库卡机器人编程指令有哪些

对KUKA机器人编程时，使用的是表示逻辑指令的输入端和输出端信号。

（1）OUT-在程序中的某个位置上关闭输出端

（2）WAIT FOR -与信号有关的等待功能：控制系统在此等待信号：

输入端IN

输出端OUT

定时信号TIMER

控制系统内部的存储地址FLAG或者CYCFLAG

（3）WAIT-与时间相关的等待功能：控制器根据输入的时间在程序中的该位置上等待。

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等待功能的编程

计算机预进：

计算机预进时预先读入运动语句，以便控制系统能够在有轨迹逼近指令时进行轨迹设计。但处理的不仅仅是预进运动数据，而且还有数学的和控制外面设备的指令。

▲计算机预进▲

（1）主运行指针

（2）触发预进停止的指令语句

（3）可能的预进指针位置

某些指令将触发一个预进停止。其中包括影响外围设备的指令，如OUT指令（抓爪关闭，焊钳打开）。如果预进指针暂停，则不能进行轨迹逼近。

等待功能

运动程序中的等待功能可以很简单地通过联机表格进行编程。在这种情况下，等待功能被区分为与时间有关的等待功能和与信号有关的等待功能。

用WAIT可以使机器人的运动按编程设定的时间暂停。WAIT总是触发一次于进停止。

逻辑连接

在应用与信号相关的等待功能时也会用到逻辑连接。用逻辑连接可将对不同信号或状态的查询组合起来：例如可定义相关性，或排除特定的状态。

一个具有逻辑运算符的函数始终以一个真值为结果，即最后始终给出“真”或“假”。

逻辑连接的运算符为：

（1）NOT-该运算符用于否定，即使值逆反（由“真”变为“假”）；

（2）AND-当连接的两个表达式为真时，该表达式的结果为真；

（3）OR-当连接的两个表达式中至少一个为真时，该表达式的结果为真；

（4）EXOR-当由该运算符连接的命题有不同的真值时，该表达式的结果为真。

有预进和没有预进的加工：

与信号有关的等待功能在有预进或者没有预进的加工下都可以进行编程设定。没有预进表示，在任何情况下都会将运动停在某点。

有预进编程设定的与信号有关的等待功能允许在指令行前创建的点进行轨迹逼近。但预进指针的当前位置却不唯一，因此无法明确确定信号检测的准确时间。除此之外，信号检测后也不能识别信号更改。

*** 作步骤：

（1）将光标放到其后应插入逻辑指令的一行上；

（2）选择菜单序列指令＞逻辑＞WA

库卡回到当前程序步骤为：

1、把U盘插入电脑中，然后双击“Recoveryconfig”；

2、点击d框里的“配置”选项，再点选“将映像导入磁盘”（“将映像导入磁盘”就是把U盘里系统文件导入到库卡机器人里面），其他的设置无需修改，然后保存；

3、把U盘拔出，并插到库卡库卡机器人USB接口上，重启库卡机器人，重启后，库卡机器人自动执行系统文件导入还原程序。

库卡机器人手动运行程序步骤：

1、使用示教编程器选择目标程序；

2、可以通过启动键可启动程序；可以用逆向启动键可以逆向启动程序，程序将逐步运行；用停止键可以暂停运行中的程序。

库卡示教编程器按键说明

您好！库卡可以通过多种方式导入其他设备的程序。以下是几种常见的方法：

1 通过USB接口导入程序：将程序文件保存在USB存储设备中，然后将USB设备插入到控制器的USB接口中，即可将程序导入到中。

2 通过网络导入程序：将程序文件上传到控制器所在的网络中，然后通过控制器的网络接口将程序导入到中。

3 通过外部设备导入程序：一些控制器支持通过外部设备（如笔记本电脑）连接到，然后将程序文件传输到中。

无论使用哪种方法，导入程序前需要确保程序文件格式正确，并且控制器与其他设备之间的连接正常。另外，还需要注意程序文件的版本与控制器的兼容性。

根据工博士提供的信息，您可以通过以下步骤进行调用：

1、在库卡机器人 *** 作面板上选择“程序”选项，打开程序菜单。

2、在程序菜单中选择“新建”选项，创建一个新的程序。

3、在程序编辑界面中编写所需的代码，这些代码可以通过库卡机器人编程语言（KRL）来编写。注意，代码必须符合库卡机器人所支持的编程语言和语法规则。

4、将程序保存到库卡机器人的本地存储器或者网络存储器中。

5、在库卡机器人 *** 作面板上选择“模式”选项，打开模式菜单。

6、在模式菜单中选择“自动”选项，切换到自动模式。

7、在自动模式下，选择“程序”选项，浏览并选择要运行的程序。

8、开始运行程序，库卡机器人将根据程序的代码指令进行运动和行为控制。

需要注意的是，库卡机器人的 *** 作和编程需要专业的知识和技能，如果不熟悉相关技术和知识，建议您寻求专业的技术支持和指导。

库卡机器人开机自动切换到工具坐标系，可手动移动改善，可围绕工具顶尖，改变姿态。KUKA机器人工具坐标建立，工具坐标是机器人一个可以由用户自定义的一个坐标系，相当于把机器人的工具中心点，设置在自己需要的位置，并且以这个点进行机器人运动。手动移动改善，可围绕，工具顶尖，改变姿态。沿工具作业方向移动。运动编程，沿着TCP上的轨迹进行编程。定义的姿态可编程偏移。

一、安装库卡机器人软件

1、下载库卡机器人软件，并安装到计算机中。

2、运行安装完成的库卡机器人软件，登录机器人系统，进入库卡机器人界面。

二、查看程序点位数据

1、在库卡机器人界面中，点击“程序”按钮，进入程序界面，点击“点位”按钮，进入点位界面，可以查看程序中的所有点位数据。

2、在点位界面中，点击点位号，可以查看点位的详细信息，包括点位类型、点位坐标、点位状态等信息。

3、点击“轨迹”按钮，可以查看机器人的轨迹，以及机器人在每个点位的运动状态。

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