什么是加载程序

引导加载程序（boot

loader）

会引导 *** 作系统。当机器引导它的 *** 作系统时，bios

会读取引导介质上最前面的

512

字节（即人们所知的

主引导记录（master

boot

record，mbr）

）。在单一的

mbr

中只能存储一个 *** 作系统的引导记录，所以当需要多个 *** 作系统时就会出现问题。所以需要更灵活的引导加载程序。

由于

bios

只能访问很少量的数据，所以大部分引导加载程序分两个阶段进行引导。在引导的第一个阶段中，bios

引导一部分引导加载程序，即

初始程序加载程序（initial

program

loader，ipl

）。ipl

查询分区表，从而能够加载位于不同介质上任意位置的数据。首先通过这步 *** 作

来定位第二阶段引导加载程序（其中包含加载程序的其余部分）。

第二阶段引导加载程序是引导加载程序的主体；很多人认为这才是引导加载程序的真正部分。它包含有加载程序更需要磁盘空间的部分，比如用户界面和内核引导程序。从简单的命令行到绘声绘色的

gui，这些用户界面的范围很广泛。

引导加载程序通常配置为两种方式的其中之一：要么是作为主引导加载程序（primary

boot

loader），要么是作为二级引导加载程序（secondary

boot

loader）。

主引导程序是安装在

mbr

上的第一阶段引导加载程序（见先前的描述）。

二级引导加载程序

是安装在可引导分区的第一阶段引导加载程序。必须在

mbr

上安装单独的引导加载程序，并配置它将

控制权转交给二级引导加载程序。

您好，1 首先是接口的预定义

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#define LCD_DATA (((volatile Uint16 )0x0070E0)) // GPIOA7-A0对应DB7-DB0

#define RS GpioDataRegsGPBDATbitGPIOB0

#define RW GpioDataRegsGPBDATbitGPIOB1 //别弄错0 1 2

#define EN GpioDataRegsGPBDATbitGPIOB2 // 实际接线要对应

void InitGpio(void)

{

EALLOW;

GpioMuxRegsGPAMUXbitPWM1_GPIOA0 = 0; // 设置为普通GPIO使用

GpioMuxRegsGPADIRbitGPIOA0 = 1; // 设置为输出

GpioMuxRegsGPAMUXbitPWM2_GPIOA1 = 0;

GpioMuxRegsGPADIRbitGPIOA1 = 1;

GpioMuxRegsGPAMUXbitPWM3_GPIOA2 = 0;

GpioMuxRegsGPADIRbitGPIOA2 = 1;

GpioMuxRegsGPAMUXbitPWM4_GPIOA3 = 0;

GpioMuxRegsGPADIRbitGPIOA3 = 1;

GpioMuxRegsGPAMUXbitPWM5_GPIOA4 = 0;

GpioMuxRegsGPADIRbitGPIOA4 = 1;

GpioMuxRegsGPAMUXbitPWM6_GPIOA5 = 0;

GpioMuxRegsGPADIRbitGPIOA5 = 1;

GpioMuxRegsGPAMUXbitT1PWM_GPIOA6 = 0;

GpioMuxRegsGPADIRbitGPIOA6 = 1;

GpioMuxRegsGPAMUXbitT2PWM_GPIOA7 = 0;

GpioMuxRegsGPADIRbitGPIOA7 = 1;

GpioMuxRegsGPBMUXbitPWM7_GPIOB0 = 0;

GpioMuxRegsGPBDIRbitGPIOB0 = 1;

GpioMuxRegsGPBMUXbitPWM8_GPIOB1 = 0;

GpioMuxRegsGPBDIRbitGPIOB1 = 1;

GpioMuxRegsGPBMUXbitPWM9_GPIOB2 = 0;

GpioMuxRegsGPBDIRbitGPIOB2 = 1;

EDIS;

}

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一般液晶的控制线是直接对I/O口的位进行 *** 作，数据线是按字进行 *** 作。在这容易出错的是：（1）数据线地址的对应。DSP的GPIO数据地址一般为16位一个地址（F28335有的是32个GPIO一组，给出了一个地址，实际上是有两个地址的，给出的那一个地址是低16位的）。需要注意的是，液晶数据线一般为8位，那么把八位数据送出的时候，实际给的是DSP的16位数据的低八位，所以接线上要接低八位的GPIO；如果接高八位的GPIO，软件上要用下面一行程序进行移位 dat = dat << 8; //左移8位，向高位移动。（2）在进行GPIO初始化和预定义的时候，一般都会复制，但是别忘记改一些0 1 2 3等数，接线上也要一一对应，仔细检查。

2 51程序移植到DSP的时序问题

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void Display_Data_All(uchar hz)

{

while(hz != '\0')

{

WriteData12864(hz);

hz++;

delay(20);//2就不够！！！！！！

}

}

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由于51单片机的晶振一般为110592MHz，而DSP等控制器的晶振为30MHz，实际执行起来最高有150MHz，而液晶为低速外设，所以移植后可能会不显示，显示乱码等情况。我在调试12864液晶的时候就出现过只显示乱码数字不显示汉字的情况，这不是字库损坏，而是因为写汉字的时间要比写数字的时间长，而程序中延时过短。上面程序中把delay(2)改为delay(20)就解决问题了。

实际上，真正造成影响的是，程序执行过快。它认为显示完一个字之后，又很快进入下一个字的 *** 作；实际上液晶要一定的时间才能写完（见液晶 *** 作时序图），所以写数据的程序中要加长延时。至于RS、RW、EN等控制引脚，延时与否影响不大。

3 240128液晶的调试

240128液晶有busy和int返回信号，实际上不需要接即可。程序中也可以不测忙。。程序中写控制指令两者中间也要加长延时，更不用说写数据之间的延时。

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void lcd_regwrite(Uint16 regname,Uint16 regdata) // 写控制指令

{

lcd_regwr(regname);

delay(10); // 加长延时

lcd_regwr(regdata);

}

void lcd_character(uchar cha,int count) // 显示中文或字符

{

int i;

for(i=0;i<count;i++)

{

delay(10); // 加长延时

lcd_datawrite(cha);

++cha;

}

}

论坛上看到的比较。这几天刚拿到STM32F4的评估板，STM32F4这次的卖点就是FPU和DSP指令集，关注了挺长时间，这次就想测试一下STM32F4的浮点性能，如果满足就升级自己飞控的架构。本来用STM32F103+28335双核架构，F28335当浮点处理器用，调试起来比较麻烦，所以一直想换了。测试代码就是用的我飞控的算法，全部使用浮点运算，包含姿态和位置两个7阶和9阶的卡尔曼滤波器，包含大量的矩阵运算以及部分导航算法和PID控制器等，还有部分IF和SWITCH包含跳转的判定语句，相比纯算法算是一个比较综合的运算。测试环境：F28335：CCSV33，使用TI优化的数学库，不开优化，程序在RAM里执行。STM32F4：KEILV47，使用ARM优化的数学库，不开优化。测试方法：F28335：在飞控算法入口设置断点，清零CCS的CPU计数器(profile->clock)，然后STEPOVER，记录下CPU的计数STM32F4：在飞控算法入口设置断点，记录下Register窗口内算states计数器，然后STEPOVER，记录下新的计数器数值，与之前的数值相减得到CPU计数测试结果：F28335：253359个CPU周期，除以150MHZ，大约是169msSTM32F4：一共285964个周期，除以168MHZ，大约是17ms,比F28335略慢结论就是，对于包含相对较多跳转的综合浮点算法而言，STM32F4似乎并不慢多少。抛开架构因素，从纯浮点运算方面来看的话。STM32F4的FPU加减乘指令VADDF32、VSUBF32、VMULF32都是单周期指令，而除法VDIVF32耗费14个周期。例如：a=a/b;产生的汇编为：0x08000220ED900A00VLDRs0,[r0,#0x00]0x080002244804LDRr0,[pc,#16];@0x080002380x08000226EDD00A00VLDRs1,[r0,#0x00]0x0800022AEE801A20VDIVF32s2,s0,s10x0800022E4803LDRr0,[pc,#12];@0x0800023C0x08000230ED801A00VSTRs2,[r0,#0x00]复制代码F28335：F28335的FPU有加减乘法指令，都是双周期的，由于没有硬件除法指令，F28335这里是用软件模拟的浮点除法，汇编可以看到LCR$div_f32asm字样，需要19个时钟周期。例如：a=ab,产生的汇编为：0087B2E203MOV32-SP[4],R0H0087B4E2AFMOV32R1H,-SP[6],UNCF0087B6E700MPYF32R0H,R1H,R0H0087B87700NOP//需要让流水线等待FPU运算完毕，所以需要NOP0087B9E203MOV32-SP[4],R0H复制代码除法：0087BDE203MOV32-SP[4],R0H0087BFE2AFMOV32R1H,-SP[6],UNCF0087C17640LCR$div_f32asm:52:71$0087C3E203MOV32-SP[4],R0H复制代码结论：可见单从浮点处理器来说，F28335是不如F4的FPU的。但是由于F28335是哈佛架构，有较长的流水线，可以在一个时钟周期里完成读取，运算和存储，所以程序连续运行的话，就比ARM快上许多许多，比如执行一次a=a+b只需要5个时钟周期，但是缺点就是一旦要跳转，就必须清空流水线，如果是for(i=0;i<1000;i++)a=a+b;复制代码这样的运算，速度反而要比ARM慢（测试下来单次是17周期，ARM是14）所以说这就是ARM和DSP不同的地方了。看看这次测试比较，感觉环境还是有一定的问题：1、F28335是在RAM中运行，并且两者都是在仿真器环境中进行运算，还是离线在Flash中跑比较靠谱。2、两者编译平台一个是CCS，一个是KEIL，对通用语句的优化，有待商榷。3、ARM和TI的数学库中，各自支持的运算种类不一样。

这个挺简单的吧

不知道你的DSP设置情况，我就说下我怎么设置吧。我设置的DSP频率是150M，你要发的PWM波周期是20KHz，设置连续增减模式，计数的最大值应该设为150M/40k=3750，你在设置比较值，如果占空比是50%，就设一半。然后你设个计数值，确定是什么时候开通哪个PWM，定义个flag就可以

了，设置为012，到了你的PWM长度就加1，到3时清0，等于0开PWM1,1开PWM2，2开PWM3就ok了。

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