，当我们拐小弯时产生的离心力会使自行车纠正倾斜的程度，从而保持平衡。

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