库卡机器人程序在虚拟机仿真软件打不开程序

建议卸载之后重新安装，一定要看清楚该版本所对应的系统安装环境。

库卡(KUKA)机器人有限公司于1898年建立于奥格斯堡，是世界领先的工业机器人制造商之一。库卡机器人公司在全球拥有20多个子公司，大部分是销售和服务中心，其中包括：美国，墨西哥，巴西，日本，韩国，中国台湾，印度和绝大多数欧洲国家。公司的名字，KUKA（库卡），是KellerundKnappichAugsburg的四个首字母组合,它同时是库卡公司所有产品的注册商标。

借助于仿真软件仿真软件编写程序。机器人是一种具有高度灵活性的智能机器，与一般机器不同的是，它具有一些和人或生物相似的能力，如感知、判断、协作等，没有实物可以借助于仿真软件仿真软件编写程序。并通编写程序，并通过仿真环境中的过仿真环境中的虚拟机器人模拟执行。

你是用流程图还是用代码编写！

如果要用灰度检测。你必须先用灰度检测传感器分别测量地面和禁区的灰度值。

然后定义检测到灰度后要让机器人做什么动作

下面是代码编写的灰度检测程序

void main(void)

{

HuiDu=analogport(5);

这里只需要定义灰度检测的用哪个模拟口就可以用了

下面就是检测到有禁区后机器人的动作，你自己可以编写程序来让它如何动作

if(HuiDu>=200)

{

QuickStop();

RunBackward(40); / 退后 cm/

wait(02);

RunRight90();

RunForward(50); /右转90度 直行20cm/

wait(09);

stop();

}

}

工业机器人虚拟仿真软件是一个很好的工业机器人入门途径。

工业机器人虚拟仿真软件主流有：ABB公司的Robotstudio、FANUC公司的Roboguide、及Catia公司Delmia等待，我们今天重点讲ABB公司的Robotstudio，Robotstudio对初学者比较友好，教程资料很多，功能模块也是比较全。RobotStudio是建立在ABB virtualcontroller环境下，是真正运行工业机器人系统的软件，运行你的机器人在生产一模一样的复制品。这使得非常逼真的模拟进行，使用真正的机器人程序和配置文件，与现场工业机器人一样，调试完成可直接用于车间。

创建基本的机器人工作站包括工业机器人及工作对象。

构建机器人仿真工作站如下图所示，图中机器人型号为IRB120。

导入机器人

在“基本”功能选项卡的“ABB模型库”中，提供了几乎所有的机器人产品模型，作为仿真所用。如下图

单击选择其中型号为IRB120的机器人，确定好版本，点击确定即可

在实际应用中，要根据项目的要求选定具体的机器人型号及相关版本或者承重能力及到达距离等参数。

2建立机器人系统

要为机器人创建系统，使它具有电气的特性来完成相关的仿真 *** 作。具体 *** 作如图所示，首先在“基本”功能选项卡下，单击“机器人系统”的“从布局 ”

ABB120机器人仿真平台建立主要包含以下步骤

（具体可见包老师百度文库文档）：

1、双击桌面ROBOTSTUDIO 515图标，如下图所示。

点击左侧选项栏，选择授权。

然后选择激活向导，选择如下：

2、点击创建文件，出现如下界面。

3、选择机器人模型，点击ABB模型库，出现如下界面，选择IRB2600把承重能力改为20KG

4、然后点击导入模型库，下拖选择MYTOOL后，然后把左侧边mytool工具拖到IRB2600-20-165-01，机器人上自动安装了喷头工具。

5、然后点击机器人系统菜单，选择从布局创建系统。

在此项目中，可以在名称处修改系统的名称，尤其在系统多的情况下。在主菜单中，一定要修改工具，把原始的tool10改为mytool。或者，在放入机器人时，即完成此项设置，可以不需要修改此项。

一直选择下一个，即可成功。

成功后，屏幕右下角变为绿色。

5、选择建模，在菜单中选择固体，再选择矩形体。

6、选择矩形体后，设置矩形体的长宽高参数为400、500、400后，点击创建，后关闭，即可在屏幕上看到矩形体。

在此项中选择左侧布局后，双击部件1，修改名称为box。

7、点击菜单中大地坐标中的移动，即可移动矩形体。

此项中一定要注意看俯视图，使正方体在机器人运动范围内，否则出错。

8、点击基本菜单中的路径。

一种路径就设置为PATH10，如果有其他，就要多设置几个路径。

后选择捕捉末端和手动线性，并把屏幕右下方的几个参数设置为MOVEJ,V300，Z为fine，准备设置示教指令。

9、做6个示教指令，第一个和最后一个为MOVEJ，其他都为MOVEL。每移动一个点，点一次示教指令。

10、设置完示教指令后，点击基本菜单下同步，选择同步到VC

然后，所有同步下选项都选择，点击确定即可。

11、然后选择仿真菜单。首先点击仿真设定，把原有路径删除，把新的路径添加到主队列中，然后确定。

12、设定好后，点击播放，即可进行仿真。

13、如需要录像，则应该先点击仿真录像，后在点击播放，即可进行仿真录像。

14、最终保存和打包。

先点击文件菜单，然后选择保存。

保存后，在点击“共享”，后选择第一个选项“打包”。

即可完成文件程序打包。

至此，所有过程完成。

通常来讲，机器人编程可分为示教在线编程和离线编程。我们今天讲解的重点是离线编程，通过示教在线编程在实际应用中主要存在的问题，来说说机器人离线编程软件的优势和主流编程软件的功能、优缺点进行深度解析。

示教在线编程在实际应用中主要存在以下问题：

- 示教在线编程过程繁琐、效率低。

- 精度完全是靠示教者的目测决定，而且对于复杂的路径示教在线编程难以取得令人满意的效果。

示教在线编程相比，离线编程又有什么优势呢

- 减少机器人的停机时间，当对下一个任务进行编程时，机器人仍可在生产线上进行工作。

- 使编程者远离了危险的工作环境。

- 适用范围广，可对各种机器人进行编程，并能方便的实现优化编程。

- 可对复杂任务进行编程。

- 便于修改机器人程序。

看到离线编程的这些优点后，是不是迫不及待的想看看离线编程软件长什么样子？那么往下看吧~下面详细介绍一下主流的离线编程软件。

__1、Robot Master__

Robotmaster来自加拿大，由上海傲卡自动化公司代理，是目前全球离线编程软件中顶尖的软件，几乎支持市场上绝大多数机器人品牌(KUKA，ABB，Fanuc，Motoman，史陶比尔、珂玛、三菱、DENSO、松下……)，Robotmaster在Mastercam中无缝集成了机器人编程、仿真和代码生成功能，提高了机器人编程速度。

优点：

可以按照产品数模，生成程序，适用于切割、铣削、焊接、喷涂等等。独家的优化功能，运动学规划和碰撞检测非常精确，支持外部轴(直线导轨系统、旋转系统)，并支持复合外部轴组合系统。

缺点：

暂时不支持多台机器人同时模拟仿真（就是只能做单个工作站），基于MasterCAM做的二次开发，价格昂贵，企业版在20W左右。好贵！！

__2、RobotArt__

RobotArt是目前国内品牌离线编程软件中最顶尖的软件。

软件根据几何数模的拓扑信息生成机器人运动轨迹，之后轨迹仿真、路径优化、后置代码一气呵成，同时集碰撞检测、场景渲染、动画输出于一体，可快速生成效果逼真的模拟动画。广泛应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数控加工等领域。

RobotArt教育版针对教学实际情况，增加了模拟示教器、自由装配等功能，帮助初学者在虚拟环境中快速认识机器人，快速学会机器人示教器基本 *** 作，大大缩短学习周期，降低学习成本。

优点：

- 支持多种格式的三维CAD模型，可导入扩展名为step、igs、stl、x_t、prt(UG)、prt(ProE)、CATPart、sldpart等格式;

- 支持多种品牌工业机器人离线编程 *** 作，如ABB、KUKA、Fanuc、Yaskawa、Staubli、KEBA系列、新时达、广数等;

- 拥有大量航空航天高端应用经验;

- 自动识别与搜索CAD模型的点、线、面信息生成轨迹;

- 轨迹与CAD模型特征关联，模型移动或变形，轨迹自动变化;

- 一键优化轨迹与几何级别的碰撞检测;

- 支持多种工艺包，如切割、焊接、喷涂、去毛刺、数控加工;

- 支持将整个工作站仿真动画发布到网页、手机端;

缺点：

软件不支持整个生产线仿真（不够万能），对外国小品牌机器人也不支持，不过作为机器人离线编程，还是相当给力的，功能一点也不输给国外软件。

__3、RobotWorks__

RobotWorks是来自以色列的机器人离线编程仿真软件，与RobotMaster类似，是基于Solidworks做的二次开发。使用时，需要先购买Solidworks。

功能：

全面的数据接口：Robotworks是基于Solidworks平台开发，Solidworks可以通过IGES，DXF，DWG，PrarSolid，Step，VDA，SAT等标准接口进行数据转换。

强大的编程能力：

从输入CAD数据到输出机器人加工代码只需四步。

第一步：从Solidworks直接创建或直接导入其他三维CAD数据，选取定义好的机器人工具与要加工的工件组合成装配体。所有装配夹具和工具客户均可以用Solidworks自行创建调用;

第二步：Robotworks选取工具，然后直接选取曲面的边缘或者样条曲线进行加工产生数据点;

第三步：调用所需的机器人数据库，开始做碰撞检查和仿真，在每个数据点均可以自动修正，包含工具角度控制，引线设置，增加减少加工点，调整切割次序，在每个点增加工艺参数;

第四步：Robotworks自动产生各种机器人代码，包含笛卡尔坐标数据，关节坐标数据，工具与坐标系数据，加工工艺等，按照工艺要求保存不同的代码。

强大的工业机器人数据库：

系统支持市场上主流的大多数的工业机器人，提供各大工业机器人各个型号的三维数模。

完美的仿真模拟：

独特的机器人加工仿真系统可对机器人手臂，工具与工件之间的运动进行自动碰撞检查，轴超限检查，自动删除不合格路径并调整，还可以自动优化路径，减少空跑时间。

开放的工艺库定义：

系统提供了完全开放的加工工艺指令文件库，用户可以按照自己的实际需求自行定义添加设置自己独特工艺，添加的任何指令都能输出到机器人加工数据里面。

优点：

生成轨迹方式多样、支持多种机器人、支持外部轴。

缺点：

Robotworks基于solidworks，solidworks本身不带CAM功能，编程繁琐，机器人运动学规划策略智能化程度低。不会用sw，只会用UG,PROE咋整？

__4、Robcad__

ROBCAD是西门子旗下的软件，软件较庞大，重点在生产线仿真，价格也是同软件中最贵的。软件支持离线点焊、支持多台机器人仿真、支持非机器人运动机构仿真，精确的节拍仿真，ROBCAD主要应用于产品生命周期中的概念设计和结构设计两个前期阶段。现已被西门子收购，不再更新。

功能：

- Workcell and Modeling：对白车身生产线进行设计、管理和信息控制。

- Spotand OLP：完成点焊工艺设计和离线编程。

- Human：实现人因工程分析。

- Application中的Paint、Arc、Laser等模块：实现生产制造中喷涂，弧焊，激光加工，绲边等等工艺的仿真验证及离线程序输出。

- ROBCAD的Paint模块。喷漆的设计、优化和离线编程，其功能包括：喷漆路线的自动生成、多种颜色喷漆厚度的仿真、喷漆过程的优化。

优点：

- 与主流的CAD软件(如NX、CATIA、IDEAS)无缝集成。

- 实现工具工装、机器人和 *** 作者的三维可视化。

- 制造单元、测试以及编程的仿真。

缺点：

价格昂贵，离线功能较弱，Unix移植过来的界面，人机界面不友好。

__5、DELMIA__

汽车行业都是用的DELMIA哦！

DELMIA是达索旗下的CAM软件，大名鼎鼎的CATIA也是达索旗下的CAD软件。DELMIA有6大模块，其中Robotics解决方案涵盖汽车领域的发动机、总装和白车身(Body-in-White)，航空领域的机身装配、维修维护，以及一般制造业的制造工艺。

DELMIA的机器人模块ROBOTICS是一个可伸缩的解决方案，利用强大的PPR集成中枢快速进行机器人工作单元建立、仿真与验证，是一个完整的、可伸缩的、柔性的解决方案。

优点：

- 从可搜索的含有超过400种以上的机器人的资源目录中，下载机器人和其它的工具资源。

- 利用工厂布置规划工程师所完成的工作。

- 加入工作单元中工艺所需的资源进一步细化布局。

缺点：

DELMIA属于专家型软件， *** 作难度较高。

__6、RobotStudio__

RobotStudio是瑞士ABB公司配套的软件，是机器人本体商中软件做的最好的一款。RobotStudio支持机器人的整个生命周期，使用图形化编程、编辑和调试机器人系统来创建机器人的运行，并模拟优化现有的机器人程序。

优点：

- CAD导入方便。可方便地导入各种主流CAD格式的数据，包括IGES、STEP、VRML、VDAFS、ACIS及CATIA等。

- AutoPath功能。该功能通过使用待加工零件的CAD模型，仅在数分钟之内便可自动生成跟踪加工曲线所需要的机器人位置(路径)，而这项任务以往通常需要数小时甚至数天

- 程序编辑器。可生成机器人程序，使用户能够在Windows环境中离线开发或维护机器人程序，可显著缩短编程时间、改进程序结构。

- 路径优化。如果程序包含接近奇异点的机器人动作，RobotStudio可自动检测出来并发出报警，从而防止机器人在实际运行中发生这种现象。仿真监视器是一种用于机器人运动优化的可视工具，红色线条显示可改进之处，以使机器人按照最有效方式运行。可以对TCP速度、加速度、奇异点或轴线等进行优化，缩短周期时间。

- 可达性分析。通过Autoreach可自动进行可到达性分析，使用十分方便，用户可通过该功能任意移动机器人或工件，直到所有位置均可到达，在数分钟之内便可完成工作单元平面布置验证和优化。

- 虚拟示教台。是实际示教台的图形显示，其核心技术是VirtualRobot。从本质上讲，所有可以在实际示教台上进行的工作都可以在虚拟示教台(QuickTeach)上完成，因而是一种非常出色的教学和培训工具。

- 事件表。一种用于验证程序的结构与逻辑的理想工具。程序执行期间，可通过该工具直接观察工作单元的I/O状态。可将I/O连接到仿真事件，实现工位内机器人及所有设备的仿真。该功能是一种十分理想的调试工具。

- 碰撞检测。碰撞检测功能可避免设备碰撞造成的严重损失。选定检测对象后，RobotStudio可自动监测并显示程序执行时这些对象是否会发生碰撞。

- VBA功能。可采用VBA改进和扩充RobotStudio功能，根据用户具体需要开发功能强大的外接插件、宏，或定制用户界面。

- 直接上传和下载。整个机器人程序无需任何转换便可直接下载到实际机器人系统，该功能得益于ABB独有的VirtualRobot技术。

缺点：

只支持ABB品牌机器人，机器人间的兼容性很差。集成商可不能只做ABB的项目！

__7、Robomove__

Robomove来自意大利，同样支持市面上大多数品牌的机器人，机器人加工轨迹由外部CAM导入。

优点：

与其他软件不同的是，Robomove走的是私人定制路线，根据实际项目进行定制。

软件 *** 作自由，功能完善，支持多台机器人仿真。

缺点：

需要 *** 作者对机器人有较为深厚的理解，策略智能化程度与Robotmaster有较大差距。

8、其他

安川的motosim，kuka的simpro，发那科的robguide，其他国产软件也在陆续开发中。

以上介绍了常用的几款主流离线编程软件，主要对软件的功能和优缺点进行了分析。希望能帮助到那些想学习工业机器人的童鞋们。

1、第一款动画制作常用软件：AfterEffects

软件介绍：AE全称AfterEffects，是由世界著名的图形设计、出版和成像软件设计公司AdobeSystemsInc开发的专业非线性特效合成软件。是个灵活的基于层的2D和3D后期合成软件，包含了上百种特效及预置动画效果。

适用于：影像合成、动画、视觉效果、非线性编辑、设计动画样稿、多媒体和网页动画方面。

2、第二款动画制作常用软件：3DStudioMax

首先3DS

MAX有非常好的性能价格比，它所提供的强大的功能远远超过了它自身低廉的价格，一般的制作公司就可以承受的起，这样就可以使作品的制作成本大大降低，而且它对硬件系统的要求相对来说也很低；

一般普通的配置已经就可以满足学习的需要了，我想这也是每个软件使用者所关心的问题。这款软件常简称为3ds

Max或3Damx，是Discreet公司开发的（后被Autodesk公司合并）基于PC系统的三维动画渲染和制作软件。

3、第三款动画制作常用软件：AutodeskMaya

Autodesk

Maya是美国Alias|Wavefront公司出品的世界顶级的三维动画软件，应用对象是专业的影视广告，角色动画，**特技等。

Maya功能完善，工作灵活，易学易用，制作效率极高，渲染真实感极强，是**级别的高端制作软件。

其售价高昂，声名显赫，是制作者梦寐以求的制作工具，掌握了Maya，会极大的提高制作效率和品质，调节出仿真的角色动画，渲染出**一般的真实效果，向世界顶级动画师迈进。

Maya集成了Alias/Wavefront最先进的动画及数字效果技术。她不仅包括一般三维和视觉效果制作的功能，而且还与最先进的建模、数字化布料模拟、毛发渲染、运动匹配技术相结合。

Maya可在Windows

NI与SGIIRIX *** 作系统上运行。在目前市场上用来进行数字和三维制作的工具中，Maya是首选解决方案。

4、第四款机械动画制作软件：vray渲染器

软件介绍：VRay是由chaosgroup和asgvis公司出品，中由曼恒公司负责推广的款质量渲染软件，VRay是目前业界受欢迎的渲染引擎。

适用于：为不同领域的3D建模软件提供了质量的和动画渲染，方便使用者渲染各种。

5、第五款动画制作常用软件：AdobePremiere

Adobe

Premiere是一款常用的视频编辑软件，由Adobe公司推出。现在常用的版本有CS4、CS5、CS6、CC2014、CC2015、CC

2017、CC2018以及CC2019版本。

Adobe

Premiere是一款编辑画面质量比较好的软件，有较好的兼容性，且可以与Adobe公司推出的其他软件相互协作。目前这款软件广泛应用于广告制作和电视节目制作中

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