C语言是什么

C语言是Combined Language（组合语言）的中英混合简称。是一种计算机程序设计语言。它既具有高级语言的特点，又具有汇编语言的特点。它可以作为工作系统设计语言，编写系统应用程序，也可以作为应用程序设计语言，编写不依赖计算机硬件的应用程序。因此，它的应用范围广泛，不仅仅是在软件开发上，而且各类科研都需要用到C语言，具体应用比如单片机以及嵌入式系统开发。

简介

C语言是Combined Language（组合语言）的中英混合简称。这句话头一次听说，不知道作者是从哪看到的，我学编程这么多年，头一次听说C语言是如此定义的，请不要误人子弟。望改正！ C语言发展如此迅速，而且成为最受欢迎的语言之一，主要因为它具有强大的功能。许多著名的系统软件，如DBASE Ⅳ都是由C 语言编写的。用C 语言加上一些汇编语言子程序，就更能显示C 语言的优势了，像PC- DOS 、WORDSTAR等就是用这种方法编写的。

C 语言特点：

1 C是高级语言。它把高级语言的基本结构和语句与低级语言的实用性结合起来。C 语言可以像汇编语言一样对位、字节和地址进行 *** 作， 而这三者是计算机最基本的工作单元。 2C是结构式语言。结构式语言的显著特点是代码及数据的分隔化，即程序的各个部分除了必要的信息交流外彼此独立。这种结构化方式可使程序层次清晰，便于使用、维护以及调试。C 语言是以函数形式提供给用户的，这些函数可方便的调用，并具有多种循环、条件语句控制程序流向，从而使程序完全结构化。 3C语言功能齐全。具有各种各样的数据类型，并引入了指针概念，可使程序效率更高。另外C语言也具有强大的图形功能，支持多种显示器和驱动器。而且计算功能、逻辑判断功能也比较强大，可以实现决策目的的游戏。 4 C语言适用范围大。适合于多种 *** 作系统，如Windows、DOS、UNIX等等；也适用于多种机型。 C语言对编写需要硬件进行 *** 作的场合，明显优于其它解释型高级语言，有一些大型应用软件也是用C语言编写的。 C语言具有绘图能力强，可移植性，并具备很强的数据处理能力，因此适于编写系统软件，三维，二维图形和动画。它是数值计算的高级语言。 5C语言文件由数据序列组成，可以构成二进制文件或文本文件 常用的C语言IDE（集成开发环境）有Microsoft Visual C++，Dev-C++，Code::Blocks，Borland C++，Watcom C++ ，Borland C++ Builder，GNU DJGPP C++ ，Lccwin32 C Compiler 31，High C，Turbo C，C-Free， win-tc 等等…… 对于一个初学者，Microsoft Visual C++是一个比较好的软件。界面友好，功能强大，调试也很方便。

发展历史

C语言的原型ALGOL 60语言。（也称为A语言） 1963年，剑桥大学将ALGOL 60语言发展成为CPL(Combined Programming Language)语言。 1967年，剑桥大学的Martin Richards 对CPL语言进行了简化，于是产生了BCPL语言。 1970年，美国贝尔实验室的Ken Thompson将BCPL进行了修改，并为它起了一个有趣的名字“B语言”。意思是将CPL语言煮干，提炼出它的精华。并且他用B语言写了第一个UNIX *** 作系统。 而在1972年，B语言也给人“煮”了一下，美国贝尔实验室的DMRitchie在B语言的基础上最终设计出了一种新的语言，他取了BCPL的第二个字母作为这种语言的名字，这就是C语言。 为了使UNIX *** 作系统推广，1977年Dennis MRitchie 发表了不依赖于具体机器系统的C语言编译文本《可移植的C语言编译程序》。 1978年由美国电话电报公司(AT&T)贝尔实验室正式发表了C语言。同时由BWKernighan和DMRitchie合著了著名的《The C Programming Language》一书。通常简称为《K&R》，也有人称之为《K&R》标准。但是，在《K&R》中并没有定义一个完整的标准C语言，后来由美国国家标准化协会（American National Standards Institute）在此基础上制定了一个C语言标准，于一九八三年发表。通常称之为ANSI C。 K&R第一版在很多语言细节上也不够精确，对于pcc这个“参照编译器”来说，它日益显得不切实际；K&R甚至没有很好表达它索要描述的语言，把后续扩展仍到了一边。最后，C在早期项目中的使用受商业和政府合同支配，它意味着一个认可的正式标准是重要的。因此（在M D McIlroy的催促下），ANSI于1983年夏天，在CBEMA的领导下建立了X3J11委员会，目的是产生一个C标准。X3J11在1989年末提出了一个他们的报告[ANSI 89]，后来这个标准被ISO接受为ISO/IEC 9899-1990。 1990年，国际标准化组织ISO（International Organization for Standards）接受了89 ANSI C 为I SO C 的标准（ISO9899-1990）。1994年，ISO修订了C语言的标准。 目前流行的C语言编译系统大多是以ANSI C为基础进行开发的，但不同版本的C编译系统所实现的语言功能和语法规则有略有差别。

[编辑本段]优点

简洁紧凑、灵活方便

C语言一共只有32个关键字,9种控制语句，程序书写形式自由，主要用小写字母表示。它把高级语言的基本结构和语句与低级语言的实用性结合起来。 C 语言可以像汇编语言一样对位、字节和地址进行 *** 作，而这三者是计算机最基本的工作单元。

运算符丰富

C语言的运算符包含的范围很广泛，共有34种运算符。C语言把括号、赋值、强制类型转换等都作为运算符处理。从而使C语言的运算类型极其丰富，表达式类型多样化。灵活使用各种运算符可以实现在其它高级语言中难以实现的运算。

数据结构丰富

C语言的数据类型有：整型、实型、字符型、数组类型、指针类型、结构体类型、共用体类型等。能用来实现各种复杂的数据结构的运算。并引入了指针概念，使程序效率更高。另外C语言具有强大的图形功能，支持多种显示器和驱动器。且计算功能、逻辑判断功能强大。

C是结构式语言

结构式语言的显著特点是代码及数据的分隔化，即程序的各个部分除了必要的信息交流外彼此独立。这种结构化方式可使程序层次清晰，便于使用、维护以及调试。C语言是以函数形式提供给用户的，这些函数可方便的调用，并具有多种循环、条件语句控制程序流向，从而使程序完全结构化。

C语法限制不太严格，程序设计自由度大

虽然C语言也是强类型语言，但它的语法比较灵活，允许程序编写者有较大的自由度。

C语言允许直接访问物理地址,对硬件进行 *** 作

由于C语言允许直接访问物理地址，可以直接对硬件进行 *** 作，因此它既具有高级语言的功能，又具有低级语言的许多功能，能够像汇编语言一样对位、字节和地址进行 *** 作，而这三者是计算机最基本的工作单元，可用来写系统软件。

生成目标代码质量高，程序执行效率高

一般只比汇编程序生成的目标代码效率低10へ20%。

C语言适用范围大，可移植性好

C语言有一个突出的优点就是适合于多种 *** 作系统，如DOS、UNIX；也适用于多种机型。C语言具有强大的绘图能力，可移植性好，并具备很强的数据处理能力，因此适于编写系统软件，三维，二维图形和动画，它也是数值计算的高级语言。

[编辑本段]缺点

1 C语言的缺点主要表现在数据的封装性上，这一点使得C在数据的安全性上有很大缺陷，这也是C和C++的一大区别。 2 C语言的语法限制不太严格，对变量的类型约束不严格，影响程序的安全性，对数组下标越界不作检查等。从应用的角度，C语言比其他高级语言较难掌握。 [C语言指针] 指针是C语言的一大特色，可以说是C语言优于其它高级语言的一个重要原因。就是因为它有指针，可以直接进行靠近硬件的 *** 作，但是C的指针 *** 作也给它带来了很多不安全的因素。C++在这方面做了很好的改进，在保留了指针 *** 作的同时又增强了安全性。Java取消了指针 *** 作，提高了安全性，适合初学者使用。

[编辑本段]结构特点

1一个C语言源程序可以由一个或多个源文件组成。 2每个源文件可由一个或多个函数组成。 3一个源程序不论由多少个文件组成，都有一个且只能有一个main函数，即主函数。 4源程序中可以有预处理命令(include 命令仅为其中的一种)，预处理命令通常应放在源文件或源程序的最前面。 5每一个说明，每一个语句都必须以分号结尾。但预处理命令，函数头和花括号“}”之后不能加分号。 6标识符，关键字之间必须至少加一个空格以示间隔。若已有明显的间隔符，也可不再加空格来间隔。

[编辑本段]学习C语言

在初学C语言时，可能会遇到有些问题理解不透，或者表达方式与以往数学学习中不同（如运算符等），这就要求不气馁，不明白的地方多问多想，鼓足勇气进行学习，待学完后面的章节知识，前面的问题也就迎刃而解了，这一方面我感觉是我们同学最欠缺的。大多学不好的就是因为一开始遇到困难就放弃，曾经和好多同学谈他的问题，回答是听不懂、不想听、放弃这样三个过程，我反问，这节课你听过课吗？回答又是没有，根本就没听过课，怎么说自己听不懂呢？相应的根本就没学习，又谈何学得好？ 学习C语言始终要记住“曙光在前头”和“千金难买回头看”，“千金难买回头看”是学习知识的重要方法，就是说，学习后面的知识，不要忘了回头弄清遗留下的问题和加深理解前面的知识，这是我们学生最不易做到的，然而却又是最重要的。学习C语言就是要经过几个反复，才能前后贯穿，积累应该掌握的C知识。 那么，我们如何学好《C程序设计》呢？

学好C语言的运算符和运算顺序

这是学好《C程序设计》的基础，C语言的运算非常灵活，功能十分丰富，运算种类远多于其它程序设计语言。在表达式方面较其它程序语言更为简洁，如自加、自减、逗号运算和三目运算使表达式更为简单，但初学者往往会觉的这种表达式难读，关键原因就是对运算符和运算顺序理解不透不全。当多种不同运算组成一个运算表达式，即一个运算式中出现多种运算符时，运算的优先顺序和结合规则显得十分重要。在学习中，只要我们对此合理进行分类，找出它们与我们在数学中所学到运算之间的不同点之后，记住这些运算也就不困难了，有些运算符在理解后更会牢记心中，将来用起来得心应手，而有些可暂时放弃不记，等用到时再记不迟。 先要明确运算符按优先级不同分类，《C程序设计》运算符可分为15种优先级，从高到低，优先级为1 ~ 15，除第2、13级和第14级为从右至左结合外，其它都是从左至右结合，它决定同级运算符的运算顺序

学好C语言的四种程序结构

（1）顺序结构 顺序结构的程序设计是最简单的，只要按照解决问题的顺序写出相应的语句就行，它的执行顺序是自上而下，依次执行。 例如：a = 3，b = 5，现交换a，b的值，这个问题就好像交换两个杯子水，这当然要用到第三个杯子，假如第三个杯子是c，那么正确的程序为：c = a； a = b； b = c； 执行结果是a = 5，b = c = 3如果改变其顺序，写成：a = b； c = a； b =c； 则执行结果就变成a = b = c = 5，不能达到预期的目的，初学者最容易犯这种错误。顺序结构可以独立使用构成一个简单的完整程序，常见的输入、计算，输出三步曲的程序就是顺序结构，例如计算圆的面积，其程序的语句顺序就是输入圆的半径r，计算s = 314159rr,输出圆的面积s。不过大多数情况下顺序结构都是作为程序的一部分，与其它结构一起构成一个复杂的程序，例如分支结构中的复合语句、循环结构中的循环体等。 （2） 分支结构 顺序结构的程序虽然能解决计算、输出等问题，但不能做判断再选择。对于要先做判断再选择的问题就要使用分支结构。分支结构的执行是依据一定的条件选择执行路径，而不是严格按照语句出现的物理顺序。分支结构的程序设计方法的关键在于构造合适的分支条件和分析程序流程，根据不同的程序流程选择适当的分支语句。分支结构适合于带有逻辑或关系比较等条件判断的计算，设计这类程序时往往都要先绘制其程序流程图，然后根据程序流程写出源程序，这样做把程序设计分析与语言分开，使得问题简单化，易于理解。程序流程图是根据解题分析所绘制的程序执行流程图。 学习分支结构不要被分支嵌套所迷惑，只要正确绘制出流程图，弄清各分支所要执行的功能，嵌套结构也就不难了。嵌套只不过是分支中又包括分支语句而已，不是新知识，只要对双分支的理解清楚，分支嵌套是不难的。下面我介绍几种基本的分支结构。 ①if(条件) {分支体} 这种分支结构中的分支体可以是一条语句，此时“{}”可以省略，也可以是多条语句即复合语句。它有两条分支路径可选，一是当条件为真，执行分支体，否则跳过分支体，这时分支体就不会执行。如：要计算x的绝对值，根据绝对值定义，我们知道，当x>=0时，其绝对值不变，而x<0时其绝对值是为x的反号，因此程序段为：if(x<0)x=-x; ②if(条件) {分支1} else {分支2}

④switch开关语句：该语句也是多分支选择语句，到底执行哪一块，取决于开关设置，也就是表达式的值与常量表达式相匹配的那一路，它不同if…else语句，它的所有分支都是并列的，程序执行时，由第一分支开始查找，如果相匹配，执行其后的块，接着执行第2分支，第3分支……的块，直到遇到break语句；如果不匹配，查找下一个分支是否匹配。这个语句在应用时要特别注意开关条件的合理设置以及break语句的合理应用。 （3）循环结构： 循环结构可以减少源程序重复书写的工作量，用来描述重复执行某段算法的问题，这是程序设计中最能发挥计算机特长的程序结构，C语言中提供四种循环，即goto循环、while循环、doCwhile循环和for循环。四种循环可以用来处理同一问题，一般情况下它们可以互相代替换，但一般不提倡用goto循环，因为强制改变程序的顺序经常会给程序的运行带来不可预料的错误，在学习中我们主要学习while、do…while、for三种循环。常用的三种循环结构学习的重点在于弄清它们相同与不同之处，以便在不同场合下使用，这就要清楚三种循环的格式和执行顺序，将每种循环的流程图理解透彻后就会明白如何替换使用，如把while循环的例题，用for语句重新编写一个程序，这样能更好地理解它们的作用。特别要注意在循环体内应包含趋于结束的语句（即循环变量值的改变），否则就可能成了一个死循环，这是初学者的一个常见错误。 在学完这三个循环后，应明确它们的异同点：用while和do…while循环时，循环变量的初始化的 *** 作应在循环体之前，而for循环一般在语句1中进行的；while循环和for循环都是先判断表达式，后执行循环体，而do…while循环是先执行循环体后判断表达式，也就是说do…while的循环体最少被执行一次，而while循环和for就可能一次都不执行。另外还要注意的是这三种循环都可以用break语句跳出循环，用continue语句结束本次循环，而goto语句与if构成的循环，是不能用break和 continue语句进行控制的。 顺序结构、分支结构和循环结构并不彼此孤立的，在循环中可以有分支、顺序结构，分支中也可以有循环、顺序结构，其实不管哪种结构，我们均可广义的把它们看成一个语句。在实际编程过程中常将这三种结构相互结合以实现各种算法，设计出相应程序，但是要编程的问题较大，编写出的程序就往往很长、结构重复多，造成可读性差，难以理解，解决这个问题的方法是将C程序设计成模块化结构。 (4)模块化程序结构 C语言的模块化程序结构用函数来实现，即将复杂的C程序分为若干模块，每个模块都编写成一个C函数，然后通过主函数调用函数及函数调用函数来实现一大型问题的C程序编写，因此常说：C程序=主函数+子函数。 因此，对函数的定义、调用、值的返回等中要尤其注重理解和应用，并通过上机调试加以巩固。

掌握一些简单的算法

编程其实一大部分工作就是分析问题，找到解决问题的方法，再以相应的编程语言写出代码。这就要求掌握算法，根据我们的《C程序设计》教学大纲中，只要求我们掌握一些简单的算法，在掌握这些基本算法后，要完成对问题的分析就容易了。如两个数的交换、三个数的比较、选择法排序和冒泡法排序，这就要求我们要清楚这些算法的内在含义 结语：当我们把握好上述几方面后，只要同学们能克服畏难、厌学、上课能专心听讲，做好练习与上机调试，其实C语言并不难学 。

转自百度百科~~ 有时间多去逛逛哈~~

摘要 ： 信息时代的高新技术推动了传统产业的迅速发展，在机械工业自动化中出现了一些运动控制新技术：全闭环交流伺服驱动技术、直线电机驱动技术、可编程计算机控制器、运动控制卡等。本文主要分析和综述了这些新技术的基本原理、特点以及应用现状等。

关键词：伺服驱动技术，直线电机，可编程计算机控制器，运动控制

1 引言

信息时代的高新技术流向传统产业，引起后者的深刻变革。作为传统产业之一的机械工业，在这场新技术革命冲击下，产品结构和生产系统结构都发生了质的跃变，微电子技术、微计算机技术的高速发展使信息、智能与机械装置和动力设备相结合，促使机械工业开始了一场大规模的机电一体化技术革命。

随着计算机技术、电子电力技术和传感器技术的发展，各先进国家的机电一体化产品层出不穷。机床、汽车、仪表、家用电器、轻工机械、纺织机械、包装机械、印刷机械、冶金机械、化工机械以及工业机器人、智能机器人等许多门类产品每年都有新的进展。机电一体化技术已越来越受到各方面的关注，它在改善人民生活、提高工作效率、节约能源、降低材料消耗、增强企业竞争力等方面起着极大的作用。

在机电一体化技术迅速发展的同时，运动控制技术作为其关键组成部分，也得到前所未有的大发展，国内外各个厂家相继推出运动控制的新技术、新产品。本文主要介绍了全闭环交流伺服驱动技术（Full Closed AC Servo）、直线电机驱动技术（Linear Motor Driving）、可编程序计算机控制器（Programmable Computer Controller，PCC）和运动控制卡（Motion Controlling Board）等几项具有代表性的新技术。

2 全闭环交流伺服驱动技术

在一些定位精度或动态响应要求比较高的机电一体化产品中，交流伺服系统的应用越来越广泛，其中数字式交流伺服系统更符合数字化控制模式的潮流，而且调试、使用十分简单，因而被受青睐。这种伺服系统的驱动器采用了先进的数字信号处理器（Digital Signal Processor, DSP），可以对电机轴后端部的光电编码器进行位置采样，在驱动器和电机之间构成位置和速度的闭环控制系统，并充分发挥DSP的高速运算能力，自动完成整个伺服系统的增益调节，甚至可以跟踪负载变化，实时调节系统增益；有的驱动器还具有快速傅立叶变换（FFT）的功能，测算出设备的机械共振点，并通过陷波滤波方式消除机械共振。

一般情况下，这种数字式交流伺服系统大多工作在半闭环的控制方式，即伺服电机上的编码器反馈既作速度环，也作位置环。这种控制方式对于传动链上的间隙及误差不能克服或补偿。为了获得更高的控制精度，应在最终的运动部分安装高精度的检测元件（如：光栅尺、光电编码器等），即实现全闭环控制。比较传统的全闭环控制方法是：伺服系统只接受速度指令，完成速度环的控制，位置环的控制由上位控制器来完成（大多数全闭环的机床数控系统就是这样）。这样大大增加了上位控制器的难度，也限制了伺服系统的推广。目前，国外已出现了一种更完善、可以实现更高精度的全闭环数字式伺服系统 ， 使得高精度自动化设备的实现更为容易。其控制原理如图1所示。

该系统克服了上述半闭环控制系统的缺陷，伺服驱动器可以直接采样装在最后一级机械运动部件上的位置反馈元件(如光栅尺、磁栅尺、旋转编码器等)，作为位置环，而电机上的编码器反馈此时仅作为速度环。这样伺服系统就可以消除机械传动上存在的间隙（如齿轮间隙、丝杠间隙等），补偿机械传动件的制造误差（如丝杠螺距误差等），实现真正的全闭环位置控制功能，获得较高的定位精度。而且这种全闭环控制均由伺服驱动器来完成，无需增加上位控制器的负担，因而越来越多的行业在其自动化设备的改造和研制中，开始采用这种伺服系统。

3 直线电机驱动技术

直线电机在机床进给伺服系统中的应用，近几年来已在世界机床行业得到重视，并在西欧工业发达地区掀起"直线电机热"。

在机床进给系统中，采用直线电动机直接驱动与原旋转电机传动的最大区别是取消了从电机到工作台（拖板）之间的机械传动环节，把机床进给传动链的长度缩短为零，因而这种传动方式又被称为"零传动"。正是由于这种"零传动"方式，带来了原旋转电机驱动方式无法达到的性能指标和优点。

1 高速响应 由于系统中直接取消了一些响应时间常数较大的机械传动件（如丝杠等），使整个闭环控制系统动态响应性能大大提高，反应异常灵敏快捷。

2 精度 直线驱动系统取消了由于丝杠等机械机构产生的传动间隙和误差，减少了插补运动时因传动系统滞后带来的跟踪误差。通过直线位置检测反馈控制，即可大大提高机床的定位精度。

3 动刚度高 由于"直接驱动"，避免了启动、变速和换向时因中间传动环节的d性变形、摩擦磨损和反向间隙造成的运动滞后现象，同时也提高了其传动刚度。

4 速度快、加减速过程短 由于直线电动机最早主要用于磁悬浮列车（时速可达500Km/h），所以用在机床进给驱动中，要满足其超高速切削的最大进个速度（要求达60～100M/min或更高）当然是没有问题的。也由于上述"零传动"的高速响应性，使其加减速过程大大缩短。以实现起动时瞬间达到高速，高速运行时又能瞬间准停。可获得较高的加速度，一般可达2～10g（g=98m/s2），而滚珠丝杠传动的最大加速度一般只有01～05g。

5 行程长度不受限制 在导轨上通过串联直线电机，就可以无限延长其行程长度。

6 运动动安静、噪音低 由于取消了传动丝杠等部件的机械摩擦，且导轨又可采用滚动导轨或磁垫悬浮导轨（无机械接触），其运动时噪音将大大降低。

7 效率高 由于无中间传动环节，消除了机械摩擦时的能量损耗，传动效率大大提高。

直线传动电机的发展也越来越快，在运动控制行业中倍受重视。在国外工业运动控制相对发达的国家已开始推广使用相应的产品，其中美国科尔摩根公司（Kollmorgen）的 PLATINNM DDL系列直线电机和SERVOSTAR CD系列数字伺服放大器构成一种典型的直线永磁伺服系统，它能提供很高的动态响应速度和加速度、极高的刚度、较高的定位精度和平滑的无差运动；德国西门子公司、日本三井精机公司、台湾上银科技公司等也开始在其产品中应用直线电机。

4 可编程计算机控制器技术

自20世纪60年代末美国第一台可编程序控制器（Programming Logical Controller，PLC）问世以来，PLC控制技术已走过了30年的发展历程，尤其是随着近代计算机技术和微电子技术的发展，它已在软硬件技术方面远远走出了当初的"顺序控制"的雏形阶段。可编程计算机控制器（PCC）就是代表这一发展趋势的新一代可编程控制器。

与传统的PLC相比较，PCC最大的特点在于它类似于大型计算机的分时多任务 *** 作系统和多样化的应用软件的设计。传统的PLC大多采用单任务的时钟扫描或监控程序来处理程序本身的逻辑运算指令和外部的I/O通道的状态采集与刷新。这样处理方式直接导致了PLC的"控制速度"依赖于应用程序的大小，这一结果无疑是同I/O通道中高实时性的控制要求相违背的。PCC的系统软件完美地解决了这一问题，它采用分时多任务机制构筑其应用软件的运行平台，这样应用程序的运行周期则与程序长短无关，而是由 *** 作系统的循环周期决定。由此，它将应用程序的扫描周期同外部的控制周期区别开来，满足了实时控制的要求。当然，这种控制周期可以在CPU运算能力允许的前提下，按照用户的实际要求，任意修改。

基于这样的 *** 作系统，PCC的应用程序由多任务模块构成，给工程项目应用软件的开发带来很大的便利。因为这样可以方便地按照控制项目中各部分不同的功能要求，如运动控制、数据采集、报警、PID调节运算、通信控制等，分别编制出控制程序模块（任务），这些模块既独立运行，数据间又保持一定的相互关联，这些模块经过分步骤的独立编制和调试之后，可一同下载至PCC的CPU中，在多任务 *** 作系统的调度管理下并行运行，共同实现项目的控制要求。

PCC在工业控制中强大的功能优势，体现了可编程控制器与工业控制计算机及DCS（分布式工业控制系统）技术互相融合的发展潮流，虽然这还是一项较为年轻的技术，但在其越来越多的应用领域中，它正日益显示出不可低估的发展潜力。

5 运动控制卡

运动控制卡是一种基于工业PC机 、 用于各种运动控制场合（包括位移、速度、加速度等）的上位控制单元。它的出现主要是因为：（1）为了满足新型数控系统的标准化、柔性、开放性等要求；（2）在各种工业设备（如包装机械、印刷机械等）、国防装备（如跟踪定位系统等）、智能医疗装置等设备的自动化控制系统研制和改造中，急需一个运动控制模块的硬件平台；（3）PC机在各种工业现场的广泛应用，也促使配备相应的控制卡以充分发挥PC机的强大功能。

运动控制卡通常采用专业运动控制芯片或高速DSP作为运动控制核心，大多用于控制步进电机或伺服电机。一般地 ， 运动控制卡与PC机构成主从式控制结构：PC机负责人机交互界面的管理和控制系统的实时监控等方面的工作 （ 例如键盘和鼠标的管理、系统状态的显示、运动轨迹规划、控制指令的发送、外部信号的监控等等）；控制卡完成运动控制的所有细节（包括脉冲和方向信号的输出、自动升降速的处理、原点和限位等信号的检测等等）。运动控制卡都配有开放的函数库供用户在DOS或Windows系统平台下自行开发、构造所需的控制系统。因而这种结构开放的运动控制卡能够广泛地应用于制造业中设备自动化的各个领域。

这种运动控制模式在国外自动化设备的控制系统中比较流行，运动控制卡也形成了一个独立的专门行业，具有代表性的产品有美国的PMAC、PARKER等运动控制卡。在国内相应的产品也已出现，如成都步进机电有限公司的DMC300系列卡已成功地应用于数控打孔机、汽车部件性能试验台等多种自动化设备上。

6 结束语

计算机技术和微电子技术的快速发展，推动着工业运动控制技术不断进步，出现了诸如全闭环交流伺服驱动系统、直线电机驱动技术、可编程计算机控制器、运动控制卡等许多先进的实用技术，为开发和制造工业自动化设备提供了高效率的手段。这也必将促使我国的机电一体化技术水平不断提高。

可编程计算机控制器，简称PCC（programmable computer controller），作为一个全新的概念于90年代中期在工控界提出，它是一种不同于可编程逻辑控制器PLC（program logic controller）及工业控制机IPC（industry personal computer）的新一代可编程计算机控制器，代表了当今工业控制技术的发展趋势。

PCC是在PLC的基础上发展起来的，它不但吸取了PLC的全部优点和IPC的长处，而且它自身的优势非常明显。PCC中采用了分时多任务 *** 作系统，这样编程者可以十分灵活地利用 *** 作系统调度管理整个系统，摆脱了PLC中单个程序对硬件的依赖，这对整个系统的运行，维护都有重要的意义。PCC模式比IPC模式同样具有优势，虽然IPC功能强大，界面友好，但IPC模式开发周期长、现场布线不够灵活、安装体积大和扩展性差，而且IPC模式主要是通过接口板转换各种信号，干扰也是一个很大的问题。

PCC中集成了PLC、IPC和大型计算机的各自优点，为工控界提供了高水平的控制平台。设计时能提供面向工业的专业化、标准化并符合软件及硬件的模块化的设计，PCC能够方便地处理设计中的开关量、模拟量，能够灵活地进行回路调节，而且能够使用高级语言编程。PCC技术，在世界上以奥地利最大的跨国公司贝加莱（B&R）作为代表，在其产品中已经成功地应用了PCC技术。世界级其他跨国大公司，如西门子SIEMENS）、通用电气（GE）、欧姆龙（OMRON）(不建议使用)等，最近也提出将在其最新产品中发展、跟踪PCC技术。

客户进口化妆品首先要了解清楚是普通化妆品还是特殊化妆品

普通化妆品分类：

1发用品

2护肤品

3彩妆品

4指(趾)甲用品

5芳香品

特殊用途化妆品分类：

1育发类

2健美类

3美乳类

4染发类

5烫发类

6防晒类

7除臭类

8祛斑类

9脱毛类

所有外国企业生产和销售的化妆品（含中国台湾和中国香港、澳门），在进入中国大陆销售时，必须到中国国家相关部门办理注册（备案）手续。

化妆品进口 *** 作流程：

①卫生部注册/备案（接收单位：卫生部卫生监督中心）；②制作中文标签（2006年4月之前需要到国家质量监督检验总局备案，现已取消备案）；③通关（含标签审核，海关）；④上市销售。

化妆品进口需要的资料：

(一)进口非特殊用途化妆品备案申请表;

(二)产品配方;

(三)产品质量标准;

(四)经卫生部认定的检验机构出具的检验报告及相关资料，按下列顺序排列：

1、检验申请表;

2、检验受理通知书;

3、产品说明书;

4、卫生学(微生物、理化)检验报告;

5、毒理学安全性检验报告。

(五)产品原包装(含产品标签)。拟专为中国市场设计包装上市的，需同时提供产品设计包装(含产品标签);

(六)产品在生产国(地区)或原产国(地区)允许生产销售的证明文件;

(七)关于“疯牛病”有关问题的承诺书;

(八)代理申报的，应提供委托代理证明;

(九)可能有助于评审的其它资料。

进口化妆品报关需提供其中文标签、货物入境检验检疫通关单、产品成分表、合同、发票、装箱单和报检、报关委托书等手续。

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自二○○四年七月一日年开始，国家卫生部简化进口化妆品程序，特殊类产品仍沿袭原有的注册制，而普通类产品则实行备案制。二者在程序上基本相同，不同的是前者在受理后需由评审委员会进行技术审评。

①进口普通化妆品的申报程序：需经过样品检验、整理申报材料、申请备案、材料审核、核发备案凭证等程序。

②进口特殊化妆品的申报程序：需经过样品检验、整理申报材料、申请注册、材料审评、核发注册批件等程序。

注册（备案）完成后由卫生部颁发行政许可：普通类颁发备案凭证，备案文号格式为：卫妆备进字(发证年份)第XXXX号。特殊类产品颁发批件，格式为：卫妆特进字（发证年份）第XXXX号。

5化妆品卫生部申报主要涉及哪些机构？

化妆品的申报，主要涉及到四种机构：①检测机构；②受理办公室；③评审委员会；④行政审批部门。

检测机构：接受企业的委托，负责对产品进行技术检验，并出具检验报告。

受理办公室：负责对企业的申报材料进行初步审核，材料符合要求则受理并负责安排参加评审会；将评审意见通知企业；对于拟批准的产品上报卫生部；发放证书等。具体为卫生部卫生监督中心。

评审委员会：负责对申报的产品进行技术评审。

卫生行政部门：对通过了评审委员会技术评审的产品进行进一步审核，如符合有关法规的规定，则予以上报或批准，经批准的产品发给化妆品批准文号。

6到哪做检验？

进口化妆品可根据企业情况，选择以下三个单位进行检验：

检测项目：国产特殊类化妆品、进口化妆品、涉及饮用水卫生安全产品、消毒产品

检测项目：国产特殊类化妆品、进口化妆品、涉及饮用水卫生安全产品

7要做哪些检验项目？周期多长？

化妆品一般要进行微生物检验、卫生化学检验、PH值测定、急性经口毒性等毒性试验、人体安全及功能试验。

检验时间一般在2-4个月，特殊功能化妆品因为要做人体试验，时间稍长。

8卫生部化妆品评审会每年有几次？

卫生部化妆品评审会每两月召开一次，进行特殊类产品的审评，分别在双月的中旬开始，每次评审会历时约10～15天。非特殊产品则不受此周期的限制。

9 进口化妆品需提供哪些资料？

普通类：

（一）检验申请表；

（二）检验受理通知书；

（三）产品说明书；

（四）检验报告；

（五）产品原包装（含产品标签）。拟专为中国市场设计包装上市的，需同时提供产品设计包（含产品标签）；

（六）产品在生产国（地区）或原产国（地区）允许生产销售的证明文件；

（七）来自发生“疯牛病”国家或地区的进口化妆品，应按要求提供官方检疫证书；

（八）代理申报的，应提供委托代理证明；

（九）可能有助于评审的其它资料。

以上资料原件1份，另附未启封的样品1件

特殊类：

（一）进口特殊用途化妆品卫生行政许可申请表

（二）产品配方

（三）申请育发、健美、美乳类产品的，应提交功效成份及使用依据

（四）生产工艺简述及简图

（五）产品质量标准

（六）经卫生部认定的检验机构出具的检验报告及相关资料，按下列顺序排列：

1、检验申请表；

2、检验受理通知书；

3、产品说明书；

4、卫生学(微生物、理化)检验报告；

5、毒理学安全性检验报告；

6、人体安全试验报告。

（七）产品原包装（含产品标签）。拟专为中国市场设计包装上市的，需同时提供产品设计包装（含产品标签）

（八）产品在生产国（地区）或原产国（地区）允许生产销售的证明文件

（九）来自发生"疯牛病"国家或地区的进口化妆品，应按要求提供官方检疫证书。

（十）可能有助于产品审评的其它资料

（十一）可能有助于评审的其它资料

以上资料原件1份，复印件4份。另附未启封的样品1件

10 对化妆品配方有什么要求？

（1）所有生产时加入的成分均需申报，包括随原料带入的防腐剂、稳定剂等添加剂；

（2）给出配方中全部组份的名称及百分含量，并按含量递减的顺序排列；

（3）配方中的成份应使用INCI名称，不得使用商品名；

（4）配方中的着色剂应按化妆品卫生标准归的色素命名或提供CI号；

（5）配方中的成份应给出百分含量，不得仅给出含量范围；

（6）配方成份中来源于植物、动物、微生物、矿物等原料的，应给出其学名（拉丁文）；

（7）配方成份中含有动物脏器提取物的，应附原料的来源、制备工艺及原料生产国允许使用的证明；

（8）分装组配的产品（如染发、烫发类产品等）应将分装配方分别列出；

（9）配方中含有复配限用物质的，应申报各物质的比例。

检验中特殊情况要求：

（1）配方中紫外线吸收剂含量超过05%的非防晒产品，除需常规检测外，还应进行紫外线吸收剂量检测、光毒试验和变态反应试验；

（2）配方成份中含有果酸的，应进行果酸含量检测；

（3）防晒产品宣传或标示SPF值的，应提供相应的检验方法和检验结果。

11 多个原产国（地区）生产同一产品可以同时申报吗？

多个原产国（地区）生产同一产品可以同时申报，其中一个原产国生产的产品按以上规定提交全部材料外，还须提交以下材料：

（一）不同国家的生产企业属于同一企业集团（公司）的证明文件；

（二）企业集团出具的产品质量保证文件；

（三）原产国发生“疯牛病”的，还应提供疯牛病官方检疫证书；

（四）其他原产国生产产品原包装；

（五）其他原产国生产产品的卫生学（微生物、理化）检验报告。

以上资料原件1份。

12化妆品申报一般需要多少费用？

化妆品申报费用主要分为两部分：样品检验费用和评审费用。

样品检验的费用没有国家统一定价，各检验机构价格均不相同，且与所要申报的类别密切相关。普通化妆品一般在4000-8000元，特殊功能化妆品稍高，但一般也不超过3万。

以上费用，再加上一些证明材料的公证和翻译费，就是正常的申报费用了。

13如何加快审批进程？

化妆品申报的周期，与以下几个因素有关：评审周期；检验周期；资料准备情况；评审政策。

化妆品的评审会议，主要是特殊类产品，能否赶上当期的评审会。

化妆品的检测周期见前。

资料准备的情况，会影响申报的周期。如果资料准备较好，评委会没有异议或只需稍加修改，则可缩短申报周期，否则会延长申报的周期。

评委会可能会对某些技术问题提出新的看法，需要补充试验，或需要申报单位进一步提供资料，则可能会延长申报周期。

总之，如想缩短化妆品申报的周期，则需合理安排各个环节的时间，准备好申报材料，但不排除会受到评审政策的影响。

14需要提供的证明性材料有哪些？

主要为以下三种：

（1）产品在生产国（地区）或原产国（地区）允许生产销售的证明文件；

（2）来自发生“疯牛病”国家或地区的进口化妆品，应按要求提供官方检疫证书；

（3）代理申报的，应提供委托代理证明；

前两种都需要进行翻译和公证，后一种如果不是使用中文，也需要翻译和公证。

15哪些国家需要提供疯牛病检疫证明？

英国、爱尔兰、瑞士、法国、比利时、卢森堡、荷兰、德国、葡萄牙、丹麦、意大利、西班牙、列支敦士登、阿曼、日本、斯洛伐克、芬兰、奥地利

16可以多个产品申请一个批号吗？

原则上不可以。卫生部批准进口的化妆品每一品种批准一个批号。但有特殊规定的种类除外。

有货物需要进口或出口的客户可以直接联系奕亨进出口贸易有限公司。

进口联系人： 雷先生（进出口行业工作超过8年）

联系电话：用户名就是****

阅读推荐序&第一章 背景介绍并整理笔记花费时长2h40min~整理笔记如下：

一、这本书的目的和价值是什么？（你可以获得什么？）

1通过对各项核心教练能力的学习，领会其中的关键行为和关键方式，并将自己的独特本质带入教练会谈。你可以学到如何使你的教练方式练得更加灵活，并且以核心教练能力作为跳板去获取创造力和真实才能。

2可以在国际教练联合会的核心教练能力方面顺利成长到专业级教练水平甚至更高，奠定大师级教练的基础。本书针对各项核心能力分别描述了从助理教练到专业级教练到大师级教练的发展轨迹，为教练们规划成功之旅带来了更大的信心和希望。

二、这本书适合哪些人群范围？

1已经接受一定程度的教练培训并且愿意进一步提高教练技术，愿意成为对你的教练对象和世界更有影响力的变革性教练

2正走在助理教练认证到大师级教练认证路上的教练

3想要提高督导技术的专业教练

三、专业级教练认证的初衷是什么？

我们每一个教练都在支持客户发现和释放他们的潜能，为了给客户创造更大的价值，我们必须更加关注自身的成长，这就是PCC认证的初衷。

四、如何看待专业级教练？

专业级教练不仅仅是介于助理教练和大师级教练的中间水平或者环节，它还是一种态度和一份承诺。

五、完成专业级教练认证需要做哪些动作？

1完成125小时的教练专项培训

2完成500小时的教练实践

3完成10小时的来自一个专业教练或大师级教练的个人督导

4参加“教练知识评估”（CKA）网上选择题测试

5提交两次时长为30~60分钟的教练对话会谈录音

六、PCC评估指标的定位是什么？

Pcc评估指标不是为教练准备的某种秘诀或一览表，他们是很棒的培训和复习资源，在专业级教练考试之前，你必须理解它并把它们以恰当的方式融入你的教练工作。

七、PCC评估指标（教练核心能力）有哪些？

能力1：

1它的衡量方式是看教练是否表现出以下两种丧失资格的行为。

2教练表现出违反国际教练联合会道德规范的行为。

3教练持续的脱离国际教练联合会界定的教练角色而进入其他角色，如顾问、教师、导师或咨询师等

(能力2~11：衡量方式~展现出来供评分的具体行为指标)

能力2：达成教练合约

1教练帮助客户确定或者重新确认他们想要在会谈中实现的目标。

2教练帮助客户确定或者重新确认对于他们想要在会谈中实现的目标的衡量标准。

3教练针对客户想要在会谈中实现的目标，探讨对客户而言什么是重要的或有意义的。

4教练帮助客户确定为了实现它们想要在会谈中实现的目标，他们认为需要处理或解决哪些问题。教练始终围绕客户想要的成果展开谈话，除非客户改变意图。

能力3：建立信任和亲和

1教练认可并尊重客户在教练过程中付出的努力。

2教练对客户表示支持。

3教练鼓励并允许客户充分地表达自己。

能力4：教练当下感

1教练的回应兼顾客户整个人和客户想要在会谈中实现的目标。（回放）

2教练观察敏锐、善解人意，反应积极。

3教练注意并探讨客户的能量变化。

4教练表现出想要了解更多情况的好奇心。

5教练与客户合作，支持客户去选择会谈主题。~（相信对方是ok的）

6教练与客户合作，邀请客户对教练的想法以任一方式做出回应，并且接受客户的回应。

7教练与客户合作，为客户回放他们表述的各种可能性以供他们选择。

8教练与客户合作，鼓励客户确切表达他们自己的心得体会。

能力5：积极聆听

1教练的发问和评论是基于教练对客户本人及其处境的了解和量身打造的。~（基于当下发问）

2教练询问或探讨客户的语言运用。~（使用客户的语言）

3教练询问或探讨客户的情感。

4教练询问或探讨客户说话时的语气、语速或语调变化。

5教练询问或探讨客户的行为举止。

6教练询问或探讨客户如何理解他们的世界？

7教练保持安静，给客户时间去思考。~（留白）

能力6：强有力发问

1教练针对客户发问：他们的思维方式、前提假设、信念、价值观、需要、渴望。

2教练的发问帮助客户超越他们目前的思维去探索关于他们自身新的或拓展的思维方式。

3教练的发问帮助客户超越他们目前的思维去探索关于他们处境新的或拓展的思维方式。

4教练的发问帮助客户超越他们目前的思维去探索他们想要的成果。

5教练提出明确的、直接的问题，以开放性问题为主，一次提出一个问题，给客户思考和反思的时间。

6教练发问采用客户的语言以及客户的学习风格和信仰准则等要素。

7教练的发问不是引领性的，就是说，不包含结论或指示。

能力7：直接交流

1教练分享观察，直觉、评论、想法或和感受以促进客户的学习或进一步发展。

2教练在分享观察，直觉、评论、想法和感受时，并不坚持他们是正确的。

3教练运用客户的语言或者反映客户说话方式的语言。

4教练的语言总体上是清晰明确的。

5教练让客户占用大部分交谈时间。~（聚光灯在客户身上）

6教练让客户把话说完，除非出于特定的教练目的，否则不会去打断客户的谈话。

能力8：创造觉察

1教练鼓励客户陈述和/或探索，他们在会谈中对自己处境("事“）所获得的理解。

2教练鼓励客户陈述和/或探索，他们在会谈中对他们自身("人“）所获得的理解。

3教练分享自己对客户自身和/或客户处境的观察，并寻求客户更多的信息输入和探索。

4教练鼓励客户去思考如何运用从教练过程中学到的新东西。~(创造的画面可以带入到后面的行动中启发)

5教练的发问、直觉和观察能够为客户带来新的发现。

能力9、10、11：设计行动，计划和设定目标，管理进展和责任

1教练邀请或允许客户去探索它们朝着想要在会谈中实现的目标取得的进展。

2教练协助客户计划在会谈之后采取哪些行动或者进行哪些思考，目的是让客户朝着其想要的目标继续前进。

3教练邀请或允许客户考虑其前进之路，包括诸如支持机制、资源、潜在的障碍等。

4教练协助客户为自己设计最好的问责方式。

5教练与客户合作共同结束会谈。

6教练注意到并指出客户的进步。

八、针对这些教练指标评估指标我们知道并做到什么？

1我们需要知道：评估指标的运用必须回应教练对象在会谈中提供的信息。换句话说：教练干预必须是根据你从教练对象那里听到或者观察到的信息而为对方量身打造的。

2我们应该记住：这些评估指标是为了评估教练而设计的，但是评估教练的目的是为了确保教练对象能得到极好的教练服务。也就是说，这个评估程序所挑选的各种行为和状态是为了最好的支持你的教练对象获得重要的成果和美妙的觉察。

3我们要努力做到：把这些指标以灵活的、动态的方式融合到一起。实际上一些最好的教练，刚玉慧同时达到多个评估指标。

九、两次会谈录音有哪些小建议？

1练习为教练会谈录音：以便自己可以去筛选出最能体现PCC评估指标的两次录音。

2确保录音中有充足的教练内容：需要注意这是一次教练考试，要确保有足够的内容来体现评估指标打对勾。

3检查录音效果：效果不佳的录音可能导致打分偏低。

4不要和另一位教练以及你的教练对象一起做这次会谈。除非是长期客户，否则这是不被允许的。

5录音不能来自教练培训：必须是真实的教练会谈。

6需要提交一份一字不差的会谈笔录。

7会谈时间要求在20~60分钟之间：超过60分钟将不会被聆听，建议超过20分钟。

8在录音中，彼此称呼要回避姓氏而且不要提到你正在申请哪一个认证级别？

教练是什么？

创问中国教练中心说：教练就是一个带领自己或者别人从一个点到达另一个点的过程

我说：教练是带领自己或者别人从现有的点到达想要的点的过程。

应该是个液晶显示的程序，这里最主要的不是读程序，而是首先要很好的了解你使用的液晶的硬件资料，然后再根据自己的理解去写程序，，，现在的朋友都已经很好了，一般网上都会有相关的参考程序或者购买LCD时有附带的演示代码，，想当初我在搞这些东西的时候，就只有一份器件资料，只能靠自己的理解在那里反复琢磨，但最后还是调试出来的（有些题外话了）。

当然，如果有参考代码在的话，会让你在有很好的了解期间基础上，事半功倍，读代码，一般局部的读，理解局部功能了，然后在一行行看，比如：

HE2: MOV DPTR, #PCC

MOVX A, @DPTR

JNB ACC7, HE2

这里应该是读“忙”标志位

以上就是关于C语言是什么全部的内容，包括:C语言是什么、高分求机械专业毕业论文、（高分）NISSAN日产PCC项目是属于NCIC的外包项目，还是自运行项目等相关内容解答，如果想了解更多相关内容，可以关注我们，你们的支持是我们更新的动力！