为什么有的程序用到运动指令

2、RAPID程序中的运动指 令

(1)绝对位置运动指令MoveAbsJ

绝对位置运动指令MoveAbsJ是机器人的运动使用六个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据。这个指令常用于机器人六个轴回到机械零点的位置。在添加或修改机器人运动指令之前，一定要确认所使用工具的工件坐标和工件坐标添加指合后如图3-38所示。语句中的含义是目标点位置数据。

语句中\NoEoffs的含义是外轴不带偏移数据。

语句中V1000的含义是运动速度数据为1000mm/s。

语句中z50的含义是转弯区的数据。

语句中tool0 的含义是工具坐标数据。

语句中wobj0的含义是工件坐标数据。

1、(2)关节运动指令MoveJ 关节运动指令是在对路径情度要求不高的情况下，机器人的工具中心 点P从一个位置移动到另一一个位置， 两个位置之间的路径不一定是 直线。 添加指令如339所示。

2、语句中p10、p20是指目标位置点数据。 语句中v1000是指运动速度数据。 关节运动指令适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程中出现关节轴进入机械死点 的问题。 (3)线性运动指令MoveL 线性运动指令MoveL是机器人的TCRL鼎旧之间的路径始终保持为直线。一般用在焊 接、深胶等应用对路径要求较高的 *** 场合wiendcom 指令调用如图3-40所示，

3、(3)圆弧运动指令MoveC 圆弧路径是在机器人可以到达的空间范围内定义三个位置 M 点，第一个点是圆弧起临第源用于圆弧的曲率，第 三个点是圆弧的终点。程序调用如图3-41

4、(4)几种语句的含义 1)语句MoveL p40 v10000 z50, tolwol =wobj1; 的意义为 机置人的TCP以当前的位置向040点以线性运动的方式前进，速度1000mms,转弯数据为50mm, 高p40点还有50mm的时 tol,工件数据是

您是问abb机器人重置rapid的步骤吗？添加reset命令。

1、打开RAPID编程环境，创建新的程序文件。

2、在程序中添加reset命令，其语法为reset，然后保存程序文件。

3、将程序文件上传到机器人控制系统中，在机器人控制器中加载该程序，执行程序，机器人系统将被重置。

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