imu校准卡在第四步怎么破

首先校准前取下飞行器桨叶。

随后启动飞行器并连接至DJI GO APP。

依次进入飞控装置设置-传感器状态-校准传感器，点击开始。

按照app提示翻转飞机进行校准，校准完成后重启。

所谓的时间硬同步，就是通过唯一的时钟源给各传感器 提供相同的基准时间，各传感器根据提供的基准时间校准各自的时钟时间，从硬件上实现时间同步,也就是我们说的统一时钟源，目前自动驾驶中主流时间同步是以GPS时间为基准时间 ，采用PTP/gPTP时钟同步协议来完成各传感器之间的时间同步，PTP 前提是需要交换机支持PTP协议，才能实现高精度同步。 与PTP同时出现的还有一种NTP，即网络时间协议，不同的是PTP是在硬件级实现的，NTP是在应用层级别实现的

2由于每种传感器的采样频率不一致，如lidar通常为10Hz，camera通常为25/30Hz，不同传感器之间的数据传输还存在一定的延迟，那么可以通过寻找相邻时间戳的方法找到最近邻帧,如果误差很大，可以采用硬同步触发，调整传感器的固有频率来达到一致性

3 时间软同步，分为帧率具有整数倍数关系的传感器之间和非整数倍关系传感器之间的时间对齐，整数倍的比较好处理，非整数倍的可以用内插外推法，主要利用两个传感器帧上的时间标签，计算出时间差，然后通过包含有运动信息的目标帧与时间差结合，推算出新的帧时各个目标的位置，并于原有的两帧 之间建立新的帧。

4 空间同步,也就是不同传感器坐标系下的测量值转换到同一坐标系下，通俗理解为传感器在整车坐标系下的标定参数，其中一部分就是运动补偿，比如纯估计补偿，用括ICP(Iterative Closest Point，迭代最近点算法)以及其相关的变种(VICP)来线性补偿，但这是基于匀速运动假设基础上的

5运动补偿方法之里程计辅助方法，是利用IMU信息对激光数据中每个激光点对应的传感器位姿进行求解，即求 解对应时刻传感器的位姿，然后根据求解的位姿把所有激光点转换到同一坐标系下，然后封装成 一帧激光数据，发布出去（可以理解为激光点云 的去畸变）

1）通过IMU与点云数据时间对齐，然后对每个点进行速度补偿，通过时间戳进行线性插值，然后将所有点云数据转换到初始点云的IMU坐标下

2）与上一帧的去完畸变的点云数据进行帧间匹配，计算激光姿态。并通过计算的姿态对每个点云进行线性补偿，将所有的点云数据根据时间戳转换到最 后一个点云数据时间戳下，即完成了里程计方法的补 偿

6传感器标定分为单传感器的标定和多传感器之间的标定，主要是外参标定和内参标定，目的是为了保证确定不同传感器的空间关系，并统一在整车坐标系下，这样就能获取不同传感器采集的同一障碍物的信息，便于后续融合处理

7 一般传感器安装完，需要对车辆进行整车的标定。标定分为基于标定设备的标定和基于自然场景的标定。基于标定设备的比较容易理解，如 棋盘格, aruco码或April tag，采用这种方式，需要很大的整车标定间和摆正器，

8 基于自然场景的标定方法，是利用场景中静止的物体（如树木、电线杆、路灯杆、交 通标识牌等）和清晰车道线进行标定

9多相机标定主要是长中短焦距标定，相机和Lidar标定，最常见的激光与相机联合标定方法是将激光产生的点云投影到图像内，然后寻找标记物（可能是标定设备，也可能是具有明显边缘的静止物体），查看其边缘轮廓对齐情况，如果在一定距离内（一般选50-60m） 的目标，点云边缘和图像边缘能够重合，则可以证明标定结果的精度很高

10标定相机的时候为什么会有标定板，标定板为什么这么黑白棋盘设计，具体怎么做的，不知道有没有大牛解答一下

一 对于bosch芯片的总结

Offset 是指sensor的零偏。Datasheet 里边描述的是在不同的情况下offset 的spec

OffA, INT 表示sensor 出厂时最初的offset spec, 是component level

OffA, board 表示sensor 在贴到PCB 上的offset spec, 是board level

OffA, MSL 表示sensor 在经历MSL1 precondition 的条件后再焊接到板子上的offset spec

OffA, life 表示sensor 在整个life time 内保证的offset spec, 但是如果机器结构设计不理想，导致PCB 板存在比较大的弯折，sensor offset 会受到比较大的影响，那这种情况就需要特别讨论，而不能直接参考这个spec

二 装配

MEMS IMU芯片经过贴片，组装的工艺过程，由于受到应力的影响，导致imu芯片中微机械结构受到影响，导致电容板距离变大或变小，从而导致加速度变大或者变小，而对陀螺也会产生一定的影响，主要影响offset的变大或者变小。

数据突变根据之前的经验，有几个原因如下，

1，温度周期的骤升，比如芯片的位置附件有相关器件几秒钟工作一次，此时温度骤升，可能会引起加速度数据也发生突变。

2，周期性的振动或干扰。振动来源于设备上马达，大电感等，或者周边环境带来的振动，地铁导致的地面振动，敲击键盘，人走动，空调机等。电气干扰主要来源于电源等。

根据描述，应该是加速度的任何一个轴与地面垂直的方向，都会有这个跳变，也就是说问题跟着方向走而不是跟着某个轴走，所以初步判断和外部的干扰有关。

导致imu offset过大的情况：

    1 imu芯片贴片点胶

    2imu pcb受到各种应力影响；

减少这种因素的主要举措：

    1尽量避免点胶；

    2sensor加一个屏蔽罩；

    3sensor避免处理应力对角线上，避免外壳四周压力的位置，避免螺栓周围的位置；

二 IMU算法方面

imu的数据必须经过标定，至少要将零偏等数据计算出来；

imu的零偏包括固定零偏（受到应力和其他因素的影响）和启动零偏（每次启动不一样，启动之后就固定不变）；

标定一般标定的是固定零偏和部分启动零偏，算法估计的是启动零偏的残差值和温飘。

二 装配

MEMS IMU芯片经过贴片，组装的工艺过程，由于受到应力的影响，导致imu芯片中微机械结构受到影响，导致电容板距离变大或变小，从而导致加速度变大或者变小，而对陀螺也会产生一定的影响，主要影响offset的变大或者变小。

数据突变根据之前的经验，有几个原因如下，

1，温度周期的骤升，比如芯片的位置附件有相关器件几秒钟工作一次，此时温度骤升，可能会引起加速度数据也发生突变。

2，周期性的振动或干扰。振动来源于设备上马达，大电感等，或者周边环境带来的振动，地铁导致的地面振动，敲击键盘，人走动，空调机等。电气干扰主要来源于电源等。

根据描述，应该是加速度的任何一个轴与地面垂直的方向，都会有这个跳变，也就是说问题跟着方向走而不是跟着某个轴走，所以初步判断和外部的干扰有关。

导致imu offset过大的情况：

减少这种因素的主要举措：

二 IMU算法方面

imu的数据必须经过标定，至少要将零偏等数据计算出来；

imu的零偏包括固定零偏（受到应力和其他因素的影响）和启动零偏（每次启动不一样，启动之后就固定不变）；

标定一般标定的是固定零偏和部分启动零偏，算法估计的是启动零偏的残差值和温飘。

我的陀螺仪放置不水平，cartographer接收数据

参考文章

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大疆无人机的IMU模块一般包含加速度计、陀螺仪和磁力计三个传感器，用于测量无人机的加速度、角速度和地磁场，从而实现姿态稳定控制。这些传感器通常是独立的物理设备，并非同一个模块。

指南针模块也包含磁力计，但通常不包含加速度计和陀螺仪。指南针模块的主要作用是测量地球磁场方向，从而提供无人机的航向信息。

IMU模块的磁力计用于测量地磁场，因此可能受到外部磁场的干扰。如果外部磁场比较强，可能会导致姿态估计出现误差，从而影响无人机的飞行稳定性。为了避免这种情况，一些无人机会使用磁力计外置的方式，将磁力计远离干扰源，从而提高精度和可靠性。

建议在第一面校准的时候，千万不要晃动飞机，且保持水平。否则容易导致校准失败。如校准失败之后，请将飞行器重启之后，再进行校准，如多次校准失败，建议您使用自助寄修服务，寄回DJI售后中心，进行详细检测。大疆imu校准是大疆飞机安全飞行的重要前提条件，在开机自检后系统提示异常的情况下，一定要先进性校准，再进行下一步。 大疆飞行器受到大的震动或者放置不水平，开机时会显示IMU异常，则需重新校准IMU

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