重络酸钾标定方法及滴定砷的分析程序

化学需氧量是指在一定条件下，氧化1升水样中还原性物质所消耗的氧化剂的量。测定废水中的化学需氧量，我国规定用重铬酸钾法。重铬酸钾法测定COD的原理是：再强酸溶液中，用一定量的重铬酸钾氧化水样中的还原性物质，过量的重铬酸钾以试亚铁灵作

        使用笔记本自带摄像头跑slam，在此之前需要标定笔记本相机。因为使用的是虚拟机下ubuntu14系统，在标定相机时遇到了网上标定教程没有出现的问题。标定前需要安装ros相关软件包。

  (1)   安装相关软件包：

         sudo apt-get install ros-indigo-usb-cam    // 用于接收和发布摄像头数据topic

         sudo apt-get install ros-indigo-image-view // 用于显示

         sudo apt-get install ros-indigo-camera-calibration //用于相机标定

  (2)  发布image topic：  

        相机标定首先要使用usb-cam来获取摄像头数据，运行usb-cam launch文件

         roslaunch usb_cam usb_cam-testlaunch 

          如果成功，则会d出摄像头捕捉的视频窗口，同时rostopic list 出现 /image_raw 和 /camera_info两个话题。但是这一步对于使用虚拟机的同学会遇到很多问题，不过按照如下步骤应该没有问题：

          1）确认camera状态和信息（使用v4lz来 *** 作，这玩意专门用来 *** 作摄像头）：

                v4l2-ctl --list-devices   //查询摄像头设备，如输出： /dev/video0  输出设备编号，这个待会用来核对launch文件

               如果没有输出设备编号，说明虚拟机根本没有连接上摄像头，可以通过虚拟机菜单"虚拟机—可移动设备—xx camera—连接"，然后再运行此命令，应该就有编号了，说明链接成功，然后按照编号修改对应的launch文件，一般都是video0，不用修改。

            2）v4l2-ctl --list-formats-ext // 查询视频流格式吧？我猜的，不过这个很重要，会输出当前摄像头支持的视频流格式、帧率、图像尺寸等信息，用来修改launch文件

            经过查询发现，虚拟机摄像头支持yuyv和mjpeg两种视频格式，而launch文件默认选择的是yuyv格式，实际使用发现，虚拟机下是不支持这种格式的，所以替换成mjepg格式，其他尺寸可以根据上述命令的输出自己选择。

            3）出现视频窗口，有图像后突然卡死时，更改虚拟机usb设置，将usb兼容调整为11，或者别的，我的是11，重新启动后不会卡死。

    (3) 运行标定程序：

         在此之前你需要准备棋盘，如下，打印尺寸可以自己选择，然后运行：

         rosrun camera_calibration cameracalibratorpy --size 8x6 --square 0025 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam // 其中 size是黑白格的横纵点数，square是黑白格边长，image是图像节点名称，camera是相机名称

    (4) 开始标定：

      参照标定说明

OpenCV相机标定原理及源码分析

OpenCV摄像头标定

《OpenCV：相机标定（自带Demo）》

读OpenCV自带的标定例程“calibrationcpp”感想

OpenCV3学习笔记 相机标定函数 calibrateCamera( ) 使用详解（附相机标定程序和数据）

opencv角点检测、棋盘格检测、亚像素cvFindCornerSubPix（）

圆点标定板的标志点提取、标定实验总结

findCirclesGrid源码分析

相机模型与标定（五）--opencv棋盘格角点检测算法

opencv 摄像头 圆点标定板 findCirclesGrid 使用

相机模型与标定（十二）--opencv圆形标志点检测算法

发那科机器人零点标定后无法建立新程序的解决办法有4步。

1、把机器人各关节走到零点标线重新对齐。

2、设置参数变量里零点脉冲值与出厂文件上一致，选择变量$DMR_GRP/DMR_GRP_T/7$DEF_COUNT/输入出厂脉冲值，按ENTER。

3、选择零点标定，再点击简易零点标定，最后选择是确认。

4、点击更新零点标定结果，按需重新建立坐标系，确认各坐标方向的移动精度。显示已更新即可。

秤都有个校正程序的,用砝码,如果没有砝码,秤些物品的重量·当做砝码·记住重量·然后启动秤的标定程序,开机短接标针显示内码,松开再短接一下,出现500闪烁·这里·你想让秤少多少·你就自己找个多少的东西放上去· 比如少10·你就找个40的放上去摘要 电子秤怎样把重量调小提问 秤都

可燃气报警器不管出厂时使用何种可燃气，你用氢气标，只要设定正确，标定程序能够完成，仪器就对该标气有正确的响应。

比如：氢气08%=20%lel，设定多少，标定通过，回到测量状态示值就是多少。

就使用催化燃烧原理传感器的仪器来说，用异丁烷做出标的仪器通入氢气后，在浓度（爆炸下限%lel）相同的情况下氢气响应值要高于异丁烷，因为氢气的爆炸下限比异丁烷高。

比如：你用异丁烷做好标定，那08%的氢气（20%lel）测出来肯定25%lel以上。

反之，你用氢气做出标的仪器，测同浓度的异丁烷，那响应值肯定就低。

但这种反应关系在同浓度不同种的可燃气是相对的，同一台仪器你可以说异丁烷、氢气、甲烷的显示值是多少，但换一个厂家的仪器就不那么绝对了，不过气体间测量值相应大小关系是存在的。

GPS定位是指能被授权的第三方接收信息，对GPS终端（设备）定位，在地图上显示位置。第三方可以是自己的手机和指定的手机、平台。比如你把GPS终端安装在自己的汽车里，要想查找汽车现在何位置，用授权手机发给GPS终端指令定位，立即收到GPS终端发回的定位信息，可显示在电子地图上，由于是自我服务，无需付费。目前授权第三方多是运营商，销售商或通讯商，使用定位时需交纳一定年费。

GPS导航，不具备GPS定位功能，即不能查找导航终端的位置，内缺运算系统、通讯模块、防盗系统。通过GPS定位，也就是导航的起点，和导航地图软件，可以指引道路，使你在陌生的地方不迷路。由于GPS全球卫星定位系统是完全免费的，所以使用任何一种GPS导航终端，无需付费。

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