发那科机器人子程序完成后跳入主程序怎么执行

1 子程序完成后，需要通过RET指令返回到调用该子程序的主程序中。

2 RET指令会将子程序的返回地址d出堆栈，并跳转到该地址执行主程序。

3 在主程序中，可以继续执行下一条指令，完成整个程序的执行。

/JOB

//NAME MASTER

//POS

///NPOS 0,0,0,0,0,0

//INST

///DATE 2014/04/14 16:09

///ATTR SC,RW

///GROUP1 RB1

NOP

'================================

'YASKAWA ODF PROGRAM 10

'BY CMK ROBOT TEAM 14,04,10

'================================

TOP

CLEAR STACK

'================================

'WORK ARER CHECK

'================================

DIN B020 SOUT#(120)

JUMP ERR3 IF B020<>1

START

'================================

'TEACH_MODE_SET

'================================

DIN B007 SOUT#(36)

JUMP TEACH IF B007=1

'================================

'IO CLEAR

'================================

CALL JOB:IO_INIT

'================================

'COMMAND START

'================================

DIN B000 IN#(15)

DIN B001 IN#(16)

DIN B002 IG#(3)

DIN B003 IG#(4)

DIN B004 IG#(6)

SET B060 B000

SET B061 B001

SET B062 B002

SET B063 B003

SET B064 B004

'================================

DOUT OT#(15) B000

DOUT OT#(16) B001

DOUT OG#(3) B002

DOUT OG#(4) B003

DOUT OG#(6) B004

'================================

WAIT IN#(9)=ON T=020

JUMP START IF IN#(9)=OFF

DOUT OT#(9) ON

TEACH

CALL JOB:VAR_SET

JUMP ERR IF B008<>0

CALL JOB:SPEED

JUMP ERR IF B008<>0

CALL JOB:BOX1 IF B002=1

JUMP ERR IF B008<>0

CALL JOB:BOX2 IF B002=2

JUMP ERR IF B008<>0

CALL JOB:IN_CV IF B002=4

JUMP ERR IF B008<>0

TIMER T=020

DOUT OT#(9) OFF

'================================

'WORK_END_COMMAND_SAVE

'================================

SET B090 B001

SET B091 B002

SET B092 B003

SET B093 B004

'---TEACH MODE CHECK---

JUMP TEACH_ST IF B007=1

JUMP START

TEACH_ST

PAUSE

PAUSE

PAUSE

ERR

DOUT OT#(49) ON

DOUT OGH#(14) B008

WAIT IN#(49)=ON

DOUT OT#(49) OFF

DOUT OGH#(14) 0

SET B008 0

JUMP TOP

ERR3

DOUT OT#(49) ON

SET B008 3

DOUT OGH#(14) B008

WAIT IN#(49)=ON

DOUT OT#(49) OFF

DOUT OGH#(14) 0

SET B008 0

JUMP TOP

END

请参考

安川机器人程序位置调整没显示，可能是由于以下原因造成的：1、未正确连接安川机器人控制器；2、驱动软件版本不兼容；3、传感器出现故障。如果遇到这样的情况，请及时联系安川公司的相关部门处理。

安川机器人保护气开机方式：

1、打开机器人供电电源开关及压缩空气开关。

2、打开机器人控制柜上的主电源开关。

3、按下示教盘上DISP键，按SELECT键，按F5(MJCALL)键调出主程序。

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