如何用中断函数让小车在循迹时不避障，避障时不循迹

循迹来说。一般在小车下面有红外线传感器，用来识别颜色，。不同的颜色会有不同的高地电平信号。这样的话小车可以根据导轨颜色走。如果下面放上五个传感器，根据导轨在哪个传感器上就可以知道该往哪里走了。如果说避障。那么你要在汽车前面放红外线，左右也要放红外线传感器。根据各个位置传感器来识别身边有没有障碍物，具体的你可以查查 文献，一般有电路图。至于避障的程序流程图。我有。。我毕业设计做的这个

别想那么复杂。

首先，你把检测黑线的传感器就当一普通开关。因为，当照射在黑线上时，光线反射能力弱，输出低电平。照在黑线外，则输出高电平。只有高低两种电平，所以，你只需要把它当一个普通开关看待。

然后，既然是普通开关，写代码时只需要位声明以及设置gpio为双向或强拉模式，51单片机都不用设置gpio。

最后，程序里，检测到高电平然后io口电平取反就行。

最有可能的是传感器的结构，除去软件算法上的问题不说，左右扭可能是你的红外传感器间距比较大，造成偏离路线较大时才能检测到，从而显得扭动较大。 拐不过来弯可能是因为你的传感器只是用的简单的左右各一个红外管，一旦车速过快，没来的及调节，使小车的传感器超出了循迹线，就再也无法调整过来了。

对于拐不过来弯的情况，建议增加传感器数目，比如左右各两个，这样可以检测更大范围的路面，使小车有更充分的时间调节方向。 或者就是想办法加快小车调节方向的时间，比如加大调整方向是的转弯速度。

我也是初次做小车

上面的是我做玩后的一些见解

你这个可以这样

你的小车每到一个分岔口（“T”或者“十”型路口）就随机选择一个寻迹方向（路线），并且把第一个寻迹值保存起来（就是记住这次小车是往哪里走的，防止下次走重复的路）。

小车走下去会有2种情况：

1，小车此次走的路线正确 继续前走，值到下一个路口

2，小车走了一段路后没路了，又分为2种情况：

（1），小车走错路了，得退回去，这时候小车可以后退寻迹，直到返回分岔口，再重复上面过程（注意，此时小车选择路线时要和前面保存起来的值进行对比，不可以再走小车前面走过的错路了，并且还得把这次跑的方向保存，下面小车如果在这个点在此返回了，小车选择路线时就要排除上面2次的路线了，以此类推）

（2），小车到终点了，我看了你们的跑道情况，终点前面有2个断点，可以利用这个区分小车是到了终点还是跑错路了

程序可能有点复杂，祝你们成功

循迹来说。一般在小车下面有红外线传感器，用来识别颜色，。不同的颜色会有不同的高地电平信号。这样的话小车可以根据导轨颜色走。如果下面放上五个传感器，根据导轨在哪个传感器上就可以知道该往哪里走了。如果说避障。那么你要在汽车前面放红外线，左右也要放红外线传感器。根据各个位置传感器来识别身边有没有障碍物，具体的你可以查查 文献，一般有电路图。至于避障的程序流程图。我有。。我毕业设计做的这个

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