4大工业机器人主力企业：发那科、ABB、安川、库卡 优劣对比

说到世界上主力的四大机器人品牌：发那科、ABB、库卡和安川，从某种意义上来说它们确实是竞争对手，但是真正了解它们各自的机器人产品之后，你会发现其实它们的产品各有千秋，这也形成了它们不同的市场定位以及销售策略，从另外一个角度来看，它们共同的竞争领域并不是太多。

不管是历史原因还是文化差异，亦或者是理念的影响， 从这四大主力的机器人企业的产品中我们可以看到一个企业在面对市场的变化而选择的发展路径，而谁能够走得更远，同样由市场决定。

那么，对比发那科、ABB、安川、库卡的机器人，它们的机器人产品都有哪些各自的特点，优劣势分别是什么

发那科: 精度非常高, 但过载不行

被称为当今世界数控系统科研、设计、制造、销售实力最强大的企业，发那科关于数控系统的研究可以追溯到1956年，具备前瞻性的日本技术专家预见到3C时代的到来，并组建了科研队伍。

历史的沉淀造就了发那科在精度上的优势，因为在数控机床的加工过程中，其所加工的零部件的精度直接影响产品的质量，部分机械零部件和精密设备的零部件对加工精度的要求非常高。

而将在数控系统的优势用于机器人身上，发那科的工业机器人精度也很高，据悉，发那科的多功能六轴小型机器人的重复定位精度可以达到正负002mm。此外，发那科工业机器人与其他企业相比独特之处在于：工艺控制更加便捷，同类型机器人底座尺寸更小、更拥有独有的手臂设计。

值得一提的是，发那科更将数控机床精加工的刀片补偿功能应用在机器人身上，从算法上植入了刀片补偿的功能，这使得机器人在精加工切割的过程中可以实现一圈一圈往里边走，而安川的机器人本体本身不具备这个功能，要实现这一功能只能通过二次开发进行功能补偿，而这也是很有些客户反映安川机器人不太方便的地方。

据悉，在精加工按照部件边缘进行切割的过程中，切割的刀一般是圆柱形的，就像铣刀一样，在铣了10个件之后，可能会磨损一点点，铣的量越多，磨损就会越大，如果再按照原来的数据去铣，就会有偏差，这个时候就需要有一个补偿值，比如说这把刀加工100个件之后，需要补偿1毫米，加工200个件之后就需要补偿2毫米，而本身数控系统就有这个刀片补偿的功能。

但是，发那科在机器人的稳定性上，做得还不是最好，据悉，在满负载运行的过程中，当速度达到80%的时候，发那科的机器人就会报警，这也说明了发那科机器人的过载能力并不是很好。所以发那科的优势在于轻负载、高精度的应用场合，这也是发那科的小型化机器人(24KG以下的)畅销的原因。

安川: 稳定性好, 但精度略差

传承了近百年的电气电机技术，安川的AC伺服和变频器市场份额稳居世界第一，1977年，安川研发出日本首台全电气式产业用机器人MOTOMAN。

安川是从电机开始做起的，因此它可以把电机的惯量做到最大化，所以安川的机器人最大的特点就是负载大，稳定性高，在满负载满速度运行的过程中不会报警，甚至能够过载运行。因此安川在重负载的的机器人应用领域，比如汽车行业，市场是相对较大的。

但相比较发那科的机器人来说，安川机器人的精度没有那么高，在同等价格的基础上，如果客户要求精度高的话，往往会选择发那科的机器人。

但好在安川机器人价格优势明显，可以说是四大品牌中价格最低，性价比较高的，安川的焊接机器人包括焊接包，报价才13/14万，与松下的焊接机器人相比较，安川走的是批量化的道路。

ABB: 算法最好, 但略贵

以“专业严谨，实用至上”著称的ABB最早是从变频器开始做起的，传承了瑞士严谨的企业精神，在世界占据着重要的位置，在中国，大部分的电力站和变频站都是ABB做的。

对于机器人自身来说，最大的难点在于运动控制系统，而ABB的核心优势就是运动控制。可以说，ABB的机器人算法是四大主力品牌中最好的，不仅仅有全面的运动控制解决方案，产品使用技术文档也相当专业和具体。

据悉，ABB的控制柜随机附带Robot Studio软件，可进行3D运行模拟以及联机功能(复制文件、编写程序、设置系统、观察I/O状态、备份及恢复系统等多种 *** 作)。与外部设备的连接支持多种通用的工业总线接口，也可通过标注输入输出接口实现与各种品牌焊接电源、切割电源、PLC等的通讯。此外，ABB的控制柜还可以自由设定起弧、加热、焊接、收弧段的电流、电压、速度、摆动等参数，可自行设置实现各种复杂的摆动轨迹。

ABB还讲究机器人的整体特性，在重视品质的同时也讲究机器人的设计，但众所周知是，配备高标准控制系统的ABB机器人价格都很贵。此外，有不少的企业反应在四大主力品牌中，ABB的交货期是最长的。

库卡: *** 作简单, 但故障率较高

去年，美的收购库卡的事件可谓让库卡火了一把。如果说ABB是汽车中的奔驰，那么库卡就是汽车中的宝马，虽说同是高端汽车，但是宝马的返修率要高于奔驰。据悉，相对于ABB、发那科等机器人，库卡机器人的返修率是较高的。有知情人士反应，曾使用过库卡的机器人，几乎每天都有一台机器人出故障。

库卡在国内销售的优势在于它的二次开发做的好 ，就是一个完全没有技术基础的小白，甚至文化水平只是初等的学生用库卡的软件，一天之内就可以上手 *** 作;在人机界面上，为了迎合中国人的习惯，库卡做得很简单，就像玩游戏机一样好用，相比较之下，日系品牌的机器人的控制系统键盘很多， *** 作略显复杂。

值得一提的是，库卡在重负载机器人领域做的比较好，在120KG以上的机器人中，库卡和ABB的市场占有量居多，而在重载的400KG和600KG的机器人中，库卡的销量是最多的。

一、变频器的简朴本地启动

1 首先确定空开闭合，接触器得电；

2．按LOC/REM使变频器为本地控制模式

3 按PAR进入控制盘的参数设置模式

用双箭头键选到99参数组，然后用单箭头键选择04，ENTER进入

9904 电机传动模式 (DTC)

DTC 变频器设定值为转速 (多数情况下用这种模式)

SCALA 变频器的设定值为频率

选择好模式后按ENTER确认 （取消按ACT返回）

4 按ACT回到当前状态

5 按REF，选择上下调节键，输入指定的参数后，按ENTER确认

6 按启动键，变频器启动

至此，完成了一个变频器简单的本地运行过程

假如需要将已显示的实际信号替换显示成其他的实际信号，可以按以下步骤进行 *** 作：

1 按ACT进入实际信号显示模式；

2 选择需要改变的参数行，按ENTER进入；

3 按单双箭头键，选择要显示的参数或改变参数组；

（常用的几个显示信号：

0102 电机的实际转速 SPEED

0103 传动输入频率的实际值 FREQ

0320 变频器最后一次故障的代码 LAST FLT）

4 按ENTER确认并返回实际信号显示模式； （取消直接按ACT）

二、上传和下载

如何将已经设置好电机需要上传到CDP-312 *** 作面板上:

1 激活可选设备的通讯

确认9802 COMMMODULE LINK设定为FIELDBUS

9807 COMM PROFILE 设定为ABB DRIVES

2 按LOC/REM切换到L本地控制状态；

3 按FUNC进入功能模式；

4 按单双箭头键进入UPLOAD功能按ENTER执行上传，完成后自动切换到当前信号显示模

式；、

5 如果要将控制盘从一个传动单元移开前，确认控制盘处于远程控制模式状态（可以

按LOC/REM进行改变）

如何将数据从控制盘下载到传动单元：

1 将存有上传数据的控制盘连接到传动设备；

2 确认处于本地控制模式（可以按LOC/REM选择）；

3 按FUNC 进入功能模式；

4 进入DOWNLOAD 下载功能，按ENTER执行下载。

三、PLC与变频器PROFIBUS-DP通讯

为了实现变频器与PLC之间的通讯，首先确定通讯模板已安上，然后把DP网线安装好。

此时需要在本地模式下（按LOC/REM选择）设定和确认以下参数：（按FAR进入参数选择

模式，用单双箭头选择，ENTER键进入参数或参数组的设定）

1、9802 COMMMODULE LINK 选择FIELDBUS这一个值，表示RPBA-01通讯摸板被激活；

9807 COMM PROFILE 选择值为ABB DRIVES，作用是选择传动单元的通讯协议；

2、1001 EXT1 STRT/STP/DIR选择值为 COMMCW 定义外部控制地，用于启动、停机、

转向的命令的连接和信号源;

3、1002 同1001;

4、1003 REF DIRECTION 定义电机的转向

FORWARD 正向

REVERSE 反向

REQUEST 答应用户定义转向（选定此项）；

5、1601 Run Enable 运行使能

设为 YES；

6、1604 FAULT RESET SEL 选择故障复位的信号源

选值为COMMCW（现场总线控制）。如果1001 和 1001已经设定为COMMCW则此参数自

动激活；

7、1102 EXT1/EXT2/ SELECT选择控制字的控制源

值为COMMCW；

8、1103 EXT REF1 SELECT 选择给定值源

值为COMMREF；

1104 EXT REF1 MINIMUM 设定电机的最小转速

值为0rpm;

1105 EXT REF1 MAXIMUM设定电机的最大转速

值为1400rpm；

9、2201 ACC/DEC SEL选择当前的加减速时间

值为ACC/DEC 1；

10、2202 ACCEL TIME1 定义加速时间

值为150s；

11、2203 STOP FUCTION 定义减速时间

值为050s；

12、51这组参数只有安装了现场总线适配器模块并且该模块被参数9802激活后才是可

见的。

5101 通讯协议 值为PROFIBUS-DP；

15、5102 值为变频器地址；

16、5103 通讯速率 值为1500（15mbpa）；

17、5104 DP通讯协议 值为PPO4； 全国免费服务热线咨询:4008818160

18、5105 (PZD3 OUT) 改为3 ；

19、5106 (PZD3 IN) 改为6 ；

20、5107 （PZD4 OUT） 改为7 ；

21、5108 (PZD4 IN) 改为10 ；

22、5109 (PZD5 OUT) 改为8 ；

23、5110 (PZD5 IN) 改为11 ；

24、5111 (PZD6 OUT) 改为9 ；

25、5112 (PZD6 IN) 改为12 ；

26、9201 302（固定）；

27、9202 102 变频器实际转速值作为主实际信号的第二个字（ACT1）发送

28、9203 104 变频器实际电流值作为主实际信号的第三个字（ACT2）发送

29、9204 110 IGBT温度值作为辅助实际信号的第一个字（ACT3）发送

30、9205 320 以最后一次故障代码作为辅助实际信号的第二个字（ACT4）发送

设定完毕后观察通讯模板状态灯状态，此时如果两个亮两个绿灯，说明通讯成功；有红

灯亮，说明通讯失败。

四、变频器的一些参数设置

1、转速极限值和加速、减速工夫

2001 最小转速

2002 最大转速

2202 加速时间

2203 减速时间

2204加速时间

2205减速时间

2、堵转保护

3010

3011

3012

3、欠载保护

3013

3015

4、电机缺项

3016

5、通讯故障

3018

3019

3020

3021

6、参数锁

用户启用参数锁定功能可以防止对参数的误调整

1602

1603

具体信息请参考《ACS800标准应用程序70X》

五、PROFIBUS-DP现场控制器（PLC）的设置

1．安装ABB变频器GSD文件 ABB_0812GSD；

2．在系统PROFIBUS-DP硬件配置中添加从站ABB Drives RPBA-01，站号为2（或其它站

号）插入PPO Type Module为4；

3．在2号（或其他）从站的参数设置中，将Operation Mode改为Vendor Specific（即

ABB传动协议）；

4．其它为默认配置；

5．将配置下载到主站中。

6．这样主站对从站2的输入区（OUTPUT）的数据构造为：

Output：

含义：

第一个字

用于ABB传动通信协议的控制字CW

第二个字

变频器的给定值REF1

第三个字

变频器的给定值REF2

第四个字

变频器的给定值REF3（由ACS800变频器参数9001决定）

第五个字

变频器的给定值REF4（由ACS800变频器参数9002决定）

第六个字

变频器的给定值REF5（由ACS800变频器参数9003决定）

7．主站对从站2的输入区（INPUT）的数据构造为：

Input：

含义：

第一个字

用于ABB传动通信协议的状态字SW

第二个字

变频器的实际值ACT1（由ACS800变频器参数9202决定）

第三个字

变频器的实际值ACT2（由ACS800变频器参数9203决定）

第四个字

变频器的实际值ACT3（由ACS800变频器参数9204决定）

第五个字

变频器的实际值ACT4（由ACS800变频器参数9205决定）

第六个字

变频器的实际值ACT5（由ACS800变频器参数9206决定）

PLC与变频器通讯-PLC侧应用

PPO4

ACS800-ABB Drives RPBA-01

控制字1未使用位按说明部分：常0或常1在db内已经写入无需更改

就绪可以合闸时控制字w#16#476

已合闸未运行时控制字w#16#477

运行时控制字w#16#47F

欢迎采纳。

abb示教器中导入mod程序方法如下。

1、点击首页的程序编辑器。

2、点击模块。

3、点击文件菜单里的加载模块。

4、d出提示框，点击是。

5、点击界面中的按钮。

6、在文件列表中找到导入的程序文件mod。

7、打开mod文件后，点击示教器界面内的调试，之后点击PP移至例行程序。

8、选定要运行的程序，点击确定。

9、开始在机器人上运行程序。

ABB机器人程序在上传到控制器后，可以通过ABB机器人控制器的 *** 作界面将其切换到自动模式。以下是一般的 *** 作步骤：

确认机器人程序已经正确上传到ABB机器人控制器上。

打开ABB机器人控制器的 *** 作界面。这通常需要在机器人控制箱上打开面板或通过连接到控制器的计算机打开ABB机器人控制系统至 *** 作员群。

在ABB机器人控制面板上，找到“Auto”的按钮或菜单项，并单击进入“自动”模式。

可以通过ABB机器人控制面板上的其他按钮或菜单项，例如“启动”、“停止”等，来控制机器人的运行。

请注意，在切换到自动模式之前，请务必仔细检查机器人程序和设备设置，以确保机器人可以安全、准确地进行 *** 作。遵循适当的安全标准，包括对机器进行安全维护、对控制面板进行适当的防护和控制面板秘密，以确保机器人的 *** 作和使用的安全性和稳定性。

一、常量

常量（CONST）的特点是在定义时已赋予了数值，并不能在程序中进行修改，只能手动修改。

举例说明 ：

CONST num gravity := 981; 名称为gravity的数值数据

CONST string greating := "Hello"; 名称为greating的字符数据

二、变量

变量（VAR）型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但如果程序指针复位或者机器人控制器重启，数值会恢复为声明变量时赋予的初始值。

举例说明：

VAR num length := 0; 名称为length的变量型数值数据

VAR string name := "Tom"; 名称为name的变量型字符数据

VAR bool finished := FALSE; 名称为finished的变量型布尔量数据。

三、可变量

无论程序的指针如何变化，无论机器人控制器是否重启，可变量（PERS）型的数据都会保持最后赋予的值。

举例说明 ：

PERS num numb := 1; 名称为nbr的数值数据

PERS string text := "Hello"; 名称为text的字符数据。

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