循迹小车不循迹代码怎么调试

使用digitalRead()函数读取数字引脚的高低电平，循迹模块检测到黑线为高电平HIGH（1），白线为低电平LOW（0)，如果循迹模块的指示灯不灵敏或者一闪一闪的，就需要用螺丝刀调节蓝色的电位器，将循迹模块放在黑线上，把灯调亮，然后再回调一些，把灯调灭，这样循迹模块的阈值就刚好在临界点了。

Sensor [0] = digitalRead(10);

Sensor [1] = digitalRead(11);

Sensor [2] = digitalRead(12);

Sensor [3] = digitalRead(13;

2打印循迹模块的高低电平

使用Serialprint();函数打印循迹的值，在Arduino的右上角有个放大镜，可以打开串口监视器，电脑连接Arduino就可以看到串口的值了

初期做这个，左右摇摆是必然的。 因为其本身的循迹方式就是开关式的！ 传感器的得到的信息只有两种要么在左边，要么在右边。具体的不知道小车在线的左边多少，右边多少，导致不能让小车拐大弯与拐小弯，只能让车拐。就导致了其左右的摇摆。

如果想不让其摇摆，可以加成一排红外管，虽然不能像摄像头或者ccd得到连续的信息。但是可以进行相对的转向细分。 知道是大偏差还是小偏差。使之连续路线。当然这个跟机械的红外的间隔等等都有关系。

延时效果，我认为我不加延时为好，本来就有可能丢线呢，还加延时。 延时可能是为了拐固定的角度，比如90度 180度，利用延时可以粗略的控制。

循迹小车的三个灯的红外传感器一般采用模拟信号输出，需要接到模拟输入端口上，建议使用Arduino控制板。

以下是三个灯的红外传感器的接法：

1 将中间灯的传感器SIG引脚连接至Arduino控制板的模拟输入端口A0。

2 将左侧灯的传感器SIG引脚连接至Arduino控制板的模拟输入端口A1。

3 将右侧灯的传感器SIG引脚连接至Arduino控制板的模拟输入端口A2。

另外，为了保证传感器的工作稳定和准确，还需将其VCC引脚连接至33V/5V电源，GND引脚连接至地线。

注意：具体的接法可能因不同的循迹小车和控制板而有所差异，请在根据自家产品实际情况进行接线。同时，也需注意避免短路和接反引脚等危险 *** 作。

工作原理：红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的接收管接收不到红外光。单片机就是否收到反射回来的红外光为依据来确定黑线的位置和小车的行走路线。

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