数控车床的坐标定义

一、数控车床的坐标定义

在数控编程时为了描述机床的运动，简化程序编制的方法及保证纪录数据的互换性，以机床原点O为坐标系原点并遵循右手笛卡尔直角坐标系建立的由X、Y、Z轴组成的固定的直角坐标系。

二、确定方法

1坐标原则

（1）遵循右手笛卡儿直角坐标系。

（2）永远假设工件是静止的，刀具相对于工件运动。

（3）刀具远离工件的方向为正方向。

2坐标轴

（1）先确定Z轴。

a、传递主要切削力的主轴为Z轴。

b、若没有主轴，则Z轴垂直于工件装夹面。

c、若有多个主轴，选择一个垂直于工件装夹面的主轴为Z轴。

（2）再确定X轴。（X轴始终水平，且平行于工件装夹面）

a、没有回转刀具和工件，X轴平行于主要切削方向。（牛头刨）

b、有回转工件，X轴是径向的，且平行于横滑座。（车、磨）

c、有刀具回转的机床，分以下三类：

Z轴水平，由刀具主轴向工件看，X轴水平向右。

Z轴垂直，由刀具主轴向立柱看，X轴水平向右。

龙门机床，由刀具主轴向左侧立柱看，X轴水平向右。

（3）最后确定Y轴。按右手笛卡儿直角坐标系确定。

3旋转运动及附加轴

（1）旋转运动。

绕X、Y、Z轴的旋转运动分别用A、B、C来表示，按右手螺旋定则确定正方向。

（2）附加轴。

a、附加轴的移动用U、V、W和P、Q、R表示。

b、附加轴的旋转用D、E、F表示。

（3）工件的运动。

工件运动的正方向与刀具运动的正方向正好相反。分别用+X’、+Y’、+Z’表示。

机械臂工具坐标系能在终端模式中进行。

建立了工具坐标系后，机器人的控制点也转移到了工具的尖端点上，这样示教时可以利用控制点不变的 *** 作方便地调整工具姿态，并可使插补运算时轨迹更为精确。所以，不管是什么机型的机器人，用于什么用途，只要安装的工具有个尖端，在示教程序前务必要准确地建立工具坐标系。

机械臂工具用途：

机械臂作为机器人领域的一种自动化机械装备，可以精确的定位到三维空间的某一点，完成指令要求，被广泛应用在工业制造、医疗等领域，然而要完成特定工况作业，必须配合末端夹持工具 夹持工具根据动力源一般可分为液压、气动、电动三种，液压和气动夹持工具一般应用在大型工程和工业自动化生产领域。

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G91是在加工中心上使用的一种运动模式，它使得运动以相对坐标系为基础，而不是绝对坐标系。Z100代表以当前位置为基准，在垂直方向上以100mm为偏移量运动。因此，G91Z100的意思是以相对坐标系为基础，在垂直方向上以100mm为偏移量运动。

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