设计一个小车运行的控制线路，小车由异步电动机拖动，其动作程序如下

要两个接触器1和2一个时间继电器两个按钮！一个行程开关！两个按钮，接法就是从接触器1线圈出来接到接触器2长闭柱头上实现正反转位置开关两头分别接电源，一头接按钮的长闭这样就可以了！时间器用来延迟小车通断的

自动往还小车顺序控制程序梯形图按下正转起动按钮X0或反转起动按钮X1后，要求小车在左限位开关X3和右限位开关X4之间不停地循环往返，直到按下停止按钮X2。图中Y0控制右行，Y1控制左行。Y2为制动电磁阀。将图所示的程序写入PLC，检查无误后开始运行。用实验板上的钮子开关模拟起动、停止按钮信号和限位开关信号，通过观测与Y0、Y1、Y2对应的LED，检查小车的工作情况。注意按以下步骤 *** 作，检查程序是否正确：（1）用接在X0的钮子开关模拟右行起动按钮信号，即将开关接通后立即断开，观测控制右行的输出继电器Y0是否ON。（2）用接在X4的钮子开关模拟右限位开关信号，即将开关接通后立即断开，观测控制右行的输出继电器Y0是否OFF，控制左行的输出继电器Y1是否ON。（3）用接在X3的钮子开关模拟左限位开关信号，即将开关接通后立即断开，观测控制左行的输出继电器Y1是否OFF，控制右行的输出继电器Y0是否ON。（4）重复第（2）步和第（3）步的 *** 作。（5）用接在X2的钮子开关模拟停止按钮信号，即将开关接通后立即断开，观测Y0或Y1是否OFF，控制制动的输出继电器Y2是否ON。（6）观测6秒后Y2是否自动OFF。如果发现PLC的输入输出关系不符合上述要求，检查程序，改正错误。2．较复杂的自动小车往返运动控制程序实验在图所示系统的基础上，增加延时功能，即小车碰到限位开关X4后停止运行，延时5秒后自动左行；小车碰到限位开关X3后停止左行，延时3秒后自动右行。编制上述动作的控制程序并写入PLC，运行并调试程序，观察运行结果。三、预习要求

仔细阅读实验指导书，根据要求设计出有延时功能的自动往返小车的控制程序梯形图。掌握互锁、按钮互锁等保护环节的硬、软件设计方法。四、实验报告要求

（1）写出程序调试过程中出现的故障，并分析故障产生的原因及排除方法，记录调试结果。（2）整理出较复杂程序的梯形图程序和运行结果。（3）整理出上述程序的调试步骤。

在传统的视觉循迹小车中，主要是通过摄像头获取赛道图像，然后对图像进行处理，得到偏差，然后根据偏差控制小车行驶。小车之所以能运行，关键在于，他会根据人为设定好的判定条件，去抉择下一步该怎么做。人为设定的判定条件的好坏，决定的车能跑成什么样。而神经网络，是机器学习的一种方法。通过神经网络实现循迹功能，与传统的方法比较，他更可以被说成是一种自主学习的方法。整个思路大致如下，首先通过摇杆 *** 纵小车运行一段时间，收集训练数据（包括图像，摇杆值），然后通过神经网络训练出一套模型，以后就可以根据这个模型，预测、控制小车行驶。

本人从最简单的做起，从BP神经网络学起，后面学习其它更快更新的算法，例如近几年特别火的CNN……（文章后面也会写出一些机器学习的笔记心得）BP神经网络 - 知乎专栏

BPneural_network_car-0410_土豆_高清视频在线观看 （这个是我用BP神经网络做的效果-0-）

整体框架:

1、小车：主控芯片K60，但K60运行速度有限，于是这里只用作小车的控制驱动，不涉及图像处理，神经网络等算法。（关于小车，没什么要求，只要能通过某种方式控制就好，我用的是比赛时候的车模，也懒得重新组装了，就是往上加树莓派，加电源，所以导致太重了……太重了就不好控制了2333333，如果只是简单学习的话强烈建议用些简单的，轻的，好控制的，什么adurino小车啊，调起来不用考虑那么多因素）

2、树莓派+camera ：可以作为传输中介，将图像传给PC，通过PC进行训练预测等。也可以直接作为运算终端，直接在树莓派上进行训练，预测等。我这里是用作前者，因为用电脑开发比较快，写代码什么的都比较方便0-0：（ps：树莓派我用的是pi3，官方系统是基于debian的linux系统。刚开始用linux肯定各种陌生，然后就各种百度，谷歌的查。现在官方的桌面系统已经很好用了，但终究到底还是得通过命令行控制。摄像头用的是官方的，派上有专门接口，直接调用官方库。用usb的摄像头也行，可以通过opencv调用）

3、PC电脑：和树莓派通过wifi连接在同一个局域网内，通过socket服务传输数据。同时可以和小车主控板通过蓝牙连接，发送指令控制小车

4、手柄：通过手柄遥控小车，收集训练数据，同时记录手柄的摇杆值，即学习的标签

整个程序用python语言开发，主要python比较容易上手，而且各种库方便调用。主要用的都是opencv，opencv里有大量成熟的库，BP神经网络就是调用的是opencv的ml类，简直不能再简单了，几句话就能搭建好了一个网络…

控制电路原理图及小车轨迹示意图，见下图：

工作原理：

1、原始位置：小车在A端，行程开关SQ1动作；

2、小车前进：按下SB1、接触器KM1吸合并自锁，小车前进

3、到达位置：当小车到达指定位置B时，行程开关 SQ2 动作，时间继电器KT1吸合并自锁，开始延时；同时接触器 KM1释放，小车停止

4、小车返回：到达延时时间后，接触器KM2吸合并自锁，小车开始返回，同时时间继电器KT1断电释放

5、回到原位：当小车返回到原始位置A时，行程开关 SQ1 动作，接触器KM2断电释放，小车停止

6、异常情况时按下SB2小车会随时停止。

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