matlab怎么输出 fast文件

1、把文件TransformToGlobalm改成transformtoglobalm（建议这种做法）。

2、把程序中fastslam2_sim的transformtoglobal改成TransformToGlobal（有三处要改，不建议）。我不确定是否还有类似的问题，如果遇到了，采用相同的做法处理即可。

2、关于算法，我没有仔细看，无法回答您的问题。不过，我猜测算法应该都是写在这些M文件里的，要想深入了解，可能需要花比较多的时间了。

这其实只是一个路径设置的问题，可以采用以下几种做法（任选其一，推荐第3种方法，当前目录以存放frontendm文件的那个为基准）：

1、把你的mat文件保存到fastslam2文件夹中，然后切换到文件夹fastslam2，load那个mat文件，再运行fastslam2_sim就可以了：

data = fastslam2_sim(lm, wp);

另外，需要提醒注意的是，运行fastslam2_sim时必须提供输入参数。

2、先load mat，然后切换到文件夹fastslam2，运行fastslam2_sim：

load example_webmapmat

cd fastslam2

data= fastslam2_sim(lm, wp)

3、先添加路径，再load mat，然后运行fastslam2_sim：

addpath /fastslam2

load example_webmapmat

data= fastslam2_sim(lm, wp)

4、先添加路径，再切换到文件夹fastslam2，load那个mat文件，运行fastslam2_sim：

addpath /

cd fastslam2

load example_webmapmat

data= fastslam2_sim(lm, wp)

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