问： 20 安川机器人有个码垛的功能(不是平移命令)，可以直接设置箱子大小，码垛层数，不知道是用

码垛功能，首先你需要把移动的关键点在程序里边记忆一下，你需要手把手教机器人怎么运行。把所有的位置都做一偏。例如你需要先移动到货物抓取位置，移动最终的XYZ坐标需要在程序中记忆，然后夹具关闭指令也需要记忆。。。就是你手动抓取的每一步动作都得在自动的时候执行一遍，并且记忆，然后机器人就知道如何运行了，说白了就是把你所执行的动作不停的重复！

1、这个程序的偏移方向是按照你图中视角的右上，右下，左上，左下来做的。

2、pabb1和pabb11为点名。

3、放件点无法得知你是慢慢放下还是一扔完事，我写的到了位置之后就扔下了，如果要精确放件使用offs功能配合计数即可。

1、pLc主程序和子程序是分开来编制的，通常子程序编制在主程序后面，主程序中必须有调用子程序指令，而子程序尾部必须有返回指令。

2、主子程序中都涉及到的相同变量时，最好使用全局变量。

1、A+马达开右上角的MOTOR灯亮。

2、手动速度选择：按手动速度，选择2或3(速度1-2-3-4-5-1循环切换)即可。川崎码垛机器人是工业自动化生产中常用的一种自动化设备，运行安全，作业效率高，还可以在各种工况环境下替代人工完成作业。

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