agv小车工作的引导方式有哪几种

1电磁导航

早期的AGV多是用电磁导航，这种方案原理简单、技术成熟，成本低，但是改变或扩展路径及后期的维护比较麻烦，并且AGV小车只能按固定路线行走，无法实现智能避让，或通过控制系统实时更改任务。它是通过在AGV的行驶路径上埋设金属导线，并加载低频、低压电流，使导线周围产生磁场，AGV上的感应线圈通过对导航磁场强弱的识别和跟踪，实现AGV的导引。

2磁带导航

磁条导航技术与电磁导航相近，不同之处在于采用了在路面上贴磁条替代在地面下埋设金属线，通过磁条感应信号实现导引。但相对于电磁导航AGV定位要精确很多，而且路径的铺设变更相对较容易，且成本更低，但是容易损坏，需要定期维护。

3惯性导航

随着陀螺仪技术的发展，AGV成功实现了髙精度导航。当采用惯性导引方式时，现场场地中需要安放用于定位的模块。安装有陀螺仪的AGV在行驶中通过对陀螺仪供给的角速度信号、测距编码器供给的距离信号综合起来进行计算。同时在地面上的定位模块还为AGV提供了实时的校正信号，从而就可以实现AGV的自定位。这种导航具有导航精度十分高，技术特别先进，在各种现场都能够使用等优点。但是它与激光导航有着一样缺点：需要比较高的成本。

4激光导航

目前，市面上的激光导航有两种模式：

第一种是反光板导航，在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导航。

另一种则是SLAM导航，通过激光雷达对场景的观测，实时创建地图并修正机器人位置，无需二维码、色带、磁条等人工布设标志物，真正实现对作业环境的零改造。另一方面，通过激光雷达对障碍物的实时检测，有效规划轨迹避开障碍物，提高人机混合场景的适用和安全性。

灵活度也要比其他导航方式强，同时在定位程度上比较精准，但是，激光导航的制造成本高，对环境如外界光线，地面要求，能见度要求等要求较相对较高。

5二维码导航

二维码导航属于视觉识别。二维码导航要比磁导航定位精确，在铺设、改变路径上也较容易，便于控制，对声光无干扰。不过这种导航的AGV也需要定期维护，如果有人来干涉或拉地牛叉车经过，就容易把地上的二维码碾坏，需要频繁更换二维码。因此，比较适合全自动无人化的环境。对陀螺仪的精度及使用寿命要求严格，另对场地平整度有一定要求，价格较高。

其实，每种导航方式均有自己的独特之处和用武之地。磁带导航的优点为：经济实惠并且消费者容易进行安装，缺点为：如果行车路段有铁(磁性体)时，导引带的磁力会受到影响而不能正常行车;二维码导航导航优点为：在铺设、改变路径容易，便于控制，精度高但地上的二维码碾坏，需要频繁更换二维码；激光导引优点为：定位精度高(可达±1mm)

叉车是大家都很熟悉的搬运工具，然而随着市场的发展，传统的大型叉车渐渐无法满足企业的要求。伴着科技的发展，AGV叉车这类智能搬运设备的出现，让企业有了新的生机，解决了企业不少难题。那么AGV叉车有哪些特点？带给企业哪些帮助？针对这些问题，我们下面来详细了解。

一、AGV叉车有哪些特点？

提到AGV叉车，与普通叉车不同的地方在于它能够更灵活的完成人们交代的任务，并且不需要人工亲手 *** 作。具体特点如下：

1、AGV叉车底部有麦克纳姆轮，可以实现任意角度的旋转和平移。

2、AGV叉车可以实现无人 *** 作，灵活的执行人交代的任务，精准的将货物放到指定的位置。

3、AGV叉车可以实现高效的工作，不停歇的将货物转运到指定位置，大大提升效率可以赢得客户的满意。

4、AGV叉车可以替代人工搬运，完成人工无法搬运的货物。

二、带给企业哪些帮助？

我们了解了AGV叉车的主要特点，那么在企业中这类智能设备可以带来怎样的好处呢？一般来说，AGV叉车可以带给企业下列好处：

1、企业成本大大降低

任何企业都很关注成本问题，尤其是物流企业，更是关注成本。基于AGV叉车参与搬运，企业省去了人工成本，这对企业而言是一大助力。

2、企业形象大大提升

基于AGV叉车参与搬运，让整个厂区干净整洁，提升企业的形象。当有客户参观企业的时候，这样的智能设备让企业形象提升一个档次，得到客户的信任，有助于企业未来发展。

3、企业竞争力得到提升

企业在市场中需要面对很多竞争对手，如果企业能够借助AGV叉车这类智能设备来降低成本，提升效率，无形中就可以提升企业的市场竞争力。

总结一下，看过上面的文章后，大家对于AGV叉车有哪些特点都有所了解，同时大家也都搞清楚了这类智能设备带给企业哪些帮助。作为现代企业，要想不断的发展，就必须要走智能化的道路。尤其是严重依赖转运程序的企业，更需要快速提升转运效率，降低转运成本，智能AGV叉车将满足企业的这些需求。上海汇聚从事智能化设备生存有很长时间，生产的AGV叉车设备质量稳定，值得选择。

根据您所提供的信息，无法确定这是哪种类型的麦克纳姆轮。因为麦克纳姆轮分为O型和X型两种类型，其安装方式也不仅限于O型和X型，还有其他的安装方式，比如“+”型和“H”型等。因此，需要更多的信息才能确定它是哪种类型的麦克纳姆轮。

只需要将对角线上的两个轮子向同一方向转动，另一对角线的轮子向相反方向转动，就可以实现车辆横移。此时标出的就是所有车轮产生的摩擦力方向，也就是推力方向。让我们来仔细看一下这些力的合力变成了什么。可以看到，此时四个方向的摩擦力叠加起来，就形成了一个指向X轴的合力，而作用在Y轴上的分量则被抵消了，形成了一个完美的横移运动。

       如果改成所有的轮子都朝同一方向转动，很明显就形成了一个指向Y轴的方向，X轴的分量被抵消了，车辆就可以向前前进。那我们只让对角线的一对轮子转动，会发生什么呢？这时合力将顺畅的是车辆向对角线方向移动，那麦克纳姆轮怎样让车辆原地360度旋转呢？只需将左侧的两个轮子向同一方向旋转，右侧的两个轮子向另一个方向旋转即可，此时的轮胎受力方向是这样的，所有力的X轴和Y轴的分量都抵消了，车辆不会形成任何直线平移。但这些力的合力形成了一个全新的扭距，使车辆围绕中心旋转起来了。

       麦克纳姆轮并不是只有这几种形式方式，如果改变不同车轮的速度组合，还会产生许多更有趣的旋转运动。那有同学肯定会问，这么灵活的轮子，汽车为什么不使用呢？

       麦克纳姆轮仅适合部分低速路面平整、空间狭小，对全项运动能力要求极高的场景，例如超市内的货物搬运、航母甲板调度等。每个轮毂都需要独立驱动，如果普通汽车也装配的话，综合下来实在是成本太高了。

1电磁导航

早期的AGV多是用电磁导航，这种方案原理简单、技术成熟，成本低，但是改变或扩展路径及后期的维护比较麻烦，并且AGV小车只能按固定路线行走，无法实现智能避让，或通过控制系统实时更改任务。它是通过在AGV的行驶路径上埋设金属导线，并加载低频、低压电流，使导线周围产生磁场，AGV上的感应线圈通过对导航磁场强弱的识别和跟踪，实现AGV的导引。

2磁带导航

磁条导航技术与电磁导航相近，不同之处在于采用了在路面上贴磁条替代在地面下埋设金属线，通过磁条感应信号实现导引。但相对于电磁导航AGV定位要精确很多，而且路径的铺设变更相对较容易，且成本更低，但是容易损坏，需要定期维护。

3惯性导航

随着陀螺仪技术的发展，AGV成功实现了髙精度导航。当采用惯性导引方式时，现场场地中需要安放用于定位的模块。安装有陀螺仪的AGV在行驶中通过对陀螺仪供给的角速度信号、测距编码器供给的距离信号综合起来进行计算。同时在地面上的定位模块还为AGV提供了实时的校正信号，从而就可以实现AGV的自定位。这种导航具有导航精度十分高，技术特别先进，在各种现场都能够使用等优点。但是它与激光导航有着一样缺点：需要比较高的成本。

4激光导航

目前，市面上的激光导航有两种模式：

第一种是反光板导航，在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导航。

另一种则是SLAM导航，通过激光雷达对场景的观测，实时创建地图并修正机器人位置，无需二维码、色带、磁条等人工布设标志物，真正实现对作业环境的零改造。另一方面，通过激光雷达对障碍物的实时检测，有效规划轨迹避开障碍物，提高人机混合场景的适用和安全性。

灵活度也要比其他导航方式强，同时在定位程度上比较精准，但是，激光导航的制造成本高，对环境如外界光线，地面要求，能见度要求等要求较相对较高。

5二维码导航

二维码导航属于视觉识别。二维码导航要比磁导航定位精确，在铺设、改变路径上也较容易，便于控制，对声光无干扰。不过这种导航的AGV也需要定期维护，如果有人来干涉或拉地牛叉车经过，就容易把地上的二维码碾坏，需要频繁更换二维码。因此，比较适合全自动无人化的环境。对陀螺仪的精度及使用寿命要求严格，另对场地平整度有一定要求，价格较高。

其实，每种导航方式均有自己的独特之处和用武之地。磁带导航的优点为：经济实惠并且消费者容易进行安装，缺点为：如果行车路段有铁(磁性体)时，导引带的磁力会受到影响而不能正常行车;二维码导航导航优点为：在铺设、改变路径容易，便于控制，精度高但地上的二维码碾坏，需要频繁更换二维码；激光导引优点为：定位精度高(可达±1mm)

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